用于清洁滚刷的控制方法、装置及清洁滚刷

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种用于清洁滚刷的控制方法、装置及清洁滚刷。

背景技术

在一些应用场景下，用户在清扫地面、物体表面时，通常会采用清洁滚刷对地面、物体表面进行清理。

相关技术中的清洁滚刷通常是采用单一方向旋转从而执行清理过程，例如，正向旋转或者反向旋转。

这种方式下，清洁滚刷的清扫能力较差，清扫效率较低，清扫效果不佳。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种清洁滚刷的控制方法、装置及清洁滚刷，使得清洁滚刷能够自适应地结合清洁作业工况相应的调整滚刷旋转方向，以适应不同的清洁作业工况，实现针对性的清扫，有效提升清扫能力和效率，提升清扫效果。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的用于清洁滚刷的控制方法，所述清洁滚刷具有刷头，方法包括：识别清洁滚刷当前的工况信息；确定与所述工况信息对应的目标旋转方向；控制所述刷头以所述目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业。

本发明第一方面实施例提出的用于清洁滚刷的控制方法，通过识别清洁滚刷当前的工况信息，并确定与工况信息对应的目标旋转方向，以及控制刷头以目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业，使得清洁滚刷能够自适应地结合清洁作业工况相应的调整滚刷旋转方向，以适应不同的清洁作业工况，实现针对性的清扫，有效提升清扫能力和效率，提升清扫效果。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的用于清洁滚刷的控制装置，所述清洁滚刷具有刷头，装置包括：识别模块，用于识别清洁滚刷当前的工况信息；确定模块，用于确定与所述工况信息对应的目标旋转方向；控制模块，用于控制所述刷头以所述目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业。

本发明第二方面实施例提出的用于清洁滚刷的控制装置，通过识别清洁滚刷当前的工况信息，并确定与工况信息对应的目标旋转方向，以及控制刷头以目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业，使得清洁滚刷能够自适应地结合清洁作业工况相应的调整滚刷旋转方向，以适应不同的清洁作业工况，实现针对性的清扫，有效提升清扫能力和效率，提升清扫效果。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的清洁滚刷，包括：刷头，以及本发明第二方面实施例提出的用于清洁滚刷的控制装置。

本发明第三方面实施例提出的清洁滚刷，通过识别清洁滚刷当前的工况信息，并确定与工况信息对应的目标旋转方向，以及控制刷头以目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业，使得清洁滚刷能够自适应地结合清洁作业工况相应的调整滚刷旋转方向，以适应不同的清洁作业工况，实现针对性的清扫，有效提升清扫能力和效率，提升清扫效果。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例提出的用于清洁滚刷的控制方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例提出的用于清洁滚刷的控制方法的流程示意图；

图3是本发明另一实施例提出的用于清洁滚刷的控制方法的流程示意图；

图4是本发明一实施例提出的用于清洁滚刷的控制装置的结构示意图；

图5是本发明一实施例提出的清洁滚刷的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

为了解决相关技术中，清洁滚刷的清扫能力较差，清扫效率较低，清扫效果不佳的技术问题，本发明实施例提供一种用于清洁滚刷的控制方法，通过识别清洁滚刷当前的工况信息，并确定与工况信息对应的目标旋转方向，以及控制刷头以目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业，使得清洁滚刷能够自适应地结合清洁作业工况相应的调整滚刷旋转方向，以适应不同的清洁作业工况，实现针对性的清扫，有效提升清扫能力和效率，提升清扫效果。

图1是本发明一实施例提出的用于清洁滚刷的控制方法的流程示意图。

本实施例以用于清洁滚刷的控制方法被配置为用于清洁滚刷的控制装置中来举例说明。

本实施例中用于清洁滚刷的控制方法可以被配置在用于清洁滚刷的控制装置中，用于清洁滚刷的控制装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在清洁滚刷中，本发明实施例对此不作限制。

本实施例以用于清洁滚刷的控制方法被配置在清洁滚刷中为例。

需要说明的是，本发明实施例的执行主体，在硬件上可以例如为服务器或者清洁滚刷的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在软件上可以例如为服务器或者清洁滚刷的相关的后台服务，对此不作限制。

参见图1，该方法包括：

S101：识别清洁滚刷当前的工况信息。

其中，当前的工况信息用于描述清洁滚刷当前所执行清洁作业相关的信息，当前的工况信息例如为对清洁作业环境恶劣程度的划分(具体如恶劣工况或者普通工况，此时该划分可以是预先人为划分得到的)，或者当前的工况信息例如为当前所执行清洁作业的清洁对象相关的信息(具体例如为，路面材质、路面平整程度等)，或者，也可以为当前所执行清洁作业环境的信息(具体例如为环境湿度或者环境温度)，对此不作限制。

