智能回收箱的移动控制方法及装置

技术领域

本发明涉及垃圾回收技术领域，尤其涉及一种智能回收箱的移动控制方法及装置。

背景技术

随着我国城市化进程的推进以及人们生活水平的提高，产生的垃圾也越来越多，垃圾的分类处理成为一个不可忽视的环保问题。

为了解决垃圾分类问题，国家住建部出台了垃圾分类规则，即将垃圾分为干垃圾、湿垃圾、有害垃圾以及可回收垃圾四个类别，并在各个社区建立了垃圾分类投放点以及对如何垃圾进行分类进行了宣传，让市民在将垃圾投放至垃圾投放点对应的垃圾桶之前，先对其垃圾进行分类。然而，实践发现，虽然在一定程度上有利于垃圾的分类，但这些垃圾桶都是固定设置在垃圾投放点，即是固定式投放回收的，这不利于垃圾回收的便携性，尤其对于行动不变的用户来讲，固定式的投放回收使得其很难实现垃圾的投放。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种智能回收箱的移动控制方法及装置，能够基于采集到的环境参数、对应区域的物品售卖情况以及接收到的移动控制指令，智能化控制智能回收箱的移动，提高垃圾回收的便携性，尤其对于行动不变的用户来讲，智能化控制智能回收箱，有利于其实现垃圾的投放。

为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面公开了一种智能回收箱的移动控制方法，所述方法包括：

所述智能回收箱获取目标内容，并根据所述目标内容判断所述智能回收箱是否需要移动，所述目标内容包括采集到的所述智能回收箱所处环境的环境参数、用于控制所述智能回收箱的移动控制指令以及所述智能回收箱所在区域的物品售卖情况中的至少一种；

当判断出所述智能回收箱需要移动时，所述智能回收箱根据所述目标内容生成所述智能回收箱对应的移动控制参数，并根据所述移动控制参数控制所述智能回收箱的移动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述移动控制参数包括所述智能回收箱对应的移动方向、所述智能回收箱对应的移动距离、所述智能回收箱对应的移动目的地、所述智能回收箱对应的移动路线以及所述智能回收箱的移动速度中的至少一种。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述智能回收箱根据所述目标内容生成所述智能回收箱对应的移动控制参数之前，所述方法还包括：

所述智能回收箱判断所述智能回收箱是否处于移动状态，当判断出所述智能回收箱处于移动状态时，判断所述智能回收箱当前是否需要前往某一明确地理位置；

当判断出所述智能回收箱当前不需要前往所述明确地理位置时，所述智能回收箱执行所述的根据所述目标内容生成所述智能回收箱对应的移动控制参数的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述移动控制指令用于指示所述智能回收箱移动至所述移动控制指令的触发者所需的目标地理位置；

以及，所述方法还包括：

当所述目标内容包括所述移动控制指令时且当判断出所述智能回收箱当前需要前往所述明确地理位置时，所述智能回收箱根据所述目标地理位置和所述明确地理位置对应的剩余移动路线判断所述目标地理位置是否在所述明确地理位置对应的剩余移动路线上匹配的区域内，其中，所述明确地理位置对应的剩余移动路线用于指示所述智能回收箱移动至所述明确地理位置；

当判断出所述目标地理位置在与所述明确地理位置对应的剩余移动路线匹配的区域内时，所述智能回收箱根据所述目标地理位置调整所述明确地理位置对应的剩余移动路线，并根据调整后的所述剩余移动路线控制所述智能回收箱移动，调整后的所述剩余移动路线用于指示所述智能回收箱先到所述目标地理位置回收垃圾再前往所述明确地理位置回收垃圾。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述智能回收箱根据所述目标地理位置调整所述明确地理位置对应的剩余移动路线之前，所述方法还包括：

所述智能回收箱计算所述目标地理位置与所述明确地理位置对应的剩余移动路径的垂直距离值；

所述智能回收箱判断所述垂直距离值是否小于等于确定出的垂直距离值阈值，当判断出所述垂直距离值小于等于所述垂直距离值阈值时，执行所述的根据所述目标地理位置调整所述明确地理位置对应的剩余移动路线的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述智能回收箱根据所述移动控制参数控制所述智能回收箱的移动之前，所述方法还包括：

所述智能回收箱获取所述智能回收箱的剩余电量，并根据所述智能回收箱的当前位置与所述智能回收箱对应的移动目的地所在位置判断所述智能回收箱的剩余电量是否能够支撑所述智能回收箱移动至所述智能回收箱对应的移动目的地；

当判断结果为是时，所述智能回收箱执行所述的根据所述移动控制参数控制所述智能回收箱的移动的操作；

以及，所述方法还包括：

当判断出所述智能回收箱的剩余电量不能够支撑所述智能回收箱移动至所述智能回收箱对应的移动目的地时，所述智能回收箱确定所述智能回收箱对应的移动目的地的垃圾回收紧急度；

所述智能回收箱判断所述垃圾回收紧急度是否小于等于确定出的紧急度阈值，当判断出所述垃圾回收紧急度小于等于所述紧急度阈值时，控制所述智能回收箱执行充电操作；

在所述智能回收箱的实时电量达到前往所述智能回收箱对应的移动目的地所需的电量时，所述智能回收箱执行所述的根据所述移动控制参数控制所述智能回收箱的移动的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

