驾驶员辅助系统和机动车辅助操作方法

本发明涉及用于配备有驾驶员辅助系统的机动车(本车)的驾驶员辅助系统以及机动车辅助操作方法。机动车优选是轮式机动车如轿车或载货汽车。

已知的驾驶员辅助系统借助环境传感器系统测量其周围环境，以在其车辆控制任务中辅助车辆驾驶员或至少部分接管车辆控制任务。已知的驾驶员辅助系统是紧急制动辅助系统，其阻止或减轻配备有紧急制动辅助系统的本车与其它交通参与者相撞。为此，紧急制动辅助系统基于例如用相机和或雷达测得的环境数据探测车辆周围的物体、其运动方向和运动速度。紧急制动辅助系统确定碰撞概率以及直到可能撞上物体的时间。如果直到可能碰撞前的时间低于阈值，低于该阈值的时间不再足以用于自当前速度的免撞击刹车过程，则紧急制动辅助系统启动辅助刹车或自动刹车。例如从当前车速和车辆最大可能减速中计算出为了避免撞击所需要的刹车过程时间。最大可能减速或自此启动紧急制动过程的阈值是可长久赋予辅助系统且在驾驶员辅助系统研发期间基于经验数据和/或物理模型针对特定条件下的期望系统能力所协调的参数。

在大多数已知的驾驶员辅助系统中，功能和效率取决于一个或多个辅助系统参数，该辅助系统参数在驾驶员辅助系统研发中基于数量有限的经验数据、物理模型和/或针对某些功能场景被协调。因为尽管考虑用于研发的数据和所关注的功能场景无法给出真实交通事件的完整图像并且一个模型总是仅表示或多或少逼近实体真相，但一个或多个辅助系统参数至少关于几个行驶状况或周围状况还是次优的。依据各自驾驶员辅助系统，这导致驾驶员辅助能力削弱，这通常在其至少部分溯及系统性原因时可能在某些地点和/或时刻重复出现。

本发明的任务是克服现有技术的缺点，尤其提供一种驾驶员辅助系统，其在尽量多的交通状况下可靠且无故障地工作。

该任务通过一种根据权利要求1的驾驶员辅助系统来完成。因此，用于机动车的驾驶员辅助系统包括环境传感器系统、控制器以及评估模块，其中该控制器被设立和指定用于基于由环境传感器系统检测到的环境数据来确定辅助功能控制信号，其与至少一个辅助系统参数和检测到的环境数据处于预定的功能关系中，针对车辆反应利用辅助功能控制信号控制该车辆，其中该评估模块设立和指定用于确定用于辅助功能控制信号的成功值，如果成功值低于成功阈值则引发辅助系统参数的优化。

该任务也通过一种在驾驶员辅助系统的辅助下辅助操作机动车的方法来完成，其中该驾驶员辅助系统包括控制器和环境传感器系统，其中用该环境传感器系统检测环境数据，在至少一个辅助系统参数与所获得的环境数据之间的预定功能关系被分析评估以确定辅助功能控制信号，用该辅助功能控制信号控制车辆，确定用于辅助功能控制信号的成功值，且如果该成功值低于成功阈值，则引发辅助系统参数的优化。

利用该辅助功能控制信号或多个同时或前后相继所确定的辅助功能控制信号，驾驶员辅助系统控制机动车的其它组成部件以提供辅助功能如交通标志识别或基于环境的自动化底盘调适。其它组成部件可以被驾驶员辅助系统包含或者关于机动车系统结构是单独的和/或被设计成独立模块如底盘控制器、用户接口或发动机控制器。为了基于环境数据来确定辅助功能控制信号，该控制器访问预定功能关系。功能关系包含至少一个计算规则，其建立在环境数据与辅助功能控制信号和要获得的辅助功能之间的确定性关系。替代地或附加地，该控制器起效以根据一种方法来分析功能关系和/或利用控制回路。功能关系且尤其是计算规则、方法和/或控制回路包含一个辅助系统参数或多个辅助系统参数。辅助系统参数影响基于环境数据从功能关系中得到的辅助控制信号和进而系统能力。

该评估模块能可以被设计成根据预定方法工作的软件模块，其在驾驶员辅助系统的控制器上或在空间分开和/或系统结构分开的如配设有自身车辆网络地址的控制器上运行。通过依据辅助功能控制信号评估驾驶员辅助系统的当前系统能力，实现在系统功能层面上的反馈回路。在驾驶员辅助系统的系统能力下，系统的辅助功能被改善，做法是至少一个辅助系统参数被改善。一个或多个辅助系统参数的更好的协调或其它相像的优化导致系统能力、更高的可用性或更高的可靠性的提升。

