清洁装置、清洁检测方法、机器人及存储介质

技术领域

本申请机器人技术领域，尤其涉及清洁装置、清洁检测方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，比如物流机器人、扫地机器人，迎宾机器人等等。

扫地机器人在进行清洁工作过程中，通过风机将地面上的灰尘、碎屑等各种形式的异物吸到尘盒当中。当遇到比较大的异物，比如包装袋等，被扫地机器人吸入时，会堵塞吸尘口，导致无法进行正常清洁作业；此外，若吸尘过多会致使尘盒装满，也会导致无法进行正常的清洁作业。

发明内容

本申请的多个方面提供清洁装置、清洁检测方法、机器人及存储介质，用以实现对清洁装置的吸尘效率的检测。

本申请实施例提供一种清洁装置，所述装置包括：

风道；

风机组件，用于产生在所述风道内流通的抽吸气流；

气压传感器，用于检测所述风道内的气压值，以便根据所述气压传感器检测到的气压值确定所述清洁装置的吸尘效率。

本申请实施例提供一种清洁检测方法，所述方法包括：

在风机组件工作状态下，通过第一气压传感器采集风机组件和/或风道内的第一气压值；

根据所述第一气压值，确定所述清洁装置的吸尘效率。

本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

在风机组件工作状态下，通过第一气压传感器采集风机组件和/或风道内的第一气压值；

根据所述第一气压值，确定所述清洁装置的吸尘效率。

本申请实施例提供一种清洁机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

在风机组件工作状态下，通过第一气压传感器采集风机组件和/或风道内的第一气压值；

根据所述第一气压值，确定所述清洁装置的吸尘效率。

在本申请的一些实施例中，通过在风道和/或尘盒位置增加气压传感器来实现对清洁装置的吸尘效率的监测。具体来说，通过风机组件产生在吸尘通道内流通的抽吸气流，以使灰尘等杂质进入到尘盒当中。在风机组件工作过程中，可以通过气压传感器检测到风道内的气压值。再根据采集到的气压值确定清洁装置的吸尘效率。基于此，能够及时检测出尘盒装满或者风道堵塞等导致进风不通畅、吸尘效率低，提醒用户尽快处理，避免影响清扫效果，以及避免吸尘设备损坏问题的出现。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种清洁装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种气压传感器连接的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种两气压传感器的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种清洁检测方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的确定吸尘效率方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种吸尘效率检测实例的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

在本申请中，机器人除了可以自主行走，执行相应服务功能之外，还可以具有计算、通信、上网等功能。本申请实施例机器人，可以为无人机、无人车等。根据应用场景的不同，机器人的基础服务功能也会有所不同。机器人可以为扫地机器人，跟随机器人，迎宾机器人等。例如，对应用于家庭、办公楼、商场等场景中的扫地机器人而言，其基本服务功能是对所在场景中的地面进行清扫；对应用于家庭、办公楼、商场等场景中的擦玻璃机器人而言，其基本服务功能是对所在场景中玻璃进行清洁；对跟随机器人而言，其基本服务功能是跟随目标对象；对迎宾机器人而言，其基本服务功能是欢迎顾客，并引导顾客到达目的地。

为了便于理解，下面以扫地机器人为例进行说明。如图1为本申请实施例提供的一种清洁装置的结构示意图。该装置包括：

风道11；

风机组件12，用于产生在所述风道内流通的抽吸气流；

气压传感器13，用于检测所述风道内的气压值，以便根据所述气压传感器检测到的气压值确定所述清洁装置的吸尘效率。

如图1所示，可以看到扫地机器人中的清洁装置部分结构示意图，主要包括风道11、风机组件12、气压传感器13、尘盒14和机体15。风机组件12设置与机体15的后端，尘盒14则设置在机体15的中间位置。

从图中还可以看到，在清洁装置的底部，包括吸尘口18，以及设置在吸尘口18内部的滚刷17。风道11中包括进风风道11a和出风风道11b。进风风道11a的一端与吸尘口18连接，进风风道11的另一端与尘盒14连通。出风风道11b的一端与尘盒14出气口连通，出风风道11b的另一端与外界环境连通，将经过尘盒过滤网过滤后的气流排出。