当判断出所述垃圾回收紧急度大于所述紧急度阈值时，所述智能回收箱查找所述智能回收箱所在区域的至少一个其他智能回收箱；

所述智能回收箱确定每个所述其他智能回收箱的位置，并根据所有所述其他智能回收箱的位置以及所述智能回收箱对应的移动目的地的位置，从所有所述其他智能回收箱中筛选能够最早到达所述智能回收箱对应的移动目的地的位置的至少一个目标其他智能回收箱；

所述智能回收箱向所有所述目标其他智能回收箱发送移动请求提示，所述移动请求提示用于请求每个所述目标其他智能回收箱移动至所述智能回收箱对应的移动目的地的位置，且所述移动请求提示包括所述智能回收箱对应的移动目的地唯一对应的位置标识。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

所述智能回收箱采集所述智能回收箱在其所在区域多次回收垃圾时对应的垃圾回收位置以及每个所述垃圾回收位置的垃圾回收情况，每个所述垃圾回收位置的垃圾回收情况包括每个所述垃圾回收位置的垃圾回收量；

所述智能回收箱根据每个所述垃圾回收位置与该垃圾回收位置的垃圾回收情况，生成所述智能回收箱在其所在区域的垃圾回收自适应结果。

本发明实施例第二方面公开了一种智能回收箱的移动控制装置，所述装置应用于所述智能回收箱中，且所述装置包括：

获取模块，用于获取目标内容，所述目标内容包括采集到的所述智能回收箱所处环境的环境参数、用于控制所述智能回收箱的移动控制指令以及所述智能回收箱所在区域的物品售卖情况中的至少一种；

判断模块，用于根据所述目标内容判断所述智能回收箱是否需要移动；

生成模块，用于当所述判断模块判断出所述智能回收箱需要移动时，根据所述目标内容生成所述智能回收箱对应的移动控制参数；

控制模块，用于根据所述移动控制参数控制所述智能回收箱的移动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述移动控制参数包括所述智能回收箱对应的移动方向、所述智能回收箱对应的移动距离、所述智能回收箱对应的移动目的地、所述智能回收箱对应的移动路线以及所述智能回收箱的移动速度中的至少一种。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述判断模块，还用于在所述生成模块根据所述目标内容生成所述智能回收箱对应的移动控制参数之前，判断所述智能回收箱是否处于移动状态；

所述判断模块，还用于当判断出所述智能回收箱处于移动状态时，判断所述智能回收箱当前是否需要前往某一明确地理位置；当判断出所述智能回收箱当前不需要前往所述明确地理位置时，触发所述生成模块执行所述的根据所述目标内容生成所述智能回收箱对应的移动控制参数的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述移动控制指令用于指示所述智能回收箱移动至所述移动控制指令的触发者所需的目标地理位置；

所述判断模块，还用于当所述目标内容包括所述移动控制指令时且当判断出所述智能回收箱当前需要前往所述明确地理位置时，根据所述目标地理位置和所述明确地理位置对应的剩余移动路线判断所述目标地理位置是否在所述明确地理位置对应的剩余移动路线上匹配的区域内，其中，所述明确地理位置对应的剩余移动路线用于指示所述智能回收箱移动至所述明确地理位置；

以及，所述装置还包括：

调整模块，用于当所述判断模块判断出所述目标地理位置在与所述明确地理位置对应的剩余移动路线匹配的区域内时，根据所述目标地理位置调整所述明确地理位置对应的剩余移动路线；

所述控制模块，还用于根据调整后的所述剩余移动路线控制所述智能回收箱移动，调整后的所述剩余移动路线用于指示所述智能回收箱先到所述目标地理位置回收垃圾再前往所述明确地理位置回收垃圾。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

计算模块，用于在所述调整模块根据所述目标地理位置调整所述明确地理位置对应的剩余移动路线之前，计算所述目标地理位置与所述明确地理位置对应的剩余移动路径的垂直距离值；

所述判断模块，还用于判断所述垂直距离值是否小于等于确定出的垂直距离值阈值，当判断出所述垂直距离值小于等于所述垂直距离值阈值时，触发所述调整模块执行所述的根据所述目标地理位置调整所述明确地理位置对应的剩余移动路线的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述获取模块，还用于在所述控制模块根据所述移动控制参数控制所述智能回收箱的移动之前，获取所述智能回收箱的剩余电量；

所述判断模块，还用于根据所述智能回收箱的当前位置与所述智能回收箱对应的移动目的地所在位置判断所述智能回收箱的剩余电量是否能够支撑所述智能回收箱移动至所述智能回收箱对应的移动目的地；当判断结果为是时，触发所述控制模块执行所述的根据所述移动控制参数控制所述智能回收箱的移动的操作；

以及，所述装置还包括：

确定模块，用于当所述判断模块判断出所述智能回收箱的剩余电量不能够支撑所述智能回收箱移动至所述智能回收箱对应的移动目的地时，确定所述智能回收箱对应的移动目的地的垃圾回收紧急度；