在一个优选实施例中，该评估模块可以连接至行驶动态传感器和/或环境传感器系统并且被设立和指定用于从行驶动态传感器的车辆反应数据和/或环境传感器系统的环境数据中确定一个成功值。尤其是，该评估模块可以与多个行驶动态传感器如加速度传感器、车轮转速传感器和/或转动角度传感器相连，使得它从行驶动态传感器接收车辆反应数据。该评估模块尤其被设立和指定用于如此确定一个成功值，即，测得的车辆反应数据和/或环境数据借助预定的评估规则与目标标准相关联。优选地，从车辆反应数据和/或环境数据中确定物理评估测量参数。例如评估测量参数是在其中一个空间方向上的车辆加速度或位移，其尤其是借助加速度传感器和/或相机来测得和/或与各自当中其它的车辆反应数据和/或环境数据相比较。

尤其是，该评估模块从在反应时间时检测到的车辆反应数据和/或环境数据中确定该成功值。特别是在检测时刻获得基于此已确定辅助功能控制信号的环境数据。反应时间和/或检测时间依据驾驶员辅助功能也可以是一段时间。尤其是，反应时间和检测时间是不同的。尤其是该反应时间在检测时间之后开启至少一个系统反应时间段。优选地，车辆反应数据包含不同于环境数据的物理参数的数据，评估模型将其与车辆反应数据相关联以便依据计算规则进行校准和/或借助其它的物理原理来获得。

在一个优选实施例中，该驾驶员辅助系统具有存储器，其中，该控制器被设立和指定用于在检测时刻获得环境数据以及在车辆反应时刻获得车辆反应数据和/或环境数据。在检测时刻所获得的环境数据通过驾驶员辅助系统被分析，以从功能关系中确定辅助功能控制信号。此外，在晚些的车辆反应时刻可以获得环境数据以用于确定车辆反应，例如以检查所检测的车辆反应数据的合理性或在传感器出故障时更换。

在一个优选实施例中，驾驶员辅助系统包括绝对位置传感器和存储器，存储器具有配属于绝对车辆位置的、尤其是在早些的各自车辆反应时间所获得的环境数据和/或车辆反应数据，其中该评估模块被设立和指定用于从存储器的环境数据和/或车辆反应数据中针对用绝对位置传感器所测得的当前车辆位置形成一个参考信息。优选地，给所存储的环境数据和/或车辆反应数据配属一个成功值，成功值是在早些的各自车辆反应时刻所确定的。评估模块通过比较和/或与参考信息相关联确定用于基于在检测时刻所获得的环境数据所确定的辅助控制信号的成功值。

尤其是，车辆反应数据也被配属于存储器内的各自辅助系统参数，从而根据车辆反应已达到较高成功值的辅助系统参数可以为了在该车辆位置上的辅助功能控制信号的未来确定而从存储器中被调用。优选地，一旦所述优化通过评估模块被引发，则调用在存储器中所配属的辅助系统参数。

在一个优选实施例中，驾驶员辅助系统包括用户接口，其中该评估模块设立和指定用于确定成功值，控制用户接口以输出用户查询和接收用户输入。通过用户接口，驾驶员辅助系统的使用者可以评估由辅助控制信号造成的车辆反应。用户输入仅形成成功值或者流入借助评估模块的成功值确定中。优选地，评估模块在成功值确定时将通过用户接口所接收的用户输入排在优先级。

在一个优选实施例中，该评估模块设立和指定用于为了确定成功值而根据预定顺序将针对用绝对位置传感器测得的当前车辆位置存在于存储器中的环境数据和/或车辆反应数据与所测得的环境数据和/或车辆反应数据相比较，关于至少一个目标标准评估车辆反应数据和/或环境数据和/或控制用户接口以输出用户查询和接收用户输入。尤其是，该评估模块首先检查在存储器中是否存在可作为参考信息的用于该位置的环境数据和/或车辆反应数据。

当在存储器中不存在用于当前车辆位置的数据时，为了确定成功值而依据目标标准来评估测得的车辆反应数据和/或环境。视辅助功能的不同，用于车辆反应数据和/或环境数据的目标标准包含数据值、从数据推导出的物理参数或值和/或过滤后数据被最大化或最小化和/或处于预定范围内。与目标标准的满足对应地，评估模块给影响在反应时刻所测得的车辆反应数据和/或环境数据的辅助控制信号分配一个成功值。

