扫地机器人

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着人们对生活水平要求的不断提高，扫地机器人的功能也逐步提高，目前市场上出现了不少既可以扫地又可以拖地的扫拖一体机器人，该类扫地机器人配备有扫地组件和清洁组件，可以同时对地面进行扫地和拖地，该类扫地机器人通常是扫地组件位于前端，拖地组件位于后段，在扫地机器人行进路线上，先扫地后拖地，但是该类扫地机器人无法分区域清洁，无法满足用户的特定需求，例如在储物室，书房或者需要长时间保持地面干燥的房间，用户只需要进行扫地作业时，该类扫地机器人的拖地组件仍然工作；市面上还有一种可更换清洁组件的扫地机器人，清洁组件可拆卸，用户只需要扫地时，安装扫地组件，用户需要拖地时，可将扫地组件拆卸下来安装拖地组件，但是这种扫地机器人无法同时进行扫地和拖地，而且需要用户手动更换，使用不方便。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在提供不同的清洁模式，满足用户不同的清洁需求，同时可以提升扫地机器人的清洁效果和清洁效率。

为实现上述目的，本发明提出的扫地机器人，包括：

扫地机主体；

拖地组件，在第一收纳位置与拖地位置之间可活动切换的安装于所述扫地机主体；以及

第一驱动装置，安装于所述扫地机主体内并与所述拖地组件驱动连接，用于在驱动所述拖地组件处于所述第一收纳位置时，所述拖地组件悬空于地面；在驱动所述拖地组件处于所述工作位置时，所述拖地组件与地面接触，且在所述第一驱动装置驱动下旋转运动。

可选地，所述拖地组件包括；

安装底板，安装于所述扫地机主体；

拖地板，设于所述安装底板，所述第一驱动装置用于驱动所述拖地板处于所述工作位置时，还驱动所述拖地板转动。

可选地，所述拖地板的数量为两个，所述第一驱动装置用于在驱动两所述拖地板处于所述工作位置时，还驱动两所述拖地板相互反向转动。

可选地，述第一驱动装置包括：

升降组件，两所述拖地板分别设置有所述升降组件，所述升降组件用于带动对应的拖地板升降运动和旋转运动；

第一驱动电机，安装于所述安装底板上；

第一传动组件，与所述第一驱动电机驱动连接，并与两所述拖地板的升降组件传动连接；

所述第一驱动电机，用于驱动所述第一传动组件传动带动两所述拖地板的升降组件转动，以驱动两所述拖地板同步反向转动，同时驱动两所述拖地板在所述所述第一收纳位置与拖地位置之间升降切换。

可选地，所述升降组件包括：

螺母，转动安装于所述安装底板上，所述螺母一端敞口设置，所述螺母设有第一齿部，所述第一齿部用于与所述第一传动组件啮合连接；

弹簧，所述弹簧安装于所述螺母内；

传动杆，插设于所述螺母内，并与所述弹簧螺旋连接，所述传动杆伸出所述螺母的一端与所述拖地板固定连接；

所述第一驱动电机驱动所述第一传动组件传动带动所述螺母绕一轴线转动，以使所述螺母内的弹簧同步转动，以带动所述传动杆绕所述弹簧的螺旋线螺旋升降运动。

可选地，所述螺母内设有台阶部，用于在所述传动杆绕所述弹簧螺旋下降至对应的拖地板处于拖地位置时，所述台阶部与所述传动杆抵接，以限制所述传动杆从所述螺母中脱出。

可选地，所述安装底板上还设有水箱，用于给所述拖地板提供水源，所述水箱设有多个阻隔部，用于避让所述第一驱动装置。

可选地，所述第一驱动装置包括：

第二驱动电机，安装于所述安装底板上；

第二传动组件，与所述第二驱动电机驱动连接，并与两所述拖地板传动连接，所述第二驱动电机驱动所述第二传动组件传动，以带动两所述拖地板同步反向转动；

第三驱动电机，安装于所述扫地机主体内；

第三传动组件，固定安装于所述安装底板上，并与所述第三驱动电机驱动连接，所述第三驱动电机驱动所述第三传动组件升降运动，以带动所述安装底板升降运动，使所述安装底板上的两所述拖地板在所述第一收纳位置与拖地位置之间升降切换。