所述判断模块，用于判断所述垃圾回收紧急度是否小于等于确定出的紧急度阈值；

所述控制模块，还用于当所述判断模块判断出所述垃圾回收紧急度小于等于所述紧急度阈值时，控制所述智能回收箱执行充电操作；

监测模块，用于监测所述智能回收箱的实时电量是否达到前往所述智能回收箱对应的移动目的地所需的电量，在所述智能回收箱的实时电量达到前往所述智能回收箱对应的移动目的地所需的电量时，触发所述控制模块执行所述的根据所述移动控制参数控制所述智能回收箱的移动的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

查找模块，用于当所述判断模块判断出所述垃圾回收紧急度大于所述紧急度阈值时，查找所述智能回收箱所在区域的至少一个其他智能回收箱；

所述确定模块，还用于确定每个所述其他智能回收箱的位置；

筛选模块，用于根据所有所述其他智能回收箱的位置以及所述智能回收箱对应的移动目的地的位置，从所有所述其他智能回收箱中筛选能够最早到达所述智能回收箱对应的移动目的地的位置的至少一个目标其他智能回收箱；

通信模块，用于向所有所述目标其他智能回收箱发送移动请求提示，所述移动请求提示用于请求每个所述目标其他智能回收箱移动至所述智能回收箱对应的移动目的地的位置，且所述移动请求提示包括所述智能回收箱对应的移动目的地唯一对应的位置标识。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

采集模块，用于采集所述智能回收箱在其所在区域多次回收垃圾时对应的垃圾回收位置以及每个所述垃圾回收位置的垃圾回收情况，每个所述垃圾回收位置的垃圾回收情况包括每个所述垃圾回收位置的垃圾回收量；

所述生成模块，还用于根据每个所述垃圾回收位置与该垃圾回收位置的垃圾回收情况，生成所述智能回收箱在其所在区域的垃圾回收自适应结果。

本发明第三方面公开了另一种智能回收箱的移动控制装置，该装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的智能回收箱的移动控制方法。

本发明第四方面公开了一种计算机可存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的智能回收箱的移动控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，智能回收箱获取目标内容，并根据目标内容判断智能回收箱是否需要移动，该目标内容包括采集到的智能回收箱所处环境的环境参数、用于控制智能回收箱的移动控制指令以及智能回收箱所在区域的物品售卖情况中的至少一种；当判断出智能回收箱需要移动时，智能回收箱根据目标内容生成智能回收箱对应的移动控制参数，并根据移动控制参数控制智能回收箱的移动。可见，实施本发明实施例通过在判断出智能回收箱需要移动时，能够基于采集到的环境参数、对应区域的物品售卖情况以及接收到的移动控制指令，智能化控制智能回收箱的移动，提高智能回收箱的移动控制准确性以及效率，便于智能回收箱及时回收垃圾，以及提高垃圾回收的便携性，尤其对于行动不变的用户来讲，智能化控制智能回收箱，有利于其实现垃圾的投放；以及能够提供全面的智能回收箱需要或者不需要移动的判断方式，能够提高智能回收箱需要移动的确定方式，丰富智能回收箱的智能化功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种智能回收箱的移动控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种智能回收箱的移动控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种智能回收箱的移动控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种智能回收箱的移动控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种智能回收箱的移动控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种智能回收箱的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明公开了一种智能回收箱的移动控制方法及装置，能够通过在判断出智能回收箱需要移动时，能够基于采集到的环境参数、对应区域的物品售卖情况以及接收到的移动控制指令，智能化控制智能回收箱的移动，提高智能回收箱的移动控制准确性以及效率，便于智能回收箱及时回收垃圾，以及提高垃圾回收的便携性，尤其对于行动不变的用户来讲，智能化控制智能回收箱，有利于其实现垃圾的投放；以及能够提供全面的智能回收箱需要或者不需要移动的判断方式，能够提高智能回收箱需要移动的确定方式，丰富智能回收箱的智能化功能。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种智能回收箱的移动控制方法的流程示意图。其中，图1所描述的智能回收箱的移动控制方法可以应用于智能回收箱中，本发明实施例不做限定。如图1所示，该智能回收箱的移动控制方法可以包括以下操作：

101、智能回收箱获取目标内容。

本发明实施例中，可选的，目标内容包括采集到的智能回收箱所处环境的环境参数、用于控制智能回收箱的移动控制指令以及智能回收箱所在区域的物品售卖情况中一种或多种组合。进一步的，环境参数可以包括智能回收箱所处环境的湿度、智能回收箱所处环境的光照强度以及智能回收箱所处环境的地势参数中的至少一种。智能回收箱所在区域的物品售卖情况包括物品售卖店铺唯一对应的标识信息(例如：地理位置、店铺名)、物品售卖店铺数量、物品售卖类型以及每种物品类型的物品售卖数量。其中，移动控制指令和物品售卖情况可以是预先与智能回收箱建立通信连接的用户终端发送的，也可以是智能回收箱对应的智能回收系统和/或智能回收服务器向智能回收箱发送的。环境参数可以是通过设置在智能回收箱上的传感模块采集到的。