在尘盒14之前的滚刷17在进行清洁工作的时候是处于持续滚动状态的，通过滚刷17可以将地面上的灰尘扫到风道11的进风风道11a的位置。在风机组件12产生吸入气流作用下，能够将位于进风风道11a位置的灰尘吸入到尘盒14当中。容易理解的是，若风机组件12未工作，则风道11中的气压为当前大气压，若风机组件12工作，产生吸入气流，则对应的采集到的出风风道11b中的气压值为工作状态气压值。为了保证风机组件12能够正常工作，会在出风风道11b的位置设置有过滤网，对流通的气流进行过滤，能够有效防止灰尘杂质进入到风机组件12或者气压传感器13中。

在利用气压传感器13采集到风道11中的气压值之后，可以由用户或者气压传感器等根据气压值判断当前扫地机器人的吸尘效率。比如，在清洁装置上显示实时采集到的气压值，用户根据气压值大小判断吸尘效率；或者，气压传感器能够根据采集到的气压值进行比较，根据比较结果判断吸尘效率。具体来说，在扫地机器人上电之后，风机组件12工作之前，通过气压传感器13采集当前风道11中的气压值，该气压值为当前大气压值。然后，在风机组件12正常工作中，再通过气压传感器13采集当前风道11中的气压值。将前后两次通过同一个气压传感器针对同一个位置气压值的对比结果，确定清洁装置的吸尘效率。若发现吸尘效率过低，则通知用户停机除尘。需要说明的是，虽然气压传感器13是采集的风道11中的气压值，进而可以根据气压值判断结果为吸尘效率低，并不一定表示风道11阻塞，还可能是尘盒已被灰尘填满，或者风机被阻塞等等。

若在清洁装置中存在某个节点发生阻塞，会导致吸尘效率低的问题出现，例如，滚刷17用于对地面清扫的时候，清扫到头发、塑料袋等容易缠绕在滚刷17上，导致吸尘口18被阻塞，吸尘效率降低。或者，在尘盒14中通常还设有过滤网或者过滤器，对需要通过出风风道11b排出的气流进行过滤处理。然而，用过一段时间之后，尘盒14中过滤网或者过滤器会落满灰尘，导致排气不畅，吸尘效率降低。除此之外，清洁装置中其他位置发生阻塞也可能导致吸尘效率降低，比如，尘盒阻塞、风机阻塞、风道阻塞等等，均会导致清洁装置吸尘效率低或者无法正常吸尘。无论哪种情况的出现，都需要用户对该吸尘效率低的问题进行解决，比如，用户可以清空尘盒、清洁尘盒中过滤网或者过滤器、检查风机组件、检查吸尘口是否被异物阻塞等等。

在实际应用中，为了使得用户能够准确高效的解决吸尘效率低的问题，扫地机器人判断效率低之后，还可以向用户的客户端(比如，手机上能够接收扫地机器人消息的客户端)发送解决吸尘效率低的指导步骤。引导用户如何拆卸尘盒、如何检查风机组件、风道。这样，不仅能够及时提醒用户吸尘效率低，还能很好的帮助用户解决吸尘效率低的问题。

为了能够通过气压传感器13采集出风风道11b的气压值，要保证气压穿啊器与出风风道气流连通，换言之，气压传感器13与出风风道11b之间能够实现气流自由流通，方便气压传感器13准确的采集到风道11中的气压值。具体来说，可以将气压传感器13设置在出风风道11b内，但是要确保气压传感器13不会阻碍出风风道11b内气流的正常流通。还可以通过气管将气压传感器13与出风风道11b连通，从而实现气压传感器13与出风风道11b之间的气流连通。

如图2为本申请实施例提供的一种气压传感器连接的结构示意图。在图2中可以看到，气压传感器13通过中空管气管16与出风风道11b气流连通。容易理解的是，在扫地机器人正常吸尘作业过程中，会有很多灰尘、水汽被风机组件12吸入到风道11中。为了防止水汽、灰尘等杂质进入到气压传感器13中，对气压传感器13检测效果的影响，可以将气管16设计为非直线型，比如环绕至少一圈的环形。在通过流通气流通过气管16进入到气压传感器13的过程中，由于环形阻碍作用和重力作用，会将灰尘和水汽等阻止在气管16当中。

