一种移动机器人控制系统故障诊断方法

技术领域

本发明涉及一种移动机器人控制系统故障诊断方法，属于移动机器人故障诊断技术领域。

背景技术

移动机器人控制系统故障诊断系统通常要求对移动机器人机械结构、运动学模型和动力学模型等具有较为深入的理解，其特征提取方法通常与机器人运动学模型和动力学模型密切相关。在现有的文献中，林吉良提出基于核模糊聚类的并发故障诊断方法（参见，林吉良；《移动机器人故障诊断与容错控制的研究》，浙江大学博士论文，2009年第5期39-53页），但该方法所针对的移动机器人系统是两轮差速转向系统，对于前轮转向、后轮驱动的移动机器人系统不适用。

发明内容

一种移动机器人控制系统故障诊断方法，所述移动机器人为前轮转向、后轮驱动的系统；故障模式包括正常、前轮转向系统故障、后轮驱动系统故障、前轮转向和后轮驱动系统同时故障等四种，利用机载二维激光雷达对移动机器人实际运行参数进行估计，通过构建残差特征以及阈值逻辑进行故障诊断；具体实现步骤如下：

输入：从1时刻到

输出：1时刻到

步骤1 ：初始化，设置参数

步骤2：设

while(

{

}

此时，

步骤3：根据所求

步骤4： 根据步骤3所得

步骤5：对

步骤6：根据配准结果

步骤7：故障诊断，如果

步骤8：根据配准结果

其中

步骤9：

具体实施方式

为了说明所述方法的有效性，下面将所述方法应用于一个具体的移动机器人系统，具体实施步骤如下：

输入：从1时刻到

输出：1时刻到

步骤1 ：初始化，设置参数

步骤2：设

while(

{

}

此时，

步骤3：根据所求

步骤4： 根据步骤3所得

步骤5：对

步骤6：根据配准结果

步骤7：故障诊断，如果

步骤8：根据配准结果

其中

步骤9：