上述S101在具体执行过程中，可以预先针对清洁滚刷配置相应的传感器，由该相应的传感器识别清洁作业地面的路况信息，将路况信息发送至清洁滚刷内置的处理器，并由处理器提取路况的特征，从而识别清洁滚刷当前的工况信息。

上述的路况的特征可以例如为水泥路、大理石路、鹅卵石路、盲道等，通过提取路况的特征之后，将路况的特征与预设的特征进行匹配，从而基于路况的特征确定当前的工况信息是普通工况或者是恶劣工况，从而识别清洁滚刷当前的工况信息。

例如，当路况的特征指示为水泥路或者大理石路时，则可以确定当前的工况信息为普通工况，当路况的特征指示为鹅卵石路或者盲道时，则可以确定当前的工况信息为为恶劣工况。

其中，可以预先在清洁滚刷上提供图形化的人机交互界面，在该图形化的人机交互界面上可以提供可供用户选择的自适应调整滚刷旋转方向的模块，当用户触发该模块时，确定用户当前具有自适应调整滚刷旋转方向的需求，在上述设定好之后，清洁滚刷中的处理器可以在其工作的过程中，执行用于清洁滚刷的控制方法的步骤。

而若用户未触发自适应调整滚刷旋转方向的模块，则可以确定用户当前不具有自适应调整滚刷旋转方向的需求，此时，可以在清洁滚刷工作的过程中，不对滚刷旋转方向自适应调整。

S102：确定与工况信息对应的目标旋转方向。

其中，清洁滚刷的旋转方向可以例如包括正向旋转，或者是反向旋转。

其中，与上述所确定的当前的工况信息对应的旋转方向，可以被称为目标旋转方向，目标旋转方向为与当前的工况信息最为适配的旋转方向。

上述的目标旋转方向可以例如为正向旋转，或者是反向旋转。

本发明实施例中，在上述识别清洁滚刷当前的工况信息之后，可以直接触发执行确定与工况信息对应的目标旋转方向的步骤，由此，能够确定出与当前的工况信息最为适配的旋转方向。

在具体执行的过程中，上述确定与工况信息对应的目标旋转方向时，还可以是根据预设对应关系确定与所述工况信息相适配的旋转方向并作为所述目标旋转方向，其中，所述预设对应关系已学习得到各种工况信息，以及与每种工况信息相适配的旋转方向之间的对应关系，由此，能够实现快速地确定出最为适配的旋转方向，有效提升清洁滚刷的自动化控制效率，提升用户使用体验度。

当然，也可以采用其它任意可能的方式确定与工况信息最相适配的旋转方向并作为目标旋转方向，对此不作限制。

S103：控制刷头以目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业。

在具体执行过程中，当确定与工况信息对应的目标旋转方向时，可以由清洁滚刷的中央控制器生成相应的控制指令，从而经由该控制指令启动驱动器，从而驱动刷头以目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业。

作为一种示例，当处理器判定当前的工况信息为普通工况时，则表示当前的清洁作业不是很复杂，此时可以根据控制指令驱动刷头反向旋转，从而执行清洁作业，在处理器判定当前的工况信息为恶劣工况时，则表示当前的清洁作业较为复杂，此时可以根据控制指令驱动刷头正向旋转，从而执行清洁作业。

本实施例中，通过识别清洁滚刷当前的工况信息，并确定与工况信息对应的目标旋转方向，以及控制刷头以目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业，使得清洁滚刷能够自适应地结合清洁作业工况相应的调整滚刷旋转方向，以适应不同的清洁作业工况，实现针对性的清扫，有效提升清扫能力和效率，提升清扫效果。

图2是本发明另一实施例提出的用于清洁滚刷的控制方法的流程示意图。

本实施例中，所述清洁滚刷具有刷头，所述清洁滚刷上设置有信号发射器和信号接收器，由信号发射器和信号接收器协同工作，从而识别清洁滚刷当前的工况信息，不会带来过多的硬件改造成本，有利于清洁滚刷的生产推广，并且能够取得较为精准的工况信息识别效果。

S201：信号发射器发射目标信号。

其中的信号发射器可以例如为超声波信号发射器，或者，红外信号发射器，相应地，信号接收器可以是超声波信号接收器，或者，红外信号接收器，或者也可以为其它任意可能的信号发射器和信号接收器，对此不作限制。

其中，信号发射器所发射的信号，可以被称为目标信号。

由此，上述的目标信号可以是红外信号，或者，超声波信号。

本实施例中以信号发射器为红外信号发射器进行示例。

S202：信号接收器接收目标信号的反射信号。

在清洁滚刷执行清洁作业的过程中，红外信号发射器向地面发射红外信号，由于不同的地面材质和地面凹凸情况不同，则反射的红外信号(可以被称为目标信号的反射信号)的强度和相位不同。