102、智能回收箱根据目标内容判断智能回收箱是否需要移动，当判断出智能回收箱需要移动时，执行步骤103；当判断出智能回收箱不需要移动时，结束本次流程。

本发明实施例中，可选的，智能回收箱根据目标内容判断智能回收箱是否需要移动，包括：

当目标内容为智能回收箱所在区域的物品售卖情况时，智能回收箱根据物品售卖情况判断物品售卖情况是否用于表示对应的物品购买者在购买物品之后在物品购买地消耗所购买的物品；当判断出物品售卖情况用于表示对应的物品购买者在购买物品之后在物品购买地消耗所购买的物品时，智能回收箱确定智能回收箱需要移动；当目标内容为采集到的智能回收箱所处环境的环境参数时，智能回收箱根据智能回收箱所处环境的环境参数判断智能回收箱的底部所在位置的积水深度是否大于等于确定出的积水深度阈值，当判断出大于等于积水深度阈值时，确定智能回收箱需要移动；当目标内容为用于控制智能回收箱的移动控制指令时，智能回收箱确定智能回收箱需要移动；当智能回收箱中所存放的垃圾存在易燃易爆垃圾且智能回收箱所处环境的光照强度大于等于确定出的光照强度阈值时，确定智能回收箱需要移动，且控制智能回收箱移动至设置有遮挡物的地方；当判断出当前时间处于确定出的智能回收箱的移动时间段内时，确定智能回收箱需要移动。这样通过提供多种方式判断智能回收箱是否需要移动，能够提高智能回收箱需要移动的判断准确性以及可靠性。

103、智能回收箱根据目标内容生成智能回收箱对应的移动控制参数。

本发明实施例中，移动控制参数包括智能回收箱对应的移动方向、智能回收箱对应的移动距离、智能回收箱对应的移动目的地、智能回收箱对应的移动路线以及智能回收箱的移动速度中的至少一种。这样移动控制参数包括的内容越多，越有利于提高智能回收箱的移动控制准确性以及效率，从而进一步提高智能回收箱回收垃圾的准确性以及效率。

104、智能回收箱根据移动控制参数控制智能回收箱的移动。

可见，实施图1所描述的智能回收箱的移动控制方法能够通过在判断出智能回收箱需要移动时，能够基于采集到的环境参数、对应区域的物品售卖情况以及接收到的移动控制指令，智能化控制智能回收箱的移动，提高智能回收箱的移动控制准确性以及效率，便于智能回收箱及时回收垃圾，以及提高垃圾回收的便携性，尤其对于行动不变的用户来讲，智能化控制智能回收箱，有利于其实现垃圾的投放；以及能够提供全面的智能回收箱需要或者不需要移动的判断方式，能够提高智能回收箱需要移动的确定方式，丰富智能回收箱的智能化功能。

在一个可选的实施例中，在根据目标内容生成智能回收箱对应的移动控制参数之前，该智能回收箱的移动控制方法还可以包括以下步骤：

智能回收箱判断智能回收箱是否处于移动状态，当判断出智能回收箱处于移动状态时，判断智能回收箱当前是否需要前往某一明确地理位置；

当判断出智能回收箱当前不需要前往某一明确地理位置时，即智能回收箱处于自由移动状态时，智能回收箱执行上述的根据目标内容生成智能回收箱对应的移动控制参数的操作。

该可选的实施例中，智能回收箱判断智能回收箱是否处于移动状态，可以包括：

智能回收箱控制智能回收箱上设置的至少一个测距传感器至少两次测量智能回收箱与该测距传感器感应方向上的障碍物的距离值，得到每个测距传感器感应到的距离值集合；

智能回收箱判断每个测距传感器感应到的距离值集合包括的任意两个测距值之间的差值是否大于等于确定出的距离差值阈值；当判断出其中一个测距传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值之间的差值大于等于距离差值阈值时，确定智能回收箱处于移动状态；当判断出其中一个测距传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值之间的差值小于距离差值阈值时，确定智能回收箱处于静止状态。

可见，该可选的实施例通过先判断智能回收箱是否处于移动状态且是否需要前往明确地理位置，若智能回收箱处于移动状态且不需要前往明确地理位置时，才执行后续的根据环境参数和/或移动控制指令和/或物品售卖情况生成智能回收箱的移动控制参数，能够提高智能回收箱的移动控制参数的生成准确性，从而提高智能回收箱的移动准确性；以及通过在判断出智能回收箱上设置的至少一个测距传感器感应到的距离值集合包括的任意两个测距值之间的差值较大时，确定智能回收箱处于移动状态，能够提高智能回收箱处于移动状态的确定准确性。

在另一个可选的实施例中，上述移动控制指令用于指示智能回收箱移动至移动控制指令的触发者所需的目标地理位置，此时，上述智能回收箱对应的移动目的地包括移动控制指令的触发者所需的目标地理位置。以及，该智能回收箱的移动控制方法还可以包括以下步骤：

当判断出智能回收箱当前需要前往明确地理位置时，智能回收箱根据目标地理位置和明确地理位置对应的剩余移动路线判断目标地理位置是否在明确地理位置对应的剩余移动路线匹配的区域内，其中，剩余移动路线用于指示智能回收箱移动至达明确地理位置；