在一个优选实施例中，该控制器设立和指定用于当成功值等于或大于成功阈值时从存储器中删除环境数据和车辆反应数据。

尤其是，该评估模块设立和指定用于通过明确无疑的标识特征如连续号码将成功值分配给在存储器中的在检测时刻所存储的环境数据和/或在车辆反应时刻所存储的车辆反应数据。

在一个优选实施例中，驾驶员辅助系统包括优化模块，其设立且指定用于基于成功值、参考信息、车辆反应数据、环境数据、绝对位置数据和时间数据中的一个或多个来改变辅助系统参数。尤其是，优化模块由评估模块触发地从存储器中查询至少一个辅助系统参数。尤其是一旦评估模块已经在相同的绝对位置下至少3次、5次或10次触发了至少一个辅助系统参数的优化，则优化模块确定经过优化的辅助系统参数。优化模块优选采用机器学习方法例如神经元网络，以基于尤其针对相同的绝对位置存在于存储器中的环境数据和/或车辆反应数据和/或成功值优化至少一个辅助系统参数。

在一个优选实施方式中，该优化模块设立和指定用于以位置专属和/或时间专属的方式改变该辅助系统参数。为此，优化模块存储针对规定的绝对位置被优化的辅助系统参数的配属关系。所述配属关系也可以具有时间维度，因此不仅根据位置也根据时间给驾驶员辅助系统设定辅助系统参数。

在此关于驾驶员辅助系统所描述的方面同样适用于例如可由控制器执行的所公开的方法。这可以在采取对配属于机动车的存储器的适当读写访问下进行。该方法尤其在机动车内在硬件或软件或软硬件组合中实现。该硬件尤其包含数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列以及其它合适的切换和计算部件。尤其是，本发明的驾驶员辅助系统根据本发明方法工作。

依据参照附图对本发明优选实施例的说明，本发明的其它特征、优点和特性变得一清二楚，其中：

图1示出本发明的驾驶员辅助系统的一个实施例的示意图，

图2示出进出根据本发明实施例的评估模块的数据流的示意图。

本发明的驾驶员辅助系统100如图1所示包括控制器120，控制器与环境传感器系统110相连。驾驶员辅助系统100构建在本身的、即配备有驾驶员辅助系统的车辆中并且执行一项或多项辅助功能，其部分或完全减轻本车驾驶员的驾驶车辆任务的负担。

环境传感器系统110尤其包括视频摄像机或多个车辆一体式视频摄像机、红外摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器和/或卫星辅助绝对位置传感器。用环境传感器系统110获得的环境数据尤其是物体、物体位置、在多个空间方向上的物体速度、物体边缘、物体图像、物体间距和由此可确定的在本车与各自物体之间的相对数据。物体不仅是指道路交通的静止的交通相关组成部分如车道标、交通牌或车道表面，还有活动物如人或车辆。控制器120自环境传感器系统110接收环境数据，其以可让车辆辅助系统处理的形式表示机动车周围环境。

控制器120连接至用户接口130。用户接口130可以是触敏屏或者通过具有一个或多个输入和/或输出器的系统来实现，如触敏操作件、按钮、屏幕、光投影或图像投影模块、扬声器或触觉执行器。

控制器120生成辅助功能控制信号，其被输出至车辆执行器150如自适应底盘，其支持驾驶员辅助系统100的辅助功能。如果该辅助功能规定借助辅助功能控制信号来触发对驾驶员的指示，辅助功能控制信号被发送至用户接口130，用户接口提供辅助信息给驾驶员辅助系统100的使用者。

控制器120自行驶动态传感器170接收车辆反应数据。车辆反应数据包含关于当前车辆状态或车辆运动的信息，例如在各不同空间方向上的固有速度、加速度、车轮转速、车轮打滑数据和/或转向角度。

评估模块160与控制器120、行驶动态传感器170、环境传感器系统110相连。通过与控制器120的连接，评估模块为了数据传输可连接至用户接口和驾驶员辅助系统的存储器180。

在最简单情况下，控制器120根据预定程序代码分析环境传感器系统110的环境数据，程序代码整体包含各自辅助功能的功能关系。该功能关系包含许多辅助系统参数，所述辅助系统参数在驾驶员辅助系统100交付时被在系统研发时所确定的标准值(标准辅助系统参数)预先覆盖。分析结果是辅助控制信号，控制器120将其例如发送给车辆执行器150以启动紧急制动。替代地或附加地，控制器依据辅助功能发送辅助控制信号给用户接口130。

