用于控制清淤设备的方法及装置、控制器以及清淤设备

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种用于控制清淤设备的方法及装置、控制器以及清淤设备。

背景技术

清淤设备，是一种常用于对排水渠中的淤泥进行清理的设备。目前，清淤设备基本都要人工操作，或者需要人工配合机械设备控制操作(人工配合机械设备将管道中的淤泥通过物料输出管泵送出去)，才能完成清淤过程。市面上，还没有一套能全程自适应、自调节、完全自动化自主作业的清淤设备。因此，对于清淤设备的自动控制过程存在较大的改进空间。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于控制清淤设备的方法及装置、控制器以及清淤设备，用于实现清淤装置全程自适应、自调节、完全自动化自主作业。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于控制清淤设备的方法，清淤设备包括设备本体、铲挖装置、测量组件、驱动组件；铲挖装置包括依次连接的多个连接臂和铲斗；测量组件包括分别位于连接臂和铲斗处的倾角传感器；驱动组件用于驱动多个连接臂和铲斗运动；方法包括：

获取多个连接臂和铲斗的实时倾角值；

根据实时倾角值控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗运动，以使得铲斗将淤泥铲入设备本体中。

在本发明实施例中，根据实时倾角值控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗将淤泥铲入设备本体中包括：

根据实时倾角值和第一预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲斗运动至第一预设位置；

控制设备前进预设时长，以使得铲斗将淤泥铲入铲斗中；

根据实时倾角值和第二预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲入有淤泥的铲斗举升至第二预设位置；

根据实时倾角值和第三预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗转动至第三预设位置，将铲斗中的淤泥倒入设备本体中。

在本发明实施例中，根据实时倾角值和第一预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲斗运动至第一预设位置包括：

根据第一预设位置确定第一预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第一预设倾角值；

根据第一预设倾角值和实时倾角值，确定多个连接臂和铲斗的第一转动角度；

根据第一转动角度，控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗运动至第一预设位置。

在本发明实施例中，根据实时倾角值和第二预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲入有淤泥的铲斗举升至第二预设位置包括：

根据第二预设位置确定第二预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第二预设倾角值；

根据第二预设倾角值和实时倾角值，确定多个连接臂和铲斗的第二转动角度；

根据第二转动角度，控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得将铲入有淤泥的铲斗举升至第二预设位置。

在本发明实施例中，根据实时倾角值和第三预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗转动至第三预设位置，将铲斗中的淤泥倒入设备本体中包括：

根据第三预设位置确定第三预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第三预设倾角值；

根据第三预设倾角值和实时倾角值，确定多个连接臂和铲斗的第三转动角度；

根据第三转动角度，控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗转动至第三预设位置，将铲斗中的淤泥倒入设备本体中。

在本发明实施例中，连接臂包括第一连接臂和第二连接臂，第一连接臂与设备本体连接，第二连接臂与铲斗连接，根据第一预设位置确定第一预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第一预设倾角值包括：

利用公式(1)确定第一预设倾角值：

其中，x和y分别为在以第一连接臂与设备本体的连接点为原点，第一连接臂与第二连接臂所在的平面为坐标平面的坐标系中，第一预设位置时的第二连接臂与铲斗的连接点的坐标值，α为第一连接臂对应的第一预设倾角值，β为第二连接臂对应的第一预设倾角值，a为第一连接臂的臂长，b为第二连接臂的臂长。

在本发明实施例中，连接臂包括第一连接臂和第二连接臂，第一连接臂与设备本体连接，第二连接臂与铲斗连接，根据第二预设位置确定第二预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第二预设倾角值包括：

利用公式(2)确定第二预设倾角值：

其中，x和y分别为在以第一连接臂与设备本体的连接点为原点，第一连接臂与第二连接臂所在的平面为坐标平面的坐标系中，第二预设位置时的第二连接臂与铲斗的连接点的坐标值，α为第一连接臂对应的第二预设倾角值，β为第二连接臂对应的第二预设倾角值，a为第一连接臂的臂长，b为第二连接臂的臂长。

在本发明实施例中，连接臂包括第一连接臂和第二连接臂，第一连接臂与设备本体连接，第二连接臂与铲斗连接，根据第三预设位置确定第三预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第三预设倾角值包括：

利用公式(3)确定第三预设倾角值：

其中，x和y分别为在以第一连接臂与设备本体的连接点为原点，第一连接臂与第二连接臂所在的平面为坐标平面的坐标系中，第三预设位置时的第二连接臂与铲斗的连接点的坐标值，α为第一连接臂对应的第三预设倾角值，β为第二连接臂对应的第三预设倾角值，a为第一连接臂的臂长，b为第二连接臂的臂长。

在本发明实施例中，方法还包括：

监测设备本体内淤泥的储料状态；

当淤泥的储料状态到达预设状态后，对淤泥进行处理。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述任意一项的用于控制清淤设备的方法。