当判断出目标地理位置在与明确地理位置对应的剩余移动路线匹配的区域内时，智能回收箱根据目标地理位置调整剩余移动路线，并根据调整后的剩余移动路线控制智能回收箱移动，调整后的剩余移动路线用于指示智能回收箱先到目标地理位置回收垃圾再前往明确地理位置回收垃圾。

该可选的实施例中，当目标地理位置的中垂线与剩余移动路线存在交点时，确定目标地理位置在某一明确地理位置对应的剩余移动路线上匹配的区域内。

该可选的实施例中，目标地理位置的数量大于等于1，当目标地理位置的数量大于1时，针对每个目标地理位置同时执行同样的操作。

可见，该可选的实施例在判断出智能回收箱需要前往明确地理位置之后，通过判断移动控制指令的触发者所需的目标地理位置是否在明确地理位置的剩余移动路线匹配的区域内，若是，则根据目标地理位置调整明确地理位置的剩余移动路线，能够使得智能回收箱用最短的时间至少前往两个地方回收垃圾，提高了垃圾的回收效率与准确性，以及能够减少智能回收箱的功耗，延长智能回收箱的续航里程。

在又一个可选的实施例中，智能回收箱根据目标地理位置调整剩余移动路线之前，该智能回收箱的移动控制方法还可以包括以下步骤：

智能回收箱计算目标地理位置与剩余移动路径的垂直距离值，并判断垂直距离值是否小于等于确定出的垂直距离值阈值，当判断出小于等于垂直距离值阈值时，执行上述的根据目标地理位置调整剩余移动路线的操作。

可见，该可选的实施例通过判断移动控制指令对应的目标地理位置与智能回收箱当前需要前往的明确地理位置的剩余移动路径的垂直距离值是否大于垂直距离值阈值，若否，才根据目标地理位置调整智能回收箱当前需要前往的明确地理位置的剩余移动路线，能够提高该剩余移动路线的调整准确性，减少智能回收箱当前需要前往的明确地理位置的垃圾回收被耽误的情况发生。

在又一个可选的实施例中，该智能回收箱的移动控制方法还可以包括以下步骤：

当判断出目标地理位置不在与某一明确地理位置对应的剩余移动路线的匹配区域内时，或者，当判断出大于垂直距离值阈值时，智能回收箱定位智能回收箱当前所在位置，并计算目标地理位置与智能回收箱当前所在位置之间的距离差值；

智能回收箱判断距离差值是否小于等于确定出的距离差值阈值，当判断出小于等于距离差值阈值时，执行上述的根据目标地理位置调整剩余移动路线的操作。

可见，该可选的实施例在判断出移动控制指令对应的目标地理位置不在智能回收箱当前需要前往的明确地理位置的剩余移动路线时或者目标地理位置与剩余移动路线之间的垂直距离较大时，进一步判断目标地理位置与智能回收箱所在位置之间的聚利差值是否较大，若否，则根据目标地理位置调整智能回收箱的移动路线。

在又一个可选的实施例中，该智能回收箱的移动控制方法还可以包括以下步骤：

智能回收箱采集智能回收箱在其所在区域多次回收垃圾时对应的垃圾回收位置以及每个垃圾回收位置的垃圾回收情况，每个垃圾回收位置的垃圾回收情况包括每个垃圾回收位置的垃圾回收量；

智能回收箱根据每个垃圾回收位置与该垃圾回收位置的垃圾回收情况，生成智能回收箱在其所在区域的垃圾回收自适应结果，该垃圾回收自适应结果用于指示智能回收箱在其所在区域规律性移动回收垃圾，且该垃圾回收自适应结果包括智能回收箱的自适应移动路线。

可见，该可选的实施例通过采集智能回收箱在其所在区域多次回收垃圾时对应的垃圾回收位置以及每个垃圾回收位置的垃圾回收情况，能够生成智能回收箱所在区域的垃圾回收自适应结果，便于智能回收箱自适应回收垃圾，提高了垃圾回收的效率和准确性，进一步丰富智能回收箱的智能化功能。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种智能回收箱的移动控制方法的流程示意图。其中，图2所描述的智能回收箱的移动控制方法可以应用于智能回收箱中，本发明实施例不做限定。如图2所示，该智能回收箱的移动控制方法可以包括以下操作：

201、智能回收箱获取目标内容。

本发明实施例中，可选的，目标内容包括采集到的智能回收箱所处环境的环境参数、用于控制智能回收箱的移动控制指令以及智能回收箱所在区域的物品售卖情况中一种或多种组合。

202、智能回收箱根据目标内容判断智能回收箱是否需要移动，当判断出智能回收箱需要移动时，执行步骤203；当判断出智能回收箱不需要移动时，结束本次流程。

203、智能回收箱根据目标内容生成智能回收箱对应的移动控制参数。

204、智能回收箱获取智能回收箱的剩余电量。

205、智能回收箱根据智能回收箱的当前位置与智能回收箱对应的移动目的地所在位置判断智能回收箱的剩余电量是否能够支撑智能回收箱移动至智能回收箱对应的移动目的地。当判断结果为是时，执行步骤206。当判断出智能回收箱的剩余电量不能够支撑智能回收箱移动至智能回收箱对应的移动目的地时。结束本次流程，或者触发执行下一个实施例。