此外，如图2所示，还可以将气压传感器13与气管16的连接端朝下设置。若有水汽或者灰尘被吸入到气压传感器13的连接端位置，由于连接端朝下，在重力作用下，能够使得灰尘或水汽等杂质掉落到气管16中，防止阻塞气压传感器13的连接端。需要说明的是，这里所说的连接端朝下设置，可以理解为气压传感器13的连接端朝向与在扫地机器人水平放置的时候的重力方向相同。

作为一种可选实施例，可以利用多个气压传感器采集多个不同位置的气压值，根据各个气压值的差值从而确定当前吸尘效率。容易理解的是，气流的流通过程是先经过进风风道11a进入到尘盒14，再通过尘盒14进入出风风道11b，通过出风风道11b将经过尘盒14过滤后的气流排出到环境中。整个流通过程中，若气流流通通畅，则气流流经的每个位置的气压值都是相同的(或者存在的压差不影响吸尘效率，可以被忽略)；若气流流通不畅，则会导致气流流通过程中不同位置的气压不同，进而导致吸尘效率降低。一般来说，风道或者尘盒(尘盒被塞满或者尘盒过滤网阻塞)，或者吸尘口18中的滚刷17上缠绕有头发或者塑料袋等，上述各位置所发生的阻碍越严重，导致检测到的气压压差越大。

比如，可以在两个不同的位置分别设置气压传感器来采集不同位置的气压值。其中一个气压传感器用于采集风道的气压值，另一个气压传感器用于采集尘盒中的气压值。如图3为本申请实施例提供的一种两气压传感器的结构示意图。在图3中，一个气压传感器31与风道气流连通，另一气压传感器32与尘盒连通。容易理解的是，气压传感器与风道、尘盒实现气流连通的方式可以有很多种，比如，可以通过中空气管连通、可以将气压传感器置于对应被检测位置内部等。在扫地机器人上电，并且风机组件正常工作之后，分别通过一个气压传感器31与另一个气压传感器32采集当前气压值，然后确定这两个位置的气压值的差值，根据差值的大小，确定当前清洁装置的吸尘效率。当差值超过阈值的时候，则认为吸尘效率低，需要停止工作，由用户对清洁装置中灰尘进行清理。

在实际应用中，还可以对风机组件中的气压值进行检测。具体地，可以将气压传感器设置在风机组件内部，也可以通过气管将气压传感器与风机组件连通，从而实现对风机组件内部的气压值的采集。

在实际应用中，在清洁装置检测到吸尘效率低之后，需要向用户发出报警提示。清洁装置向用户发出报警提示的方式有多种，一种报警提示方式是，在清洁装置中安装有提示组件，当检测到的吸尘效率低于阈值的时候，清洁装置将控制提示组件发出提示信息。这里所说的提示组件可以是蜂鸣器或者灯等，能够发出声光提示的组件。比如，在检测发现吸尘效率低于阈值的时候，清洁装置上的灯变为闪烁状态或者点亮状态，并通过蜂鸣器发出“嘀嘀”的提示声，或者通过扬声器发出“请清洁设备”的提示语音。

另一种报警提示方式是，在清洁装置中安装有通信组件。当检测到吸尘效率低于阈值的时候，将控制通信组件向客户端发出提示信息。这里所说的通信组件，比如，可以是蓝牙组件、WiFi模块等等，能够实现提示信息无线发送的组件。这里所说的客户端，可以是安装于用户手机端、计算机端、智能手表端的能够接收该提示信息的应用软件(APP)等。

