定位方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及定位方法、装置、设备和介质。

背景技术

近年来，位置服务产业发展迅猛，人们对定位技术有了更高的需求。传统的卫星定位在室内场景因遮挡或干扰等原因的影响，定位精度无法保证。而室内定位技术主要应用于小范围定位，但在室外的复杂空间环境中，定位精度无法保证。因此，需要一种能够提高定位精度的定位方法。

发明内容

本发明实施例提供的定位方法、装置、设备和介质，可以提高定位精度。

第一方面，提供一种定位方法，包括：确定目标所处场景，以及与所处场景对应的定位模式，其中，所处场景为室内场景或室外场景，室内场景对应室内定位模式，室外场景对应室外定位模式；根据目标的运动参数确定所处场景发生切换时，则将所处场景切换至另一所处场景，并将定位模式切换至与另一场景对应的定位模式。

本发明实施例提供的定位方法，可以将定位场景细化为室内场景和室外场景。并能够根据目标的运动参数确定目标所处场景。若目标所处场景发生变化，则可以选择与场景相符合的定位模式，从而保证了定位精度。

在一种可选的实施方式中，若运动参数包括运动方向、运动速度和实时位置；方法还包括：根据目标的运动方向与第一连线的夹角，确定目标是否具备场景切换条件，第一连线是目标与目标参考物的连线；若目标具备场景切换条件，根据目标的运动速度、目标与目标参考物的距离，计算目标进行场景切换的概率，目标与目标参考物的距离是根据目标的实时位置和目标参考物的位置计算得到的；若概率大于概率阈值，则确定目标所处场景发生切换。

通过本实施方式，可以依据待测目标运动过程中的运动方向、运动速度和实时位置等运动信息确定目标是否具备场景切换条件，以及计算进行场景切换的概率，以此判断定位模式切换的可能性，能够提高判断准确性。

在一种可选的实施方式中，场景切换条件包括：目标的运动方向与第一连线的夹角小于角度阈值。通过本实施例，可以根据目标的运动方向与第一连线的夹角，确定目标是否具备从该目标参考物进行场景切换的准确性，提高了判断准确性。

在一种可选的实施方式中，计算目标进行场景切换的概率的公式包括：

其中，P表示目标进行场景切换的概率，k表示第一系数，v表示目标的运动速度，v

在目标逐渐接近出口的过程中，

在一种可选的实施方式中，若所处场景是室内场景，则目标参考物可以是通往室外的出口；和/或，若所处场景是室外场景，则目标参考物可以是通往室内的建筑物。

由于目标必须通过进出口从室内进入室外，以及必须进入建筑物才能从室外进入室内。因此，将通往室外的出口、通往室内的建筑物作为目标参考物能够提高判断的准确度。

在一种可选的实施方式中，根据目标的运动参数确定所处场景发生切换时，则将所处场景切换至另一所处场景，并将定位模式切换至与另一场景对应的定位模式，包括：根据目标的运动参数确定所处场景发生切换时，则接收安装于目标参考物的阅读器发送的射频信号；若基于射频信号的强度确定所处场景发生切换，将所处场景切换至另一所处场景，并将定位模式切换至与另一所处场景对应的定位模式。

通过本实施例，通过获取设置于目标参考物上的阅读器发送的射频信号的强度确定目标是否发生场景切换，从而提高了判断的准确性。

在一种可选的实施方式中，方法还包括：在接收安装于目标参考物的阅读器发送的射频信号的过程中，利用另一所处场景对应的定位模式请求定位信息。

通过本实施例，可以实现无缝定位切换。在执行定位模式切换操作前提前获取另一所处场景对应的定位模式请求定位信息，能够降低获取定位信息的时延，提高定位切换的及时性以及准确性。

在一种可选的实施方式中，方法还包括：若射频信号的强度高于强度阈值，则确定所处场景发生切换。

利用射频信号的强度，能够准确的判断出场景是否发生切换，提高了判断的准确性。

在一种可选的实施方式中，室内定位模式包括超宽带定位模式；和/或室外定位模式包括卫星定位模式。

若选用UWB定位模式作为室内定位模式，选用卫星UWB具有高精度、抗干扰、可靠性高、功耗低等优点，而卫星定位模式精度高、覆盖广，将两者优点结合，得到室内外融合定位方案，能同时解决两种场景的需求。