可选地，所述扫地机主体包括：

机身，包括底盘和外壳；

两主动行走轮，安装于所述底盘中部的两侧，用于供所述扫地机器人行进；

辅助行走轮，安装于所述底盘的前端或后端，用于供所述扫地机器人转向；以及

扫地组件，用于供所述扫地机器人清扫地面。

可选地，所述扫地机器人还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置安装于所述扫地机主体，并与所述扫地组件驱动连接，所述第二驱动装置用于驱动所述扫地组件在第二收纳位置与扫地位置之间升降切换。

本发明技术方案通过在扫地机主体上设有拖地组件和第一驱动装置，通过第一驱动装置可驱动拖地组件在第一收纳位置与工作位置之间升降切换，以供用户选择不同的工作模式，可以满足用户不同的地面清洁需求；通过第一驱动装置还驱动拖地组件在拖地位置旋转运动，可以增大拖地面积以及拖地组件与地面的摩擦力，可以提升清洁效果和清洁效率；同时拖地组件在需要使用的时候才进行工作，可以降低能耗，增强扫地机器人的续航；另外扫地机器人的工作模式通过扫地机器人自动切换，无需人手动操作，可以实现自动化与智能化，极大的方便用户，可以提升用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明扫地机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中扫地机器人的拖地组件与第一驱动装置的装配结构示意图；

图3为图2中第一驱动装置的升降组件一实施例的结构示意图；

图4为图2中第一驱动装置的升降组件另一实施例的结构示意图；

图5为图2中拖地组件与第一驱动装置装配的主视图；

图6为图5中拖地组件与第一驱动装置装配的左视图；

图7为第一驱动装置一实施例驱动拖地板处于拖地位置的状态示意图；

图8为第一驱动装置另一实施例驱动拖地板处于拖地位置的状态示意图；

图9为图5中第一驱动装置沿截面B-B的剖视图；

图10为图3中升降组件的传动杆的结构示意图；

图11为图2中拖地组件的安装底板一实施例的结构示意图；

图12为本发明第一驱动装置又一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种扫地机器人10。

具体而言，该扫地机器人10可以提供不同的工作模式，以根据客户不同的地面清洁需求，执行对应的清洁作业。例如该扫地机器人10可以在用户只需要扫地时，进行扫地作业；在用户既需要扫地又需要拖地时，进行扫拖作业。

参照图1至3，图1为本发明扫地机器人一实施例的结构示意图；图2为图1中扫地机器人的拖地组件与第一驱动装置的结构示意图；图3为图2中第一驱动装置的升降组件一实施例的结构示意图；图4为图2中第一驱动装置的升降组件另一实施例的结构示意图。

在本发明实施例中，该扫地机器人10包括扫地机主体100、拖地组件200以及第一驱动装置300；可以理解地，扫地机主体100具有扫地组件150，扫地组件150用于对地面进行清扫；拖地组件200安装于扫地机主体100，并可在第一收纳位置与工作位置之间可升降切换，拖地组件200用于对地面进行拖洗；其中，第一驱动装置300安装于扫地机主体100内并与拖地组件200驱动连接，第一驱动装置300用于驱动拖地组件200在第一收纳位置与工作位置之间升降切换，在第一驱动装置300驱动拖地组件200处于第一收纳位置时，拖地组件200悬空于地面；在第一驱动装置300驱动拖地组件200处于工作位置时，拖地组件200与地面接触，同时拖地组件200在第一驱动装置300的驱动下旋转运动。可以理解地，拖地组件200初始设置为处于第一收纳位置，当用户需要进行拖地作业时，通过控制第一驱动装置300驱动拖地组件200切换至拖地位置，使得拖地组件200与地面接触并旋转，此时扫地组件150与拖地组件200同时工作；当用户只需要进行扫地作业时，例如书房、储物室等需要长时间需要保持干燥的房间地面，通过控制第一驱动装置300驱动拖地组件200切换回第一收纳位置，只控制扫地组件150工作，从而可以实现分区域作业，满足用户的不同的地面清洁需求。此外，通过第一驱动装置300控制拖地组件200在工作位置转动，使得拖地组件200通过与地面旋转摩擦的方式对地面进行拖洗，并可在转动过程中的离心力下对地面施加压力，相比于市场上利用拖布进行拖地的扫地机器人10，拖地力度大，可以提升清洁效果和清洁效率。