在实际应用中，可以将上述两种提示方式相结合，也就是在通过提示组件发出声光提示信息的同时，还通过通信组件向客户端发送提示信息。

本申请实施例还提供一种清洁检测方法，该方法可以应用于图1-图3所示的清洁装置中。如图4为本申请实施例提供的一种清洁检测方法的流程示意图。

该方法包括如下步骤：

401：在风机组件工作状态下，通过第一气压传感器采集风机组件与尘盒之间风道内的第一气压值。

402：根据所述第一气压值，确定所述清洁装置的吸尘效率。

为了便于理解本实施例中清洁检测方法，下面以扫地机器人为例进行具体举例说明。在扫地机器人开机之后，启动扫地机器人的风机组件，通过第一气压传感器采集风道中的第一气压值，此时得到的第一气压值为风机组件工作状态下的气压值。然后，将第一气压值与预设气压阈值进行比较，若第一气压值小于预设气压阈值，则认为此时清洁装置的吸尘效率低；若第一气压值不小于预设气压阈值，则认为此时清洁装置的吸尘效率正常。当检测到清洁装置的吸尘效率低的时候，将通知用户对清洁装置进行清理，比如，可以向用户手机的客户端发送吸尘效率低的提示信息，提醒用户解决该异常问题。

为了降低用户解决该吸尘效率低问题的难度，提升用户解决问题的效率，可以在用户的客户端提供解决问题的指导。例如，在清洁装置的吸尘效率低的时候，通知用户对清洁装置进行清理。在用户的客户端上显示风道、尘盒、风机组件等清洁装置的主要组成部件，并配有图文说明，告诉用户如何对清洁装置进行拆解、清理，以及完成清理后如何再将被拆解的尘盒、风机组件等组装回去。

作为一种可选实施方式，在判断吸尘效率的时候，可以采集一个第二气压值，根据第一气压值与第二气压值之间的差值，判断清洁装置的吸尘效率。根据第二气压值的采集方式可以分为至少两种方案。

第一种方案是，使用第一气压传感器，采集风机组件工作之前的气压值作为第二气压值，将第一传感器采集到的风机组件正常工作的时候的气压值作为第一气压值。例如，在扫地机器人接到清扫指令，或者扫地机器人满足预约清扫时间之后，扫地机器人启动供电，但是此时扫地机器人并没有开始清洁工作，通过第一气压传感器采集当前风道的第二气压值，一般情况下该第二气压值就是大气压值。然后扫地机器人开始正常的清扫工作，再采集风机组件工作过程中的气压值为第一气压值。进而将第一气压值与第二气压值做差，可以得到气压差值，当气压差值大于差值阈值(比如500Pa)，则认为当前吸尘效率低，要求停止清洁工作，通知用户解决该异常问题。

若因使用时间比较久或者，在气压传感器连接端发生阻塞，此时采集到的第二气压值不同于当前大气压值；或者因为工作环境不同，比如当前温度较高，则会导致气压升高。这里采集到的第一气压值和第二气压值都是针对同一个位置的，而且是在每一次开始清洁工作的时候都重新采集第一气压值和第二气压值，能够有效排除外界因素对气压差值检测结果的影响。

第二种方案是，使用第一气压传感器，采集风机组件工作状态下的气压值作为第二气压值，然后，利用第二传感器采集风机组件工作状态下清洁装置中其他位置的气压值。容易理解的是，在清洁装置中，根据气流流通方向的顺序，依次为靠近滚刷17位置的进风风道、尘盒、出风风道、风机，如果在清洁装置中的任一位置发生阻塞，由于气流流通受阻，导致不同位置之间的气压差值比较大。一般来说，清洁装置阻塞越严重，对应的气压差值越大。

需要说明的是，在利用气压传感器采集气压值的时候，要尽力避免灰尘和水汽对检测结果的影响，为此，优选的方案是将气压传感器置于风道和尘盒的外侧，然后通过中空气管实现气流连通。该气管可以选择硅胶等软性材质，然后将气管环绕至少一圈后，使气管的两端中的一端连接到尘盒或者风道，另一端连接到气压传感器。

作为一种可选实施例，还可以将气压传感器的连接端朝下设置，即便有灰尘或者水汽经过气管中多圈环绕之后靠近气压传感器的连接端，由于连接端朝下设置，灰尘和水汽也会在重力作用下掉落会气管中。