第二方面，提供一种定位装置，包括：状态判断模块，用于确定目标所处场景，以及与所处场景对应的定位模式，其中，所处场景为室内场景或室外场景，室内场景对应室内定位模式，室外场景对应室外定位模式；场景切换执行模块，用于根据目标的运动参数确定所处场景发生切换时，则将所处场景切换至另一所处场景，并将定位模式切换至与另一场景对应的定位模式场景切换执行模块。

在一种可选的实施方式中，若运动参数包括运动方向、运动速度和实时位置；装置还包括：运动分析模块，用于：根据目标的运动方向与第一连线的夹角，确定目标是否具备场景切换条件，第一连线是目标与目标参考物的连线；以及，用于若目标具备场景切换条件，根据目标的运动速度、目标与目标参考物的距离，计算目标进行场景切换的概率，目标与目标参考物的距离是根据目标的实时位置和目标参考物的位置计算得到的；以及，若概率大于概率阈值，则确定目标所处场景发生切换。

第三方面，提供一种定位设备，包括：存储器，用于存储程序；

处理器，用于运行存储器中存储的程序，以执行第一方面或第一方面的任一可选的实施方式提供的定位方法。

第四方面，提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面或第一方面的任一可选的实施方式提供的定位方法。

根据本发明实施例提供的定位方法、装置、设备和介质，可以将定位场景细化为室内场景和室外场景。并能够根据目标的运动参数确定目标所处场景。若目标所处场景发生变化，则可以选择与场景相符合的定位模式，从而保证了定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种定位方法的示意流程图；

图2是本发明实施例提供的一种定位方法的示意流程图；

图3是本发明实施例提供的一种确定目标是否具备场景切换条件的逻辑示意图；

图4是本发明实施例提供的一种定位方法的示意流程图；

图5是本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种示例性的定位装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种定位设备的示例性硬件架构的结构图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了提高定位的精度，本发明实施例提供了一种定位方案，适用于对移动目标的定位。在本发明实施例中，可以根据目标的运动参数确定目标所处场景。若目标所处场景发生变化，则可以选择与场景相符合的定位模式，从而保证了定位精度。

为了更好的理解本发明，下面将结合附图，详细描述根据本发明实施例的定位方法、装置、设备和介质，应注意，这些实施例并不用来限制本发明公开的范围。

图1是示出根据本发明实施例的一种定位方法的示意流程图。如图1所示，本实施例中的定位方法100可以包括以下步骤S110和S120。

S110，确定目标所处场景，以及与该所处场景对应的定位模式，其中，所处场景为室内场景或室外场景，室内场景对应室内定位模式，室外场景对应室外定位模式。其中，目标可以是具有定位功能的便携式移动终端。例如，智能手机、智能手表、平板电脑等。

在一些实施例中，室内定位模式可以选用在室内时定位精度较高的定位模式。具体地，室内定位模式可包括无线局域网(Wireless Fidelity，WiFi)定位模式、蓝牙定位模式、惯导定位模式、无线射频标签(Radio Frequency Identification，RFID)定位模式、超宽带(Ultra-Wide-band，UWB)定位模式。可选的，室内定位模式选用UWB定位模式。考虑到UWB技术与传统通信技术有极大差异，不需要载波，而是通过发送和接收具有纳秒或微秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有3.1～10.6GHz量级的带宽，是一种传输速率高，发射功率较低，穿透能力较强并且是基于极窄脉冲的无线技术，在室内采用UWB定位技术，具有精度高、抗干扰、可靠性高、功耗低等优点，利用到达时间差(Time Difference ifArrival，TDOA)算法，室内定位精度可达20-30cm。

在一些实施例中，室外定位模式可以选用在室外定位精度较高的定位模式。具体地，可以选用卫星定位模式。卫星定位模式包括以下至少一种：全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、全球卫星导航系统(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，GLONASS)、伽利略(GALILEO)卫星导航系统、中国北斗导航定位系统。卫星定位即是通过接收卫星提供的经纬度坐标信号来进行定位，由空间部分、地面控制部分、用户设备部分三部分组成。通过四颗已知位置的卫星，再加上卫星与接收机之间的时间差，可列写四个方程，得出用户的三维坐标(x,y,z)。卫星导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，综合多颗卫星的位置信息就可计算得知接收机的具体位置，北斗差分定位精度可达厘米级。

可选地，在本发明实施例中，由于UWB具有高精度、抗干扰、可靠性高、功耗低等优点，而卫星定位模式具有精度高、覆盖广等优点，若选用UWB定位模式作为室内定位模式并选用卫星定位模式作为室外定位模式，能够将两者优点结合，得到室内外融合定位方案，能同时解决两种场景的需求。