可以理解地，扫地机主体100还具有控制系统，控制系统用于控制扫地机器人10的所有动作，控制系统可以通过蓝牙或者WIFI与用户的手机无线连接，以供用户在手机或平板等智能移动通讯设备上选择对应的工作模式。当用户只需要进行扫地作业时，用户可以通过在手机上选择扫地模式，通过控制系统控制第一驱动装置300驱动拖地组件200处于第一收纳位置；同样地，当用户还需要进行拖地作业时，通过在手机上选择扫拖模式，控制系统控制第一驱动装置300驱动拖地组件200从第一收纳位置切换至工作位置。当然，扫地机主体100上安装有操作面板，也可以通过在扫地机主体100的操作面板上手动选择工作模式。

本发明技术方案通过在扫地机主体100上设有拖地组件200和第一驱动装置300，通过第一驱动装置300可驱动拖地组件200在第一收纳位置与工作位置之间升降切换，以供用户选择不同的工作模式，可以满足用户不同的地面清洁需求；通过第一驱动装置300还驱动拖地组件200在拖地位置旋转运动，可以增大拖地面积以及拖地组件200与地面的摩擦力，可以提升清洁效果和清洁效率；同时拖地组件200在需要使用的时候才进行工作，可以降低能耗，增强扫地机器人10的续航；另外扫地机器人10的工作模式通过扫地机器人10自动切换，无需人手动操作，可以实现自动化与智能化，极大的方便用户，可以提升用户的使用体验。

可以理解地，拖地组件200的旋转拖地可以是采用拖地滚筒(转动轴线与地面平行)，也可以是采用拖地板210(转动轴线与地面垂直)，在本实施例中，为了增大拖地面积，拖地组件200采用拖地板210设置，参照图1和图2，拖地组件200包括安装底板220和拖地板210，安装底板220安装于扫地机主体100，拖地板210转动安装于安装底板220，第一驱动装置300用于驱动拖地板210处于工作位置位置时，还驱动拖地板210转动。

进一步地，为了进一步增大拖地面积，实现更好的拖地效果，在本实施例中，拖地板210的数量为两个，且拖地板210的形状呈圆形，第一驱动装置300用于驱动两拖地板210处于工作位置位置时，还驱动两拖地板210相互反向转动，通过使两拖地板210相互反向转动可以消除转动过程中产生的侧向力矩；可以理解地，两拖地板210相互靠近设置以使两拖地板210的圆周线相互接触，避免两拖地板210之间留有间隙而导致地面有部分无法被拖洗到。

进一步地，参照图2，第一驱动装置300包括升降组件310、第一驱动电机320以及第一传动组件330；其中，第一驱动电机320固定安装于安装底板220上，两拖地板210分别设有升降组件310，升降组件310可用于带动对应的拖地板210升降运动和旋转运动，第一传动组件330与第一驱动电机320驱动连接，并与两拖地板210的升降组件310传动连接；第一驱动电机320用于驱动第一传动组件330传动，从而带动两拖地板210上的升降组件310转动，两拖地板210在对应的升降组件310的带动下同步反向转动，同时两拖地板210还在对应的升降组件310的带动下升降运动；可以理解地，通过控制第一驱动电机320的正转或反转，改变第一传动组件330的传动方向，从而改变升降组件310的转动方向，进而控制拖地板210的上升或下降，如此可将拖地板210在第一收纳位置与工作位置之间升降切换。如此，在本实施例中，仅通过第一驱动电机320既可以驱动拖地板210的旋转运动，又可以驱动拖地板210的升降运动，从而可以减小对扫地机内部空间的占用，不用增加体积，同时可以减小生产成本，以及降低功耗。