本发明第三方面提供一种用于清淤设备的控制装置，包括：

测量组件，包括分别位于连接臂和铲斗处的倾角传感器，用于获取多个连接臂和铲斗的实时倾角值；以及上述控制器。

在本发明实施例中，用于清淤设备的控制装置还包括：

雷达，用于监测设备本体内淤泥的储料状态。

本发明第四方面提供一种清淤设备，清淤设备包括：

设备本体、铲挖装置、驱动组件，其中，铲挖装置包括依次连接的多个连接臂和铲斗；驱动组件用于驱动多个连接臂和铲斗运动；以及上述用于清淤设备的控制装置。

本发明第五方面提供一种存储介质，存储介质上存储有指令，指令用于使得机器执行上述任意一项的用于控制清淤设备的方法。

通过上述技术方案，本发明实施例无需人工操作，能全自动控制清淤设备运动，将淤泥铲入设备本体中，实现清淤设备的自动化控制，降低人工成本。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例用于控制清淤设备的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一种清淤设备的结构示意图；

图3a、图3b和图3c是本发明实施例一种清淤设备三种工作模式的示意图；

图4是本发明实施例建立的数学模式示意图；

图5是本发明实施例铲料模式控制过程示意图；

图6是本发明实施例举升模式控制过程示意图；

图7是本发明实施例投料模式控制过程示意图；

图8是本发明实施例计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

本发明实施例提供了一种用于控制清淤设备的方法，清淤设备包括设备本体、铲挖装置、测量组件、驱动组件；铲挖装置包括依次连接的多个连接臂和铲斗；测量组件包括分别位于连接臂和铲斗处的倾角传感器；驱动组件用于驱动多个连接臂和铲斗运动；如图1所示，该方法包括：

步骤101：获取多个连接臂和铲斗的实时倾角值；

步骤102：根据实时倾角值控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗运动，以使得铲斗将淤泥铲入设备本体中。

具体地，驱动组件可以为驱动多个连接臂和铲斗运动的驱动油缸或者伸缩杆。

为实现清淤设备的全自动控制，可以设定一个铲挖过程。在每个铲挖过程中，清淤设备全自动完成一次将淤泥铲入设备本体的动作，整个动作无需人工控制或人工操作。清淤设备通过重复多次该铲挖过程，实现设备自动化控制。

参见图2，图2示出了一种清淤设备的示例，该清淤设备包含铲斗1、铲斗倾角传感器2、二臂3、二臂倾角传感器4、铲斗油缸5、筛选器6、料斗7、料斗油缸8、大臂油缸9、大臂10、二臂油缸11、大臂倾角传感器12、储料池13、推动履带14、控制器15和雷达探头16。

其中，该清淤设备清除淤泥，是通过控制清淤设备的铲斗1，大臂10和二臂3的姿态实现将淤泥等杂质投入到料斗7内，后经料斗7内的筛选器6将杂质分离，将大颗粒杂质投料到储料池内13，而较小颗粒物直接通过输送管连接料斗7将杂质输送至地面回收车内，设备执行前进动作则是通过电机等动力元件推动履带14行走。

另外，为实现清淤设备的自动控制，使得清淤设备无需人工现场操作，无需遥控驾驶，完全自适应、自调节、自动化的自主作业控制，在大臂10、二臂3和铲斗1上分别装配大臂倾角传感器12、二臂倾角传感器4和铲斗倾角传感器2。另外，料斗7上还装配有雷达探头16，控制单元配备控制器15。然后按照程序设定动作，通过上述倾角传感器反馈的实时值，不断调节大臂油缸9、二臂油缸11和铲斗油缸5的伸缩程度来实现铲斗1、大臂10和二臂3自动控制。雷达探头16则用于判断料斗7内的较大颗粒物储料状态，达到设定平面后推动料斗油缸8将料斗7内的较大颗粒物投至储料池13内。

具体地，参见图3a、图3b和图3c，可将清淤设备的清淤动作划分为三个工作模式，分别为铲料模式、举升模式和投料模式。第一种工作模式铲料模式是清淤设备在管道中前进将淤泥等杂物铲入料斗的过程。第二种工作模式举升模式是料斗容积率达到设计要求时停止执行铲料动作，同时设备停止前进动作，通过传感器采集大臂、二臂和料斗角度以及各项系统参数，控制器进行设计解析和数据标定，完成料斗举升的一个过程。第三种工作模式投料模式是臂架已经举升到投料位置时，改变铲斗角度，将铲斗内的淤泥等杂物投入到清淤车的垃圾储存器中的一个过程。

基于此，在一实施例中，根据实时倾角值控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗将淤泥铲入设备本体中包括：