基于辅助功能控制信号，出现了车辆反应，不管是刹车或经由用户接口130的警报信号输出。评估模块160在车辆反应期间、即在反应时刻通过控制器120或直接从行驶动态传感器170或环境传感器系统110接收涉及由辅助功能控制信号触发的车辆反应的车辆反应数据和/或环境数据。关于用户接口130，可以在评估模块160上接收关于成功输出指示的确认。评估模块160将表示车辆反应的车辆反应数据和/或环境数据与专属于辅助功能的参考信息相互关联并且确定由辅助控制信号引起的车辆反应有多接近由参考信息表示的理论状态。所述评估导致由评估模块160确定的成功值。

对于成功值，给评估模块160设定一个阈值，在低于阈值时，评估模块触发辅助功能的优化。所述优化通过至少一个辅助系统参数的调整来进行。

优化模块担负辅助系统参数的优化，优化模块可以在控制器120中实现。该优化模块以已知的优化方法、机器学习方法或按照预定的优化规则针对一个或多个辅助系统参数起效。

根据第二实施例，驾驶员辅助系统100被设计成自动化底盘调适系统。只要以下未明确与在先说明不同或矛盾地表示，此实施例的起效方式与前述的实施例一样。

自动化底盘调适系统的环境传感器系统110包括至少一个相机和一个卫星辅助绝对位置传感器。相机提供图像数据以用于底盘调适系统。底盘调适系统的控制器120关于前方的车道地面不平分析相机的图像数据并且自动调适底盘以获得更好的行驶舒适性。借助光学模型，控制器120从图像数据中确定车道不平及其相对于车辆的位置。控制器120还例如用绝对位置传感器如GPS模块和/或里程计确定本车位置。如果本车到达在此测得地面不平的位置，控制器120输出辅助功能控制信号给底盘调整器，以使车辆以尽量少的颠簸运动经过不平地面。省掉了由驾驶员人工调适底盘。自动化底盘调适系统包括多个辅助系统参数例如用于在环境数据与辅助控制信号之间的或换言之在所测知的地面不平与底盘调适之间的由识别算法、控制算法和逻辑部件构成的辅助功能关系的放大系数、时间常数和阈值。自动化底盘调适系统的功能关系可以包含行驶动态模型，从中可以依据行驶动态数据来确定车辆运动。行驶动态模型包含关于恒定的模型参数如车辆参数和/或环境参数的假定条件。一个或多个与可测的车辆反应数据处于物理关联的模型参数被认为是可根据本发明被优化的辅助系统参数。

在控制器120上或在底盘调适系统的另一个控制器中实现该评估模块160，其获得参考信息车辆反应数据例如行驶动态传感器170的数据如在x方向、y方向和z方向上的加速度、车轮转速或车路打滑的查询。评估模块160依据预定的评估规则从车辆反应数据中确定用于自动化底盘调适的成功值、即地面不平被多好地抵消的指示器。评估规则例如包括对在规定的最大加速度值和/或位移值是否已被超出的检查。在评估规则中，辅助功能的目标标准被描绘，例如在自动化底盘调适系统的情况下避免强烈颠簸运动，这是在一个或多个方向上的车辆位移中测量的。将评估规则用到车辆反应数据的结果就是成功值，其表示辅助功能多好地在各自辅助情况中已起效，在这里是多好地补偿了车道地面不平。

替代地或附加地，评估模块160通过用户接口130输出查询给辅助系统的用户，在该辅助系统中能评估其是否以辅助功能性在当前状况下让人满意。如果用户未通过用户接口130对用户查询作出应答，则采用依据车辆反应数据的前述成功值自动确定。如果还通过用户接口130执行查询，则评估规则将车辆反应数据的评估与通过用户接口130所输入的呈用户输入形式的评估结合。

在确定了由用户经由用户接口130所反馈的、自动地通过车辆反应数据评估所确定的或组合确定的成功值之后，评估模块160促使控制器120使在检测时刻针对评估状况所获得的环境数据、在反应时刻所获得的环境数据和/或车辆反应数据、各自绝对车辆位置和时间对于各自数据和所确定的成功值从暂存器移入长久存储器。在存储器和长久存储器之间，可以作为存储器180的局部区域由控制器120来逻辑组织。长久存储器的内容在车辆关停时始终保持并且根据控制器120的删除指令被释放。