进一步地，参照图2和图3、图5至图7以及图10，在本发明一实施例中，升降组件310包括螺母311、弹簧312以及传动杆313；螺母311转动安装于安装底板220上，螺母311两端开口设置，且螺母311设有第一齿部3111，第一齿部3111用于与第一传动组件330啮合连接；弹簧312安装于螺母311内，传动杆313插设于螺母311内，并与弹簧312螺旋连接，传动杆313向下伸出螺母311的一端与拖地板210固定连接，其中，传动杆313包括杆体3131和配合部3132，配合部3132凸出于杆体3131远离拖地板210的一端，并沿垂直于杆体3131的轴向方向延伸设置，配合部3132可以穿入弹簧312的间隙中；第一驱动电机320驱动第一传动组件330传动带332动螺母311绕一轴线正转或反转，以使螺母311内的弹簧312同步转动，从而带动传动杆313绕弹簧312的螺旋线螺旋上升或者下降运动。可以理解地，在第一驱动电机320驱动螺母311带动传动杆313绕弹簧312的螺旋线螺旋下降运动的过程中，弹簧312受到拉伸而产生与传动杆313反向的弹簧312力，当传动杆313运动至预设位置时(即拖地板210处于拖地位置时)，此时弹簧312处于极限位置，传动杆313在极限弹簧力的作用下稳定于该预设位置，并与弹簧312保持相对静止的状态，使得传动杆313跟随弹簧312一同转动，从而使拖地板210保持在拖地位置转动。

可选地，在本发明另一实施例中，参照图4以及图8，升降组件310的螺母311内还设有台阶部3112，台阶部3112用于在传动杆313绕弹簧312螺旋下降至对应的拖地板210处于拖地位置时，台阶部3112与传动杆313的配合部3132抵接，以防止传动杆313继续向下转动而从螺母311中脱出，并在螺母311的持续转动下，传动杆313始终稳定的抵持于该台阶部3112，此时传动杆313与弹簧312保持相对静止的状态，使得传动杆313跟随弹簧312一同转动，从而使拖地板210保持在拖地位置转动。

进一步地，参照图2，在本发明一实施例中，第一传动组件330为传动带332和传动齿轮331，传动齿轮331安装于第一驱动电机320的输出轴，传动齿轮331具有上下间隔设置的第二齿部3311和第三齿部3312，传动带332内侧设有连续的第四齿部3321，其中，一拖地板210对应连接的螺母311与传动齿轮331的第二齿部3311啮合连接，传动带332与传动齿轮331的第三齿部3312啮合连接，另一拖地板210对应连接的螺母311与传动带332啮合连接，参照图2，第一驱动电机320驱动传动齿轮331转动，使传动齿轮331的第二齿部3311带动与其啮合连接的螺母311转动，同时传动齿轮331的第三齿部3312带动传动带332转动，进而带动与传动带332啮合连接的螺母311转动；可以理解地，参照图9，与传动齿轮331啮合连接的螺母311与第一驱动电机320的输出轴转向相反，与传动带332啮合连接的螺母311转向与第一驱动电机320的输出轴转向相同，如此使得两拖地盘可以相互反向转动；当然，在其他实施例中，第一传动组件330也可以是齿轮组，可以理解地，齿轮组的数量呈偶数个，且每一齿轮的大小规格相同，以使两拖地板210可以同步同速反向转动。