根据实时倾角值和第一预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲斗运动至第一预设位置；

控制设备前进预设时长，以使得铲斗将淤泥铲入铲斗中；

根据实时倾角值和第二预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲入有淤泥的铲斗举升至第二预设位置；

根据实时倾角值和第三预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗转动至第三预设位置，将铲斗中的淤泥倒入设备本体中。

实际应用时，第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置可以清淤设备的上述三个工作模式而进行设置。例如，第一预设位置，可以设定为铲斗处于运动高度最低处时，铲斗铲向方向最大化背离清淤设备方向时的位置；第二预设位置，可以设定为铲斗处于运动高度最高处时，铲斗铲向方向为水平平面时的位置；第三预设位置，可以设定为铲斗处于高度最高处时，铲斗铲向方向最大化面向清淤设备时的位置。

进一步地，参见图4，图4示出了当清淤设备的连接臂数量为2个时(连接设备本体的大臂和连接铲斗的二臂)，基于清淤设备大臂、二臂的运动而建立的数学模式。令大臂长度为a，运动方向为以O为起点，O1为终点的矢量

根据几何算法和该数学模型，可确定如下内容：

由此可得：

x＝a cosα+b cos(α+β) 公式(1)

y＝a sinα+b sin(α+β) 公式(2)

在三角形OO1A中，由余弦定理可知b

由此可得：

同理可知c

由此可得

在实际动作过程中γ值一直处于一二象限，且

又因α＝θ-γ，由此可得

综上，由公式(1)(2)(3)(4)可知，当确定大臂、二臂运动终点A的目标坐标后，可以计算出大臂、二臂运动到该终点位置时所需对应旋转的运动角度a和β。即在获得目标终点A的目标坐标A(x，y)后，根据上述公式(3)(4)，可确定大臂、二臂需对应旋转的运动角度a和β。

基于此，可以基于上述数学模式对铲料模式进行处理。

在一实施例中，根据实时倾角值和第一预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲斗运动至第一预设位置包括：

根据第一预设位置确定第一预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第一预设倾角值；

根据第一预设倾角值和实时倾角值，确定多个连接臂和铲斗的第一转动角度；

根据第一转动角度，控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗运动至第一预设位置。

具体地，可以利用如下公式(5)确定第一预设倾角值：

其中，x和y分别为在以第一连接臂与设备本体的连接点为原点，第一连接臂与第二连接臂所在的平面为坐标平面的坐标系中，第一预设位置时的第二连接臂与铲斗的连接点的坐标值，α为第一连接臂对应的第一预设倾角值，β为第二连接臂对应的第一预设倾角值，a为第一连接臂的臂长，b为第二连接臂的臂长。

这里，可以设定铲斗所对应的第一预设倾角值δ为将铲斗旋转至铲斗铲向方向最背离清淤设备方向时的旋转角度值。

实际应用时，可将二臂末端顶点位置A点设为铲料模式中第一预设位置时的二臂末端顶点位置A1，控制器将大臂倾角α置为铲料模式中第一预设位置时的大臂倾角α1，二臂倾角β置为铲料模式中第一预设位置时的二臂倾角β1，铲斗倾角δ置为铲料模式中第一预设位置时的铲斗倾角δ1，此时清淤设备的工作模式如图3a中所示的动作。清淤设备向前运动，待执行铲料动作到达时间T之后，铲料动作停止，之后执行举升模式。

具体地，参见图5，铲料模式中，控制器的控制过程如下：设备开始，倾角传感器自检，确定此时大臂、二臂和铲斗的实时倾角值α0、β0、δ0。控制器将铲斗模式中二臂末端顶点位置设置为A1，即将第一预设位置时二臂末端顶点位置设置为A1点，确定出与A1对应的大臂、二臂和铲斗的倾角角度α1、β1、δ1。根据实时倾角值α0、β0、δ0，和倾角角度α1、β1、δ1，确定对应的角度增量Δα、Δβ、Δδ，得出大臂倾角角度α的增量系数K1，二臂倾角角度β的增量系数K2，铲斗倾角角度δ的增量系数K3。线性调整α、β值，当α＝α1、β＝β1、δ＝δ1时，控制设备前进，设备开始铲料。当铲料时间t为设定时间T之后，控制设备停止前进，铲料模式结束。

对应地，可以基于上述数学模式对举升模式进行处理。

在一实施例中，根据实时倾角值和第二预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲入有淤泥的铲斗举升至第二预设位置包括：

根据第二预设位置确定第二预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第二预设倾角值；

根据第二预设倾角值和实时倾角值，确定多个连接臂和铲斗的第二转动角度；

根据第二转动角度，控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得将铲入有淤泥的铲斗举升至第二预设位置。