控制器120在每个新录入项中或在长久存储器内的预定数量的录入项之后定期地检查在长久存储器内是否存在用于同一地点的多个录入项。替代地或附加地，控制器120在每个新录入项中或者定期根据所存储数据中的关联性与录入地点无关地检查用于车辆反应数据的数据超出的发生有多频繁。

控制器120检查是否存在优化条件，例如在同一地点存在多个录入项或者在z位置错位大时至少5次出现较差的成功值，并且只要满足了优化条件就启动辅助系统参数的优化。自动化底盘调适系统可被设计成调适正好一个辅助系统参数例如控制算法的放大系数。尤其是，控制器120从车辆反应数据中确定多个辅助系统参数中的哪一个应该被优化。为此，控制器120可以具有预定的配属关系和优化规则。例如代表z方向加速度的车辆反应数据可以配属有一个用于z方向阻尼规则算法的放大系数作为辅助系统参数。例如作为规则可以实现以预定值增大用于在各自方向上的错位大时在各自方向上的阻尼调整放大系数。或者，通过神经元网络进行在控制器120上实现的待优化辅助系统参数的确定。视所选的优化规则或所选的机器学习方法的不同，存在于长久存储器中的全部数据可被处理。在成功优化情况下，优化模块用至少一个优化后的辅助系统参数取代该功能关系中的至少一个辅助系统参数。

在该实施例的一个变型中，辅助系统参数以时间和/或局部受限的方式被调适。因此，对于在此已多次低于成功阈值的某个地点，调适用于该地点的辅助系统参数。替代地或附加地，可以完成特定于一天的和/或季节特定的辅助系统参数调适。例如这可能在相机因为某些时间特定和/或地点特定的光分布的系统性检测错误时是有意义的。潜在可调整的辅助系统参数是在图像处理算法中的与光照情况相关联的参数，该算法从环境数据中提取车道地面不平。用于辅助系统参数的地点专属和/或时间专属的调适值被存在配属表中。只要车辆处于相同的绝对位置，控制器120就相对于标准辅助系统参数将来自配属表的辅助系统参数排在优先级。标准辅助系统参数是指，它在地点和时间上不受限制地适用，至少直至其或许通过优化模块被改变。

作为在时间和/或地点上受限的调适的替代或补充，该标准辅助系统参数通过优化模块被改变。这样做的效果是改变整个系统行为。控制器120可以包含多个优化条件且设立用于在存在第一优化条件时初始化辅助系统参数的在时间和地点上受限的变化，并且在存在第二优化条件时初始化标准辅助系统参数的优化。

根据另一个实施例，驾驶员辅助系统被设计成紧急制动辅助系统。只要以下未明确与在先说明不同地或矛盾地表示，此实施例的起效方式就与前述实施例一样。环境传感器系统110为了紧急制动辅助包括至少一个间距传感器，其作为环境数据提供距在本车周围所测知的物体和本车的间距数据。紧急制动辅助系统从间距数据和本车速度中确定是否面临碰撞。紧急制动系统的控制器120依据预定标准例如物体与本车之间的间距、相对速度和本车减速能力来确定是否以及何时将引发借助紧急制动系统的紧急制动。在确定引起紧急制动的辅助功能控制信号时，紧急制动辅助系统的控制器120处理在相对速度、间距和减速能力之间的功能关系。减速能力可以作为辅助系统参数被存在紧急制动辅助系统中，或者通过一个模型来反映，包括辅助系统参数如在道路与本车车轮之间的预定摩擦系数或刹车系统磨损状态。辅助系统参数在本车交付状态下被在紧急制动辅助系统研发时所确定的标准辅助系统参数预覆盖。

可以在控制器120中实现的或作为单独电子模块或控制器实行的紧急制动辅助系统的评估模块160检测在紧急制动时的制动行为。作为车辆反应数据，例如检测在X方向和在Y方向上的减速、车轮打滑和/或相对于物体的间距变化过程。为了确定成功值，评估模块160将测得的或求平均的车辆反应数据与相应的标准辅助系统参数例如X方向上的减速相比较，或者采用考虑其它影响因素的评估规则。例如，评估规则将用紧急制动机动所获得的距物体的距离与距物体的预期距离之差和所获得减速与预期减速之差结合。如果紧急制动辅助系统的成功值低于成功阈值，则至少一个辅助系统参数利用优化模块基于车辆反应数据和/或环境数据被优化。