在一些实施例中，在定位装置启动工作之后，可以先利用定位模式判断目标所在场景。具体地，可以先开启室内定位模式判断目标是否在室内。例如，若室内定位模式为UWB定位模式，可以通过与室内基站发送UWB信号确认待测目标是否在室内，从而根据判断结果启动室内/外工作模式。

S120，若根据目标的运动参数确定所处场景发生切换，则将所处场景切换至另一所处场景，并将定位模式切换至与另一所处场景对应的定位模式。其中，若进行场景切换前该目标处于室内场景，则该另一所处场景是室外场景。若进行场景切换前该目标处于室外场景，则该另一所处场景是室内场景。也就是说，如果确定目标所处场景由室内切换至室外，则将定位模式由室内定位模式切换至室外定位模式。如果确定目标所处场景由室外切换至室内，则将定位模式由室外定位模式切换至室内定位模式。在一些实施例中，在定位过程中，S120可以是一个自循环过程。具体地，若目标所处场景发生第i次切换时目标所处场景为室外场景，则目标所处场景发生第i+1次切换时，可以省略S110，直接再次执行S120，将目标所处场景由室外场景切换至室内场景，并将定位模式切换至室外定位模式。

本发明实施例提供的定位方法，可以将定位场景划分为室内场景和室外场景，并能够根据目标的运动参数确定目标所处场景。若目标所处场景发生变化，则可以选择与场景相符合的定位模式，从而保证了定位精度。

此外，通过进行模式切换，可以根据目标所处场景，选择一种定位模式进行定位工作，其余定位模式大多数时间均处于关闭状态，功耗低，满足用户针对室内外融合定位的需求。

图2是本发明实施例提供的一种定位方法的示意流程图。如图2所示，该定位方法200与图1所示的定位方法100的不同之处在于，目标的运动参数包括运动方向、运动速度和实时位置，在图1所示的S110与S120之间还包括着利用目标的运动参数判断所处场景是否发生切换的步骤。相应地，如图2所示，该定位方法200在S110和S120之间包括还包括S131至S133。

S131，根据目标的运动方向与第一连线的夹角，确定目标是否具备场景切换条件。其中，第一连线是目标与目标参考物的连线。

首先，针对场景切换条件，场景切换条件表征目标存在基于目标参考物进行场景变换的可能性。在一个实施例中，场景切换条件包括：目标的运动方向与第一连线的夹角小于角度阈值。比如，角度阈值可以为90°。示例性的，图3示出了确定目标是否具备场景切换条件的逻辑示意图。如图3所示，在目标的运动方向l

其次，针对目标参考物，在一个实施例中，若进行场景切换前该目标所处场景是室内场景，则目标参考物可以是通往室外的出口。和/或，若进行场景切换前该目标所处场景是室外场景，则目标参考物可以是通往室内的建筑物。在一个实施例中，若目标周围存在多个目标参考物，则可以分别依据各目标参考物计算目标是否具备场景切换条件，若目标存在基于至少一个目标参考物进行场景变换的可能性，针对该至少一个目标参考物中的每一目标参考物，则可以分别计算目标从该每一目标参考物进行场景切换的概率。

由于目标必须通过进出口从室内进入室外，以及必须进入建筑物才能从室外进入室内。因此，将通往室外的出口、通往室内的建筑物作为目标参考物能够提高判断的准确度。

S132，若目标具备场景切换条件，根据目标的运动速度、目标与目标参考物的距离，计算目标进行场景切换的概率。

其中，目标与目标参考物的距离是根据目标的实时位置和目标参考物的位置计算得到的。目标的运动速度，目标与目标参考物的距离都可以是利用当前所处场景对应的定位模式实时获取的。

在一个实施例中，目标进行场景切换的概率值越大，目标出门的概率越高。计算目标进行场景切换的概率的公式(1)包括：

其中，P表示目标进行场景切换的概率，k表示第一系数，v表示目标的运动速度，v

在目标逐渐接近出口的过程中，

S133，若概率大于概率阈值，则确定目标所处场景发生切换。

其中，概率阈值可以是根据具体工作场景和工作需求设置的值，概率阈值小于等于1。示例性的，概率阈值的取值可以是90％。也就是说，当目标进行场景切换的概率P大于等于90％时，目标具有极大的可能性进行场景切换，可以继续执行S120。当目标进行场景切换的概率P小于90％时，目标进行场景切换的可能性降低，此时可以继续获取目标的运动参数并判断用户所处场景是否发生切换。

