一种智能扫地机器人用自动针对墙角进行清扫的辅助装置

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种智能扫地机器人用自动针对墙角进行清扫的辅助装置。

背景技术

我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的“活物”，智能机器人至少要具备三个要素：感觉要素，反应要素和思考要素，根据这三个要素，对接收到的信号进行处理，并按照预定程序作出反应。

智能扫地机器人是常用的一种智能机器人，由于一般扫地机器人形状为圆形，在清扫时，墙角处难以进行清扫，不够智能化，除此之外，在墙边的缝隙处，需要一定的吸力才能够清理干净，因此，我们提供一种智能扫地机器人用自动针对墙角进行清扫的辅助装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能扫地机器人用自动针对墙角进行清扫的辅助装置，以解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能扫地机器人用自动针对墙角进行清扫的辅助装置，包括外壳，所述外壳轴心处固定连接有行进机构，行进机构的表面活动连接有改向机构，改向机构的侧面活动连接有清扫机构，清扫机构远离改向机构的一侧面活动连接有辅助机构，辅助机构的另一侧面活动连接有气囊。

进一步的，所述行进机构的内部包括有轮轴、行进轮、改向杆、推块，轮轴活动连接在行进轮的轴心处，行进轮数量为两个，改向杆的两端活动连接在行进轮之间，推块活动连接在改向杆的表面。

进一步的，所述改向机构的内部包括有触头、连杆、滑槽、推杆、弧形板、转杆、联动杆，触头的一侧面固定连接在连杆的一端，联动杆的一端活动连接在连杆的表面，联动杆的表面通过一转轴活动来连接在滑槽的表面，连杆活动连接在滑槽的表面，连杆远离触头的一端固定连接在推杆的一端，推杆的另一端活动连接在弧形板的一端，弧形板靠近推杆的一端活动连接在转杆的一端。

进一步的，所述清扫机构的内部包括有拱形杆、弹性座、清扫轮，拱形杆呈拱形，弹性座固定连接在拱形杆的拱形顶部，拱形杆的拱形内部固定连接有一横杆，清扫轮通过一滑块活动连接在拱形杆内部的横杆表面。

进一步的，所述辅助机构的内部包括有伸缩杆、偏转杆、齿轮、T形杆、辅助杆，外壳的表面开设有通孔，伸缩杆活动连接在外壳的通孔内，伸缩杆表面设置有卡齿，齿轮啮合在伸缩杆的表面，T形杆活动连接在齿轮的表面，偏转杆的一端活动连接在伸缩杆的表面，偏转杆的表面通过一转轴活动连接在外壳的表面，辅助杆的一端活动连接在伸缩杆的表面。

进一步的，所述偏转杆远离伸缩杆的一端活动来接在气囊的一侧面。

进一步的，所述连杆远离触头的一端活动连接在弧形板的中点处。

进一步的，所述转杆远离弧形板的一端活动连接在推块的表，弧形板远离推杆的一端活动连接在行进机构的表面，联动杆远离连杆的一端活动连接在拱形杆的一端，辅助杆远离伸缩杆的一端活动连接在拱形杆的另一端，T形杆远离齿轮的一端活动连接清扫轮的表面。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：使用时，首先，通过行进轮转动带动外壳行进，当触头碰撞到墙壁时，带动连杆沿着滑槽的表面向内侧滑动，再配合推杆的连接作用，带动弧形板沿着与行进机构的连接点转动，弧形板靠近推杆的一端向内侧推动转杆，使得转杆沿着自身中点转动，带动推块沿着改向杆的表面移动并推动行进轮发生偏转，改变外壳的行进方向。

其次，连杆沿着滑槽向内侧移动时，带动联动杆沿着与滑槽连接处转动，带动拱形杆向外壳的边缘处移动，此时弹性座被拱形杆拉伸，对拱形杆移动过程进行缓冲并为其复位提供动力，拱形杆向外壳边缘处移动的同时带动清扫轮对外壳边缘处进行清扫，再配合行进轮发生偏转，外壳的行进方向改变，使得伸缩杆碰撞到墙角的另一面墙壁，带动伸缩杆沿着外壳的通孔向内侧移动，带动辅助杆沿着自身的中点转动，带动拱形杆的另一端向外壳的边缘移动，使得清扫轮探出外壳的边缘处，并伸入到墙角内进行清扫，伸缩杆向内侧移动的同时，伸缩杆表面的卡齿带动齿轮转动，带动T形杆做间歇性往复运动，使得清扫轮沿着拱形杆内部横杆的表面做往复运动，对墙角处来回清扫，从而达到智能化对墙角处进行针对性清理的目的。

此外，通过墙壁挤压伸缩杆，使得伸缩杆沿着外壳的通孔向内侧移动，带动偏转杆沿着与外壳连接的转轴转动，使得气囊被拉伸，内部气压降低，造成负压，再通过气囊内部负压增大对墙壁缝隙处的吸力，从而达到自动增大对墙壁缝隙处吸力的目的。