评估模块160还能监测紧急制动辅助系统的辅助控制信号是否被控制器120撤回，例如因为基于变化的环境数据从功能关系中得到该辅助功能控制信号不再适用。其起因可能是物体的时间错误识别和/或涉及物体的环境数据的错误确定。辅助控制信号的撤回可以通过评估模块160基于车辆反应数据例如从控制器120的状态信息或中断的刹车过程来测知并且被低于成功阈值的成功值覆盖。因此，识别出此时紧急制动辅助系统错误起效的状况并且将其用来优化一个或多个辅助系统参数。在此，该优化模块尤其处理在错误识别时刻所获得的环境数据。

根据另一个实施例，驾驶员辅助系统被设计成交通标志识别系统。只要以下未明确与在先描述不同或矛盾地说明，该实施例与前述实施例相同地工作。环境传感器系统110为了交通标志识别系统包括至少一个借助已知方法从图像数据中确定交通标志的相机和绝对位置传感器如GPS模块，其提供用于本车的位置数据。交通标志识别系统也可以确定交通标志相对于车辆的位置。

因为交通标志例如被其它交通参与者或种植林木暂时遮挡，故可能出现相机无法识别交通标志或识别很差。交通标志识别利用已知的图像处理方法，以便从环境数据中提取出交通标志。图像处理方法和借此突显的、交通标志识别系统的控制器120用此产生辅助功能控制信号并通过用户接口130输出辅助指示的显示逻辑包含至少一个辅助系统参数。辅助系统参数例如是图像处理方法中的参数和/或阈值，根据该阈值来产生辅助功能控制信号以输出或不输出其中一个交通标志。通过该辅助功能控制信号，作为车辆反应地进行输出或不输出、尤其是指示或不指示所识别的或尚未识别的交通标志，或者进行故障报告。

评估模块160为了参考信息而访问存储器180尤其是长久存储器中的环境数据，在存储器中给已知的交通标志分配有绝对位置，就像在早些时刻所识别且所存储的交通标志。

为了确定成功值，评估模块160将代表显示或不显示或错误显示的辅助控制信号与由存储器180提供的参考信息相比较。替代地或附加，可以为了确定该成功值而通过用户接口130触发查询。替代地或附加地，成功值的确定包含获取车辆反应数据例如行驶动态传感器的加速度数据。借助最后提到的措施，可以一并考虑由辅助控制信号引起的本车驾驶员行为。如果辅助功能控制信号导致显示当前本车速度低于限速而本车驾驶员没有对辅助功能控制信号作出反应，例如制动，则这可能作为交通标志识别系统的错误识别的指示器被纳入成功值的确定中。

图2示意性示出了评估模块160如何通过与参考信息比较来确定该成功值。评估模块160自控制器120接收辅助功能控制信号并且确定一个参考信息。如之前针对自动化底盘调适系统所述地，参考信息的确定可以包含处理行驶动态传感器170的车辆反应数据。评估模块160针对车辆反应数据包括在考虑目标标准作为参考信息如Z方向上的加速度降至最低的情况下的评估规则。车辆反应数据与参考信息相关地尤其以预定的评估规则被评估。

替代地或附加地，参考信息的确定包括将辅助控制信号所依据的环境数据与针对相同的绝对位置被存储在存储器180中的环境数据相比较。与预定参考信息的偏差导致与成功值相关的贬低，而一致或达到目标标准导致成功值提高。如果参考信息的确定包含多个前述替代方式，可以相互加权考虑各自单独评估。

替代地或附加地，评估模块160可以通过用户接口130控制辅助控制信号的驾驶员操控评估并且在成功值确定时予以考虑。

在此外对应于图1的实施例的一个特殊的实施方式中，驾驶员辅助系统100的所有组成部件与相机的镜头和成像传感器一起被集成在相机的同一个壳体中。

前述的变型及其结构和工作方面仅用于更好地理解结构、工作方式好性能；它们没有比如将公开内容限制到所述实施例。在此，在附图中或在文本中被公开的任何工作方式、任何原理、任何技术设计和任何特征与所有权利要求、任何文字特征、其它工作方式、原理、技术设计和本文所包含的特征或从中得到的特征自由任意组合，因此将所有可想到的所述做法分配给所述做法。在此也涵盖了在文字中、即在说明书的每个部分中、在权利要求书中的所有单独说明之间的组合以及在文字、权利要求书和附图中的各不同变型之间的组合。权利要求书也未限定公开内容和进而所有所示特征的组合可能方式。所有公开特征也明确单独地和与其它特征组合地在此被公开。

附图标记

100驾驶员辅助系统

110环境传感器系统

120控制器

130用户接口

150车辆执行器

160评估模块

170行驶动态传感器

180存储器