通过S131至S133，可以依据待测目标运动过程中的运动方向、运动速度和实时位置等运动信息确定目标是否具备场景切换条件，以及计算进行场景切换的概率，以此判断定位模式切换的可能性，能够提高判断准确性。

图4示出了本发明实施例提供的一种定位方法的示意流程图。如图4所示，定位方法400与图1和图2所示施例中的定位方法的不同之处在于，S120具体包括S121和S122。

S121，若根据目标的运动参数确定所处场景发生切换，则接收安装于目标参考物的阅读器发送的射频信号。具体地，若确定所处场景发生切换，可以打开RFID定位模式以接收目标参考物的阅读器发送的射频信号。示例性的，若目标正处于室内，则可以在通往室外的各个出口上安装阅读器。RFID定位技术可在几毫秒得到厘米级定位精度的信息，且具有非接触、非视距等优点。

在一些实施例中，在接收安装于目标参考物的阅读器发送的射频信号的过程中，利用另一所处场景对应的定位模式请求定位信息。具体地，在执行定位模式的切换动作之前，可以将室内定位模式和室外定位模式都保持开启状态，以提前利用另一所处场景对应的定位模式获取定位信息。在执行定位模式的切换动作时，可以将进行场景切换前该目标所处场景对应的定位模式关闭，从而实现无缝定位切换。在执行定位模式切换操作前提前获取另一所处场景对应的定位模式请求定位信息，能够降低获取定位信息的时延，提高定位切换的及时性以及准确性。

示例性的，若S120中是需要从室内定位模式切换至室外定位模式，且室外定位模式选用卫星定位模式。则在接收安装于目标参考物的阅读器发送的射频信号的过程中，可以同时从卫星接收导航电文，根据其中的卫星时间、目标自身时钟、卫星星历等数据可推算出目标大致的位置信息。在执行定位模式切换操作时，可以将室内定位模式关闭，并利用卫星定位模式继续定位。

示例性的，若S120中是需要从室外定位模式切换至室内定位模式，且室内定位模式选用UWB定位模式。则在接收安装于目标参考物的阅读器发送的射频信号的过程中，可以同时向附近的定位基站发送UWB信号，从而获取附近基站信息及定位目标的粗略位置。在执行定位模式切换操作时，可以将室外定位模式关闭，并利用UWB定位模式继续定位。

S122，若基于射频信号的强度确定所处场景发生切换，将所处场景切换至另一所处场景，并将定位模式切换至与另一所处场景对应的定位模式。

在一些实施例中，基于射频信号的强度确定所处场景发生切换的具体方式可以包括：若射频信号的强度高于强度阈值，则确定所处场景发生切换。其中，强度阈值可以根据具体工作场景和工作需求设定，对此不作限定。

通过S121和S122，在基于目标的运动参数确定目标所处场景发生切换之后，可以再通过获取设置于目标参考物上的阅读器发送的射频信号的强度再次确定目标是否发生场景切换，从而提高了判断的准确性。

下面结合附图，详细介绍根据本发明实施例的装置。

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了定位装置。图5是本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图5所示，该定位装置500包括：

状态判断模块510，用于确定目标所处场景，以及与所处场景对应的定位模式。其中，所处场景为室内场景或室外场景，室内场景对应室内定位模式，室外场景对应室外定位模式。

场景切换执行模块520，用于根据目标的运动参数确定所处场景发生切换时，则将所处场景切换至另一所处场景，并将定位模式切换至与另一场景对应的定位模式。

在一个示例中，室内定位模式包括超宽带定位模式。

在一个示例中，室外定位模式包括卫星定位模式。

在本发明的一些实施例中，运动参数包括运动方向、运动速度和实时位置，该定位装置500还包括运动分析模块。

运动分析模块，用于根据目标的运动方向与第一连线的夹角，确定目标是否具备场景切换条件，第一连线是目标与目标参考物的连线。

以及，运动分析模块还用于若目标具备场景切换条件，根据目标的运动速度、目标与目标参考物的距离，计算目标进行场景切换的概率，目标与目标参考物的距离是根据目标的实时位置和目标参考物的位置计算得到的。