进一步地，参照图11，在本发明一实施例中，安装底板220上还设有水箱221，水箱221用于给两拖地板210提供水源，可以理解地，水箱221底部设有导水管，导水管设有微小的出口，在拖地过程中，水箱221中的水源通过导水管的出口给拖地板210不断补水，以湿润拖地板210；当用户不需要拖地时，拖地板210上升切换至第一收纳位置，并封堵导水管的出口，防止水箱221中的水漏出。水箱221上还设有多个阻隔部2211，以留出空间安装和避让第一驱动装置300。

可选地，在本发明另一实施例中，第一驱动装置300包括第二驱动电机340、第二传动组件350、第三驱动电机360以及第三传动组件370；其中，参照图12，第二驱动电机340安装于安装底板220上，第二传动组件350与第二驱动电机340驱动连接并与两拖地板210传动连接，第二驱动电机340驱动第二传动组件350传动，以带动两拖地板210同步反向转动；第三驱动电机360安装于扫地机主体100内，第三传动组件370固定安装于安装底板220上并与第三驱动电机360驱动连接，第三驱动电机360驱动第三传动组件370升降运动，以带动安装底板220升降运动，从而使安装底板220上的两拖地板210在第一收纳位置与拖地位置之间升降切换。其中，可以理解地，第二传动组件350用于将第二驱动电机340的旋转运动传递为旋转运动，其可以是带传动、齿轮组传动等；而第三传动组件370用于将第三驱动电机360的旋转运动转化为直线升降移动，其可以是齿轮齿条升降机构、丝杆升降机构等。如此，通过第三驱动电机360单独驱动拖地板210的升降运动，可以使拖地板210下降至与地面充分接触，并可以在不影响扫地机器人10行走的情况下将扫地机器人10轻微抬起，使得拖地板210承受扫地机器人10的部分重力，从而可以对地面施加更大的压力，使拖地板210与地面更充分的摩擦拖洗，可以提升清洁效果。

可以理解地，参照图1，扫地机主体100包括机身、两主动行走轮130、辅助行走轮140以及扫地组件150；机身包括底盘110和外壳120，两主动行走轮130安装于底盘110中部的两侧，用于供扫地机器人10行进；辅助行走轮140安装于底盘110的前端或者后端，用于供扫地机器人10转向；扫地组件150包括扫地滚刷或者是边扫刷、吸尘箱以及风机，扫地滚刷安装于扫地机主体100的中部，或者边扫刷安装于底盘110前端的两侧，吸尘箱与风机连通，吸尘箱面向地面并靠近扫地滚刷的位置开设有吸尘口，在风机提供的抽吸力作用下，将扫地滚刷或边扫刷扫出的灰尘和垃圾通过吸尘口吸入吸尘箱中。可以理解地，拖地组件200可以设于底盘110的前端，或者，拖地组件200也可以设于底盘110的后端。

可选地，在又一实施例中，为了防止在扫拖过程中，扫地滚刷或边扫刷同时工作对拖地板210造成干扰，扫地机器人10还包括第二驱动装置，第二驱动装置安装于扫地机主体100内，并与扫地滚刷或边扫刷驱动连接，第二驱动装置用于驱动扫地滚刷或边扫刷在第二收纳位置与扫地位置之间升降切换；其中，在第二驱动装置驱动扫地滚刷或边扫刷处于第二收纳位置时，扫地滚刷或边扫刷悬空于地面；在第二驱动装置驱动扫地滚刷或边扫刷处于扫地位置时，扫地滚刷或边扫刷与地面接触。如此，通过对扫地滚刷或边扫刷的升降切换，该扫地机器人10还可以为用户提供纯拖地模式，处于该纯拖地模式时，第二驱动装置驱动扫地滚刷或边扫刷上升切换至第二收纳位置，同时第一驱动装置300驱动拖地板210下降切换至工作位置，扫地机器人10对地面只进行拖地作业，可以避免扫地滚刷或边扫刷对拖地板210的干扰，还防止扫地机器人10转向时扫地滚刷或边扫刷对已拖洗的地面造成二次污染。如此，当用户需要进行拖地作业时，可以根据待清洁地面的清洁需要选择扫拖模式或者纯拖地模式。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。