附图说明

图1为本发明外壳结构示意图；

图2为本发明行进机构结构示意图；

图3为本发明改向机构结构示意图；

图4为本发明清扫机构结构示意图；

图5为本发明辅助机构结构示意图。

图中：1、外壳；2、行进机构；201、轮轴；202、行进轮；203、改向杆； 204、推块；3、改向机构；301、触头；302、连杆；303、滑槽；304、推杆； 305、弧形板；306、转杆；307、联动杆；4、清扫机构；401、拱形杆；402、弹性座；403、清扫轮；5、辅助机构；501、伸缩杆；502、偏转杆；503、齿轮；504、T形杆；505、辅助杆；6、气囊。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种智能扫地机器人用自动针对墙角进行清扫的辅助装置，包括外壳1，外壳1轴心处固定连接有行进机构 2，行进机构2的表面活动连接有改向机构3，改向机构3的侧面活动连接有清扫机构4，清扫机构4远离改向机构3的一侧面活动连接有辅助机构5，辅助机构5的另一侧面活动连接有气囊6。

使用时，首先，通过行进轮202转动带动外壳1行进，当触头301碰撞到墙壁时，带动连杆302沿着滑槽303的表面向内侧滑动，再配合推杆304 的连接作用，带动弧形板305沿着与行进机构2的连接点转动，弧形板305 靠近推杆304的一端向内侧推动转杆306，使得转杆306沿着自身中点转动，带动推块204沿着改向杆203的表面移动并推动行进轮202发生偏转，改变外壳1的行进方向。

其次，连杆302沿着滑槽303向内侧移动时，带动联动杆307沿着与滑槽303连接处转动，带动拱形杆401向外壳1的边缘处移动，此时弹性座402 被拱形杆401拉伸，对拱形杆401移动过程进行缓冲并为其复位提供动力，拱形杆401向外壳1边缘处移动的同时带动清扫轮403对外壳1边缘处进行清扫，再配合行进轮202发生偏转，外壳1的行进方向改变，使得伸缩杆501 碰撞到墙角的另一面墙壁，带动伸缩杆501沿着外壳1的通孔向内侧移动，带动辅助杆505沿着自身的中点转动，带动拱形杆401的另一端向外壳1的边缘移动，使得清扫轮403探出外壳1的边缘处，并伸入到墙角内进行清扫，伸缩杆501向内侧移动的同时，伸缩杆501表面的卡齿带动齿轮503转动，带动T形杆504做间歇性往复运动，使得清扫轮403沿着拱形杆401内部横杆的表面做往复运动，对墙角处来回清扫。

此外，通过墙壁挤压伸缩杆501，使得伸缩杆501沿着外壳1的通孔向内侧移动，带动偏转杆502沿着与外壳1连接的转轴转动，使得气囊6被拉伸，内部气压降低，造成负压，再通过气囊6内部负压增大对墙壁缝隙处的吸力。

进一步的，行进机构2的内部包括有轮轴201、行进轮202、改向杆203、推块204，轮轴201活动连接在行进轮202的轴心处，行进轮202数量为两个，改向杆203的两端活动连接在行进轮202之间，推块204活动连接在改向杆203 的表面。

进一步的，改向机构3的内部包括有触头301、连杆302、滑槽303、推杆304、弧形板305、转杆306、联动杆307，触头301的一侧面固定连接在连杆302的一端，联动杆307的一端活动连接在连杆302的表面，联动杆307 的表面通过一转轴活动来连接在滑槽303的表面，连杆302活动连接在滑槽 303的表面，连杆302远离触头301的一端固定连接在推杆304的一端，推杆 304的另一端活动连接在弧形板305的一端，弧形板305靠近推杆304的一端活动连接在转杆306的一端。

进一步的，清扫机构4的内部包括有拱形杆401、弹性座402、清扫轮 403，拱形杆401呈拱形，弹性座402固定连接在拱形杆401的拱形顶部，拱形杆401的拱形内部固定连接有一横杆，清扫轮403通过一滑块活动连接在拱形杆401内部的横杆表面。

进一步的，辅助机构5的内部包括有伸缩杆501、偏转杆502、齿轮503、 T形杆504、辅助杆505，外壳1的表面开设有通孔，伸缩杆501活动连接在外壳1的通孔内，伸缩杆501表面设置有卡齿，齿轮503啮合在伸缩杆501 的表面，T形杆504活动连接在齿轮503的表面，偏转杆502的一端活动连接在伸缩杆501的表面，偏转杆502的表面通过一转轴活动连接在外壳1的表面，辅助杆505的一端活动连接在伸缩杆501的表面。

进一步的，偏转杆502远离伸缩杆501的一端活动来接在气囊6的一侧面。

进一步的，连杆302远离触头301的一端活动连接在弧形板305的中点处。

进一步的，转杆306远离弧形板305的一端活动连接在推块204的表，弧形板305远离推杆304的一端活动连接在行进机构2的表面，联动杆307 远离连杆302的一端活动连接在拱形杆401的一端，辅助杆505远离伸缩杆501 的一端活动连接在拱形杆401的另一端，T形杆504远离齿轮503的一端活动连接清扫轮403的表面。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。