可见，该可选的实施例通过获取智能回收箱的剩余电量，并在判断出智能回收箱的剩余电量能够支撑智能回收箱移动至目的地时，方控制智能回收箱移动，能够减少智能回收箱因电量不足而无法顺利前往目的地的情况发生。

206、智能回收箱根据移动控制参数控制智能回收箱的移动。

可见，实施图2所描述的智能回收箱的移动控制方法能够通过在判断出智能回收箱需要移动时，能够基于采集到的环境参数、对应区域的物品售卖情况以及接收到的移动控制指令，智能化控制智能回收箱的移动，提高智能回收箱的移动控制准确性以及效率，便于智能回收箱及时回收垃圾，以及提高垃圾回收的便携性，尤其对于行动不变的用户来讲，智能化控制智能回收箱，有利于其实现垃圾的投放；以及能够提供全面的智能回收箱需要或者不需要移动的判断方式，能够提高智能回收箱需要移动的确定方式，丰富智能回收箱的智能化功能；还能够减少智能回收箱因电量不足而无法顺利前往目的地的情况发生。

在一个可选的实施例中，该智能回收箱的移动控制方法还可以包括以下步骤：

当判断出智能回收箱的剩余电量不能够支撑智能回收箱移动至智能回收箱对应的移动目的地时，智能回收箱确定智能回收箱对应的移动目的地的垃圾回收紧急度。

智能回收箱判断垃圾回收紧急度是否小于等于确定出的紧急度阈值，当判断出垃圾回收紧急度小于等于紧急度阈值时，控制智能回收箱执行充电操作；

在监测智能回收箱的实时电量达到前往智能回收箱对应的移动目的地所需的电量时，执行步骤206。

可见，该可选的实施例在判断出智能回收箱的剩余电量不能够支撑智能回收箱移动至移动目的地时，进一步在判断出移动目的地的垃圾回收紧急度较低时，自动控制智能回收箱充电，并在智能回收箱的实时电量达到前往智能回收箱对应的移动目的地所需的电量时，再控制智能回收箱移动，能够提高智能回收箱顺利移动至移动目的地的准确性以及效率，从而便于智能回收箱及时回收垃圾。

在另一个可选的实施例中，该智能回收箱的移动控制方法还可以包括以下步骤：

当判断出垃圾回收紧急度大于紧急度阈值时，智能回收箱查找智能回收箱所在区域的至少一个其他智能回收箱；

智能回收箱确定每个其他智能回收箱的位置，并根据所有其他智能回收箱的位置以及智能回收箱对应的移动目的地的位置，从所有其他智能回收箱中筛选能够最早到达智能回收箱对应的移动目的地的位置的至少一个目标其他智能回收箱；

智能回收箱向所有目标其他智能回收箱发送移动请求提示，该移动请求提示用于请求每个目标其他智能回收箱移动至智能回收箱对应的移动目的地的位置，且该移动请求提示包括智能回收箱对应的移动目的地唯一对应的位置标识。

可见，该可选的实施例在判断出移动目的地的垃圾回收紧急度较大时，进一步向能够最早到达移动目的地的其他智能回收箱发送移动请求提示，以提示其他智能回收箱尽快到达移动目的地回收垃圾，能够提高移动目的地垃圾回收的及时性，有利于保持智能回收箱所在区域良好的环境卫生，以及进一步丰富智能回收箱的智能化功能。

在又一个可选的实施例中，该智能回收箱的移动控制方法还可以包括以下步骤：

当判断出智能回收箱的剩余电量不能够支撑智能回收箱移动至智能回收箱对应的移动目的地时，或者，当判断出垃圾回收紧急度大于紧急度阈值时，智能回收箱计算智能回收箱的剩余电量与移动至智能回收箱对应的移动目的地所需的电量之间的电量差值；

智能回收箱预估智能回收箱从当前所在位置移动至移动目的地所在位置所需的目标时长，并根据所处环境的光强强度、光线与智能回收箱上设置的太阳吸收装置之间的夹角以及目标时长计算智能回收箱从当前所在位置移动至移动目的地所在位置所能够吸收的太阳能；

智能回收箱计算所能够吸收的太阳能转换成的目标电量，并判断目标电量是否大于等于电量差值，当判断出目标电量大于等于电量差值时，执行步骤206。

该可选的实施例中，当判断出目标电量小于电量差值时，触发执行上述的查找智能回收箱所在区域的至少一个其他智能回收箱的操作。

可见，该可选的实施例在判断出智能回收箱的剩余电量不能够支撑智能回收箱移动至智能回收箱对应的移动目的地时或者移动目的地的垃圾回收紧急度较大时，通过计算智能回收箱从当前所在位置移动到移动目的地所在位置所吸收的太阳能转换成的电量，并在该电量与智能回收箱的剩余电量之和能够支撑智能回收箱移动至移动目的地时，控制智能回收箱移动，无需等待智能回收箱充电完毕，能够进一步提高智能回收箱的移动的智能性与移动控制效率。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种智能回收箱的移动控制装置的结构示意图。其中，图3所描述的智能回收箱的移动控制装置应用于智能回收箱中，本发明实施例不做限定。如图3所示，该智能回收箱的移动控制装置可以包括：