由此，可以由清洁滚刷中的中央处理器实时地监听信号接收器是否接收到目标信号的反射信号，在确定信号接收器接收到反射信号时，中央处理器可以获取该反射信号，从而解析反射信号得到信号参数。

S203：解析反射信号得到信号参数。

在具体执行过程中，可以预先在清洁滚刷的中央处理器中配置信号解析器，经由该信号解析器对反射的红外信号进行解析，得到信号参数，其中信号参数可以例如包括，信号强度或者信号相位。

在上述解析反射信号得到信号参数之后，还可以将所述信号参数与设定阈值做比对，从而根据比对得到的结果确定所述清洁滚刷当前的工况信息。

而本发明实施例中，所述设定阈值为多个参数范围，各所述参数范围对应一种工况信息，在上述解析反射信号得到信号参数之后，可以由处理器触发下述步骤。

S204：确定信号参数属于的目标参数范围。

可以理解的是，不同材质和不同凹凸程度的路面，对发射信号反射程度、吸收程度，以及散射程度的影响通常并不相同，由此，对于不同路况导致的反射信号的信号参数也并不相同。

由此，本发明实施例中，可以预先基于大数据分析技术，向多种样本路况发射目标信号，并获取经由样本路况反射的反射信号，以及解析得到各样本路况对应反射信号的信号参数，由此，根据针对各样本路况预先标注的工况信息，和对应的信号参数结合信号参数误差，得到参数范围与对应的工况信息之间的对应关系。

S205：将与目标参数范围对应的工况信息作为当前的工况信息。

在实际控制的过程中，即可以直接在确定信号参数之后，结合对应关系确定该信号参数属于的参数范围并作为目标参数范围，并将与目标参数范围对应的工况信息作为当前的工况信息，方法执行效率高。

作为另一种示例，本实施例还可以提供另一种识别清洁滚刷当前的工况信息的方法，即，通过所述定位设备定位得到所述清洁滚刷的位置信息；将所述位置信息发送至云服务器，以使所述云服务器确定与所述位置信息对应的工况信息；接收所述云服务器下发的对应的工况信息并作为所述当前的工况信息，实现通过云服务器确定当前的工况信息，提高工况识别的准确性，并不需要过多地改造清洁滚刷的结构，实现方式较为灵活。

本实施例中，通过由所述信号发射器发射目标信号，并通过所述信号接收器接收所述目标信号的反射信号，以及根据所述反射信号，识别清洁滚刷当前的工况信息，由信号发射器和信号接收器协同工作，从而识别清洁滚刷当前的工况信息，不会带来过多的硬件改造成本，有利于清洁滚刷的生产推广，并且能够取得较为精准的工况信息识别效果。通过确定所述信号参数属于的目标参数范围，并将与所述目标参数范围对应的工况信息作为所述当前的工况信息，使得工况信息的确定更为精准，符合实际信号参数的分布情况，提升工况信息确定的适用性。通过所述定位设备定位得到所述清洁滚刷的位置信息；将所述位置信息发送至云服务器，以使所述云服务器确定与所述位置信息对应的工况信息；接收所述云服务器下发的对应的工况信息并作为所述当前的工况信息，实现通过云服务器确定当前的工况信息，提高工况识别的准确性，并不需要过多地改造清洁滚刷的结构，实现方式较为灵活。

图3是本发明另一实施例提出的用于清洁滚刷的控制方法的流程示意图。

本实施例中的清洁滚刷上还可以设置有摄像组件和图像处理组件，由该摄像组件和图像处理组件协同工作，从而识别清洁滚刷当前的工况信息。

参见图3，方法包括：

S301：通过摄像组件采集清洁滚刷所处环境的环境图像。

其中，摄像组件包括：转动装置、摄像头、图像传感器、数字信号处理芯片和电源。

在具体执行过程中，转动装置带动摄像头转动，摄像头拍摄清洁滚刷周围的环境，拍摄得到多组环境图像，通过图像传感器将拍摄得到的模拟信号传输到数字信号处理芯片，数字信号处理芯片将图像传感器传输得模拟信号转换为数字信号，并存储在图像存储单元中。

作为另一种示例，可以通过安置多个不同位置的摄像头对清洁滚刷所处环境的环境图像进行采集。

本实施例中，拍摄的环境图像中包含地面图像。

S302：通过图像处理组件识别环境图像中的地面图像，并对地面图像进行相应的解析处理，得到图像参数。

地面图像可分为简单地面图像和复杂地面图像，其中，简单地面图像可以包括：平整的水泥地，泊油路面等，复杂地面图像可以包括：鹅卵石地面、阶梯及带有凹陷的人行道路等。

在具体执行过程中，拍摄得到地面图像，不同地面图像反射光强度分布不同。简单地面图像，地面较为光滑，不规则起伏较少，拍摄得到的地面图像曝光较为均匀；复杂地面图像，地面较为粗糙，不规则起伏较多，拍摄得到的地面图像曝光不均匀。