在实际应用中，由于受到外界环境因素的影响(比如，环境温度的变化)导致气压发生变化，气压差值会发生偏差，可能会出现错误的检测结果。因此，为了提升检测结果的准确率，可以通过多轮连续检测后，判断是否出现吸尘效率低的问题。具体来说，可以采用如图5所示方法。图5为本申请实施例提供的确定吸尘效率方法的流程示意图。包括如下步骤：501：基于第一气压值确定清洁装置的吸尘效率为低效率的情况下，记录表征次数的数值。502：通过第一气压传感器再次采集风机组件工作状态下风道的第三气压值。503：基于第三气压值确定清洁装置的吸尘效率为低效率的情况下，递增数值。504：若数值大于次数阈值时，输出清洁装置的吸尘效率为低效率的提示信息。

通过第一气压值确定当前清洁装置的吸尘效率低，也就是，第一气压值与第二气压值的差值大于差值阈值，则认为当前清洁装置的吸尘效率低，此时记录下判断吸尘效率低的次数数值n＝1。进而，通过第一气压传感器再次采集风机组件工作状态下的第三气压值，若第三气压值与第二气压值之间的气压差值仍然大于差值阈值，则再将吸尘效率低的次数数值n加1，若经过连续多次检测，次数数值n为5，假设次数阈值也为5，则输出清洁装置的吸尘效率低的提示信息。输出的方式，可以是由扫地机器人发出语音报警提示信息，或者向用户的手机的客户端发送吸尘效率低的提示信息。

为了便于理解吸尘效率检测方法，下面结合图6进行举例说明。图6为本申请实施例提供的一种吸尘效率检测实例的流程示意图。首先启动扫地机器人，但是当前风机并未工作，通过第一气压传感器采集风道中的气压值，也就是当前大气压P0。然后，接收到用户通过客户端触发的自动清洁指令，扫地机器人开启风机组件，执行清扫动作。在清扫的时候，风机组件等都处于工作状态，在风道中产生流通气流。在通过第一气压传感器采集当前气压值Pn。进而计算当前气压值Pn与大气压值P0之间的气压差值ΔP＝Pn-P0。将气压差值ΔP与差值阈值进行比较。为了获得更准确的吸尘效率检测结果，可以进行连续多轮判断，假设连续N次都判断得到气压差值ΔP大于差值阈值，那么可以通知用户吸尘效率低，需要清理尘盒或者风道。如果在判断次数达到N之前，出现某一次气压差值ΔP小于差值阈值，则不提醒用户，并且将次数清零，重新计数。

图7为本申请示例性实施例提供的一种机器人的结构示意图。该机器人包括机械本体、一个或多个处理器702、一个或多个存储计算机程序的存储器703和传感器705，其中传感器705包括部署于机器人上至少一个外置传感器705以及安装于机械本体上的用于维持自移动设备基础功能的其他传感器705。除此之外，自移动设备还可以包括音频组件701、电源组件704等必要组件。

至少一个外置传感器用于采集各自信号感知范围内的预设信号；

一个或多个处理器702，用于执行计算机程序，以用于：

在风机组件工作状态下，通过第一气压传感器采集风机组件与尘盒之间风道内的第一气压值；

根据所述第一气压值，确定所述清洁装置的吸尘效率。

可选地，一个或多个处理器702，用于获取作为参照的第二气压值；

通过对比所述第一气压值及第二气压值，确定所述清洁装置的吸尘效率。

可选地，一个或多个处理器702，用于获取清洁装置当前所处环境的大气压值；或者

在风机组件工作状态下，通过第二气压传感器采集所述第二气压值，其中，第二气压传感器与所述尘盒连通。

可选地，一个或多个处理器702，用于基于所述第一气压值确定所述清洁装置的吸尘效率为低效率的情况下，记录表征次数的数值；

通过第一气压传感器再次采集风机组件工作状态下风道的第三气压值；

基于所述第三气压值确定所述清洁装置的吸尘效率为低效率的情况下，递增所述数值；

若所述数值大于次数阈值时，输出所述清洁装置的吸尘效率为低效率的提示信息。

在本机器人的实施例中，还可以为清洁机器人，以及提供相应的计算机可读存储介质，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪存储体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。