以及，运动分析模块还用于若概率大于概率阈值，则确定目标所处场景发生切换。

在一些实施例中，场景切换条件可以包括：目标的运动方向与第一连线的夹角小于角度阈值。

在一些实施例中，计算目标进行场景切换的概率的公式(1)包括：

其中，P表示目标进行场景切换的概率，k表示第一系数，v表示目标的运动速度，v

在一些实施例中，若所处场景是室内场景，则目标参考物可以是通往室外的出口。

在一些实施例中，若所处场景是室外场景，则目标参考物可以是通往室内的建筑物。

在本发明的一些实施例中，定位装置500还包括场景切换判断模块。

场景切换判断模块，用于若根据目标的运动参数确定所处场景发生切换，则接收安装于目标参考物的阅读器发送的射频信号。

相应地，场景切换执行模块520，具体用于若基于射频信号的强度确定所处场景发生切换，将所处场景切换至另一所处场景，并将定位模式切换至与另一所处场景对应的定位模式。

在一些实施例中，场景切换判断模块，还用于在接收安装于目标参考物的阅读器发送的射频信号的过程中，利用另一所处场景对应的定位模式请求定位信息。

在一些实施例中，场景切换判断模块，还用于若射频信号的强度高于强度阈值，则确定所处场景发生切换。

在一个示例中，图6是本发明实施例提供的一种示例性的定位装置的结构示意图。如图6所示，定位装置600包括状态判断模块510、场景切换执行模块520、运动分析模块530和场景切换判断模块540。其中，各模块的具体内容可参见以上结合图5所示实施例中的相关描述，在此不再赘述。

在对目标进行定位的过程中，定位装置600的各模块的协同工作过程如下。

首先，在定位装置600启动工作之后，状态判断模块510先确定目标所处场景，并将目标所处场景的信息发送至场景切换执行模块520，以将目标所处场景的信息作为场景切换执行模块520中的所处场景的初始化信息。

接着，场景切换执行模块520更新完所处场景的初始化信息之后，通知运动分析模块530根据目标的运动参数判断目标是否具备场景切换条件以及目标进行场景切换的概率。

然后，运动分析模块530在目标进行场景切换的概率大于概率阈值时，通知场景切换判断模块540判断安装于目标参考物的阅读器发送的射频信号的强度是否大于强度阈值。

随后，运动分析模块530在该射频信号大于强度阈值时通知场景切换执行模块520进行场景切换以及对应的定位模式切换。

再随后，状态判断模块510在状态判断模块510发送的初始所处场景的基础上进行场景以及定位模式的第一次切换。

再随后，在第一次切换之后，场景切换执行模块520、运动分析模块530和场景切换判断模块540形成一个循环，以在对目标进行定位的过程中继续根据目标的运动参数进行所处场景以及定位模式的切换，直到定位装置600停止工作。

其中，场景切换执行模块520利用第i次场景以及定位模式的切换结果，对第i+1次场景以及定位模式进行切换。例如，若第i次切换时，将所处场景切换至室内场景，并将定位模式切换至室内定位模式，则第i+1次切换时将目标所处场景从室内场景切换至室外场景，并将定位模式切换至室外定位模式。

根据本发明实施例的定位装置的其他细节与以上图1至图4所示实例描述的定位方法类似，为简洁描述，在此不再赘述。

根据本发明实施例提供的定位装置，可以将定位场景细化为室内场景和室外场景。并能够根据目标的运动参数确定目标所处场景。若目标所处场景发生变化，则可以选择与场景相符合的定位模式，从而保证了定位精度。

图7是本发明实施例中定位设备的示例性硬件架构的结构图。

如图7所示，定位设备700包括输入设备701、输入接口702、中央处理器703、存储器704、输出接口705、以及输出设备706。其中，输入接口702、中央处理器703、存储器704、以及输出接口705通过总线710相互连接，输入设备701和输出设备707分别通过输入接口702和输出接口705与总线710连接，进而与定位设备700的其他组件连接。

具体地，输入设备701接收来自外部的输入信息，并通过输入接口702将输入信息传送到中央处理器703；中央处理器703基于存储器704中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器704中，然后通过输出接口705将输出信息传送到输出设备706；输出设备706将输出信息输出到定位设备700的外部供用户使用。

也就是说，图7所示的定位设备也可以被实现为包括：存储有计算机可执行指令的存储器；以及处理器，该处理器在执行计算机可执行指令时可以实现图1、图2和图4所示实施例中描述的定位设备的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现图1、图2和图4所示实施例中的定位方法。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

以上，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。