获取模块301，用于获取目标内容，该目标内容包括采集到的智能回收箱所处环境的环境参数、用于控制智能回收箱的移动控制指令以及智能回收箱所在区域的物品售卖情况中的至少一种。

判断模块302，用于根据目标内容判断智能回收箱是否需要移动。

生成模块303，用于当判断模块302判断出智能回收箱需要移动时，根据目标内容生成智能回收箱对应的移动控制参数。

控制模块304，用于根据移动控制参数控制智能回收箱的移动。

该可选的实施例中，移动控制参数包括智能回收箱对应的移动方向、智能回收箱对应的移动距离、智能回收箱对应的移动目的地、智能回收箱对应的移动路线以及智能回收箱的移动速度中的至少一种。

可见，实施图3所描述的智能回收箱的移动控制装置能够通过在判断出智能回收箱需要移动时，能够基于采集到的环境参数、对应区域的物品售卖情况以及接收到的移动控制指令，智能化控制智能回收箱的移动，提高智能回收箱的移动控制准确性以及效率，便于智能回收箱及时回收垃圾，以及提高垃圾回收的便携性，尤其对于行动不变的用户来讲，智能化控制智能回收箱，有利于其实现垃圾的投放；以及能够提供全面的智能回收箱需要或者不需要移动的判断方式，能够提高智能回收箱需要移动的确定方式，丰富智能回收箱的智能化功能。

在一个可选的实施例中，如图3所示，判断模块302，还用于在生成模块303根据目标内容生成智能回收箱对应的移动控制参数之前，判断智能回收箱是否处于移动状态。

判断模块302，还用于当判断出智能回收箱处于移动状态时，判断智能回收箱当前是否需要前往某一明确地理位置；当判断出智能回收箱当前不需要前往明确地理位置时，触发生成模块303执行上述的根据目标内容生成智能回收箱对应的移动控制参数的操作。

可见，实施图3所描述的智能回收箱的移动控制装置还能够通过先判断智能回收箱是否处于移动状态且是否需要前往明确地理位置，若智能回收箱处于移动状态且不需要前往明确地理位置时，才执行后续的根据环境参数和/或移动控制指令和/或物品售卖情况生成智能回收箱的移动控制参数，能够提高智能回收箱的移动控制参数的生成准确性，从而提高智能回收箱的移动准确性；以及通过在判断出智能回收箱上设置的至少一个测距传感器感应到的距离值集合包括的任意两个测距值之间的差值较大时，确定智能回收箱处于移动状态，能够提高智能回收箱处于移动状态的确定准确性。

在另一个可选的实施例中，上述移动控制指令用于指示智能回收箱移动至移动控制指令的触发者所需的目标地理位置。以及，如图4所示，该移动控制装置还可以包括：调整模块305，其中：

判断模块302，还用于当目标内容包括移动控制指令时且当判断出智能回收箱当前需要前往明确地理位置时，根据目标地理位置和明确地理位置对应的剩余移动路线判断目标地理位置是否在明确地理位置对应的剩余移动路线上匹配的区域内，其中，明确地理位置对应的剩余移动路线用于指示智能回收箱移动至明确地理位置。

调整模块305，用于当判断模块302判断出目标地理位置在与明确地理位置对应的剩余移动路线匹配的区域内时，根据目标地理位置调整明确地理位置对应的剩余移动路线。

控制模块304，还用于根据调整后的剩余移动路线控制智能回收箱移动，调整后的剩余移动路线用于指示智能回收箱先到目标地理位置回收垃圾再前往明确地理位置回收垃圾。

可见，实施图4所描述的智能回收箱的移动控制装置还能够在判断出智能回收箱需要前往明确地理位置之后，通过判断移动控制指令的触发者所需的目标地理位置是否在明确地理位置的剩余移动路线匹配的区域内，若是，则根据目标地理位置调整明确地理位置的剩余移动路线，能够使得智能回收箱用最短的时间至少前往两个地方回收垃圾，提高了垃圾的回收效率与准确性，以及能够减少智能回收箱的功耗，延长智能回收箱的续航里程。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，该移动控制装置还可以包括：计算模块306，其中：

计算模块306，用于在调整模块305根据目标地理位置调整明确地理位置对应的剩余移动路线之前，计算目标地理位置与明确地理位置对应的剩余移动路径的垂直距离值。

判断模块302，还用于判断垂直距离值是否小于等于确定出的垂直距离值阈值，当判断出垂直距离值小于等于垂直距离值阈值时，触发调整模块305执行上述的根据目标地理位置调整明确地理位置对应的剩余移动路线的操作。

可见，实施图4所描述的智能回收箱的移动控制装置还能够通过判断移动控制指令对应的目标地理位置与智能回收箱当前需要前往的明确地理位置的剩余移动路径的垂直距离值是否大于垂直距离值阈值，若否，才根据目标地理位置调整智能回收箱当前需要前往的明确地理位置的剩余移动路线，能够提高该剩余移动路线的调整准确性，减少智能回收箱当前需要前往的明确地理位置的垃圾回收被耽误的情况发生。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，该移动控制装置还可以包括：确定模块307以及监测模块308，其中：