作为一种示例，对盲道拍摄得到的地面图像，图像中存在有规律的曝光较暗的条状数据，且同时存在相对曝光较高的条状数据，其中，较暗的条状数据与较亮的条状数据相间分布，图像处理组件通过解析该数据，产生相应图像参数。

S303：确定与图像参数对应的工况信息并作为当前的工况信息。

在示例中，图像处理组件解析地面图像数据产生相应图像参数，根据相应图像参数在数据库中匹配对应的工况信息并作为当前的工况信息。

其中，工况信息为数据库中对不同地面信息存储的相应特征数据。

在具体执行过程中，根据图像参数在数据库中匹配相应存储的特征数据，根据特征数据对应的标签，确定拍摄图像的工况信息，在图像参数无法在数据库中匹配对应标签时，可以调整或者添加数据库中存储的信息，并更新标签。

本实施例中，通过摄像组件采集清洁滚刷所处环境的环境图像，通过图像处理组件识别环境图像中的地面图像，并对地面图像进行相应的解析处理，得到图像参数，确定与图像参数对应的工况信息并作为当前的工况信息，能够提高工况识别的准确性，并不需要过多地改造清洁滚刷的结构，实现方式较为灵活。

图4是本发明一实施例提出的用于清洁滚刷的控制装置的结构示意图。

参间图4，装置400包括：

识别模块401，用于识别清洁滚刷当前的工况信息；

确定模块402，用于确定与工况信息对应的目标旋转方向；

控制模块403，用于控制刷头以目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业。

可选地，一些实施例中，清洁滚刷上设置有信号发射器和信号接收器，其中，信号发射器发射目标信号，通过信号接收器接收目标信号的反射信号，

识别模块401，具体用于根据反射信号，识别清洁滚刷当前的工况信息。

可选地，一些实施例中，识别模块401，具体用于：

解析反射信号得到信号参数；

将信号参数与设定阈值做比对，从而根据比对得到的结果确定清洁滚刷当前的工况信息。

可选地，一些实施例中，设定阈值为多个参数范围，各参数范围对应一种工况信息，识别模块401，具体用于：

确定信号参数属于的目标参数范围；

将与目标参数范围对应的工况信息作为当前的工况信息。

可选地，一些实施例中，信号发射器为超声波信号发射器，或者，红外信号发射器。

可选地，一些实施例中，清洁滚刷上设置有定位设备，其中，

通过定位设备定位得到清洁滚刷的位置信息，并将位置信息发送至云服务器，以使云服务器确定与位置信息对应的工况信息；

识别模块401，具体用于接收云服务器下发的对应的工况信息并作为当前的工况信息。

可选地，一些实施例中，清洁滚刷上设置有摄像组件和图像处理组件，其中，

通过摄像组件采集清洁滚刷所处环境的环境图像；

通过图像处理组件识别环境图像中的地面图像，并对地面图像进行相应的解析处理，得到图像参数；

识别模块401，具体用于确定与图像参数对应的工况信息并作为当前的工况信息。

可选地，一些实施例中，确定模块402，具体用于：

根据预设对应关系确定与工况信息相适配的旋转方向并作为目标旋转方向，其中，预设对应关系已学习得到各种工况信息，以及与每种工况信息相适配的旋转方向之间的对应关系。

需要说明的是，上述图1-图3清洁滚刷的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例提出的用于清洁滚刷的控制装置400，其实现原理类似，此处不在赘述。

本实施例中，通过识别清洁滚刷当前的工况信息，并确定与工况信息对应的目标旋转方向，以及控制刷头以目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业，使得清洁滚刷能够自适应地结合清洁作业工况相应的调整滚刷旋转方向，以适应不同的清洁作业工况，实现针对性的清扫，有效提升清扫能力和效率，提升清扫效果。

图5是本发明一实施例提出的清洁滚刷的结构示意图。

该清洁滚刷50，包括：刷头51；以及，用于清洁滚刷的控制装置400。

需要说明的是，上述图1-图3清洁滚刷的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例提出的清洁滚刷50，其实现原理类似，此处不在赘述。

本实施例中，通过识别清洁滚刷当前的工况信息，并确定与工况信息对应的目标旋转方向，以及控制刷头以目标旋转方向旋转，从而执行清洁作业，使得清洁滚刷能够自适应地结合清洁作业工况相应的调整滚刷旋转方向，以适应不同的清洁作业工况，实现针对性的清扫，有效提升清扫能力和效率，提升清扫效果。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。