获取模块301，还用于在控制模块304根据移动控制参数控制智能回收箱的移动之前，获取智能回收箱的剩余电量。

判断模块302，还用于根据智能回收箱的当前位置与智能回收箱对应的移动目的地所在位置判断智能回收箱的剩余电量是否能够支撑智能回收箱移动至智能回收箱对应的移动目的地；当判断结果为是时，触发控制模块304执行所上述的根据移动控制参数控制智能回收箱的移动的操作。

确定模块307，用于当判断模块302判断出智能回收箱的剩余电量不能够支撑智能回收箱移动至智能回收箱对应的移动目的地时，确定智能回收箱对应的移动目的地的垃圾回收紧急度。

判断模块302，用于判断垃圾回收紧急度是否小于等于确定出的紧急度阈值。

控制模块304，还用于当判断模块302判断出垃圾回收紧急度小于等于紧急度阈值时，控制智能回收箱执行充电操作。

监测模块308，用于监测智能回收箱的实时电量是否达到前往智能回收箱对应的移动目的地所需的电量，在智能回收箱的实时电量达到前往智能回收箱对应的移动目的地所需的电量时，触发控制模块304执行上述的根据移动控制参数控制智能回收箱的移动的操作。

可见，实施图4所描述的智能回收箱的移动控制装置还能够通过获取智能回收箱的剩余电量，并在判断出智能回收箱的剩余电量能够支撑智能回收箱移动至目的时，方控制智能回收箱移动，能够减少智能回收箱因电量不足而无法顺利前往目的地的情况发生；在判断出智能回收箱的剩余电量不能够支撑智能回收箱移动至移动目的地时，进一步在判断出移动目的地的垃圾回收紧急度较低时，自动控制智能回收箱充电，并在智能回收箱的实时电量达到前往智能回收箱对应的移动目的地所需的电量时，再控制智能回收箱移动，能够提高智能回收箱顺利移动至移动目的地的准确性以及效率，从而便于智能回收箱及时回收垃圾。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，该移动控制装置还可以包括：查找模块309、筛选模块310以及通信模块311，其中：

查找模块309，用于当判断模块302判断出垃圾回收紧急度大于紧急度阈值时，查找智能回收箱所在区域的至少一个其他智能回收箱。

确定模块307，还用于确定每个其他智能回收箱的位置。

筛选模块310，用于根据所有其他智能回收箱的位置以及智能回收箱对应的移动目的地的位置，从所有其他智能回收箱中筛选能够最早到达智能回收箱对应的移动目的地的位置的至少一个目标其他智能回收箱。

通信模块311，用于向所有目标其他智能回收箱发送移动请求提示，该移动请求提示用于请求每个目标其他智能回收箱移动至智能回收箱对应的移动目的地的位置，且该移动请求提示包括智能回收箱对应的移动目的地唯一对应的位置标识。

可见，实施图4所描述的智能回收箱的移动控制装置还能够在判断出移动目的地的垃圾回收紧急度较大时，进一步向能够最早到达移动目的地的其他智能回收箱发送移动请求提示，以提示其他智能回收箱尽快到达移动目的地回收垃圾，能够提高移动目的地垃圾回收的及时性，有利于保持智能回收箱所在区域良好的环境卫生，以及进一步丰富智能回收箱的智能化功能。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，该移动控制装置还可以包括：采集模块312，其中：

采集模块312，用于采集智能回收箱在其所在区域多次回收垃圾时对应的垃圾回收位置以及每个垃圾回收位置的垃圾回收情况，每个垃圾回收位置的垃圾回收情况包括每个垃圾回收位置的垃圾回收量。

生成模块303，还用于根据每个垃圾回收位置与该垃圾回收位置的垃圾回收情况，生成智能回收箱在其所在区域的垃圾回收自适应结果。

可见，实施图4所描述的智能回收箱的移动控制装置还能够通过采集智能回收箱在其所在区域多次回收垃圾时对应的垃圾回收位置以及每个垃圾回收位置的垃圾回收情况，能够生成智能回收箱所在区域的垃圾回收自适应结果，便于智能回收箱自适应回收垃圾，提高了垃圾回收的效率和准确性，进一步丰富智能回收箱的智能化功能。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种智能回收箱的移动控制装置。图5所描述的智能回收箱的移动控制装置应用于智能回收箱中，如图5所示，该智能回收箱的移动控制装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器501；

与存储器501耦合的处理器502；

处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，用于执行实施例一或实施例二中所描述的智能回收箱的移动控制方法中部分或全部的步骤。

实施例五

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种智能回收箱的结构示意图。如图6所示，该智能回收箱可以包括图3-图5任意一个实施例所描述的智能回收箱的移动控制装置，用于执行实施例一或实施例二中所描述的智能回收箱的移动控制方法中部分或全部的步骤。

实施例六

本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一或实施例二中所描述的智能回收箱的移动控制方法中部分或全部的步骤。

实施例七

本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的智能回收箱的移动控制方法中的部分或全部的步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种智能回收箱的移动控制方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明放各项实施例技术方案的精神和范围。