具体地，可以利用如下公式(6)确定第二预设倾角值：

其中，x和y分别为在以第一连接臂与设备本体的连接点为原点，第一连接臂与第二连接臂所在的平面为坐标平面的坐标系中，第二预设位置时的第二连接臂与铲斗的连接点的坐标值，α为第一连接臂对应的第二预设倾角值，β为第二连接臂对应的第二预设倾角值，a为第一连接臂的臂长，b为第二连接臂的臂长。

这里，可以设定铲斗所对应的第二预设倾角值δ为将铲斗旋转至铲斗铲向方向为水平方向时的旋转角度值。

实际应用时，设备停止运动后，将铲斗倾角由δ1改变为δ2，控制器将二臂末端顶点位置A点设为举升模式中第二预设位置时的二臂末端顶点位置A2。根据上述公式(6)，确定举升模式中第二预设位置时的大臂倾角α2，举升模式中第二预设位置时的二臂倾角β2，举升模式中第二预设位置时的铲斗倾角δ2。不断修改Δα和Δβ的值，直至大臂倾角α等于α2，二臂倾角β等于β2，并且由于过程中因A点位置不断改变，铲斗倾角δ值也不断修正，使铲斗倾角δ一直等于δ2。待到达A2点后，举升动作停止，此时设备的工作模式如图3b中所示的动作，之后执行投料模式。

具体地，参见图6，举升模式中，控制器的控制过程如下：设备停止前进，将铲斗倾角由δ1设为举升模式中第二预设位置时的铲斗倾角δ2。控制器将二臂末端顶点位置A设置为举升模式中第二预设位置时二臂末端顶点位置A2。根据上述公式(6)确定举升模式中第二预设位置时的大臂倾角α2、举升模式中第二预设位置时的二臂倾角β2。根据α2和β2，确定对应的角度增量Δα、Δβ、得出大臂倾角角度α的增量系数K1，二臂倾角角度β的增量系数K2。不断修正δ值，使δ等于δ2，同时线性调整α和β，使α＝α2和β＝β2，此时，举升模式完成。

对应地，可以基于上述数学模式对投料模式进行处理。

在一实施例中，根据实时倾角值和第三预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗转动至第三预设位置，将铲斗中的淤泥倒入设备本体中包括：

根据第三预设位置确定第三预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第三预设倾角值；

根据第三预设倾角值和实时倾角值，确定多个连接臂和铲斗的第三转动角度；

根据第三转动角度，控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗转动至第三预设位置，将铲斗中的淤泥倒入设备本体中。

具体地，可以利用如下公式(7)确定第三预设倾角值：

其中，x和y分别为在以第一连接臂与设备本体的连接点为原点，第一连接臂与第二连接臂所在的平面为坐标平面的坐标系中，第三预设位置时的第二连接臂与铲斗的连接点的坐标值，α为第一连接臂对应的第三预设倾角值，β为第二连接臂对应的第三预设倾角值，a为第一连接臂的臂长，b为第二连接臂的臂长。

这里，可以设定铲斗所对应的第三预设倾角值δ为将铲斗旋转至铲斗铲向方向最面向清淤设备方向时的旋转角度值。

实际应用时，举升模式后，控制器继续保持A点位置不变，将铲斗倾角由δ2变为投料模式中第三预设位置时的铲斗倾角δ3，控制铲斗完成投料动作，此时设备的工作模式如图3c中所示的动作，之后继续执行铲料模式。

具体地，参见图7，投料模式中，控制器的控制过程如下：举升模式后，二臂末端顶点位置到达A2点，臂架停止工作。保持A2位置不变，将铲斗倾角由δ2变为投料模式中第三预设位置时的铲斗倾角δ3，确定角度增量Δδ，并得出铲斗倾角角度δ的增量系数K3。线性调整δ值，使得铲斗倾角δ＝δ3，此时投料模式完成。

当铲斗投料工作完成后，核心控制动作已基本完成。此时，料斗内部的筛框执行机构(例如上述实施例中的筛选器)不断运作，在杂质充分分离之后，细小颗粒杂质通过输送管直接输送至地面收集站。大颗粒待达到雷达感应区域时，执行料斗投料动作后，将大颗粒杂质投送至储料池内，完成一轮淤泥清理工作。重复执行上述动作即可进行新一轮施工。本实施例通过控制大臂和二臂的联动，保证了臂架和料斗平稳移动，实现了清淤设备的自主控制。

相比于传统的清淤设备，本申请的上述实施例使用倾角传感器进行数据采集，通过建立数学模型，将臂架、料斗纳入计算模型，通过控制器计算出角度差值，建立线性函数，确定臂架和料斗线性度，并辅助以时间反馈检测，实现臂架线性移动，从而保证了设备工作稳定，实现智能化、自动化的精准控制，无需人工操作，降低了使用成本，提升了工作安全性。

实际使用时，由于设备本体不断被倒入淤泥，因此，可以对设备本体内淤泥的储料状态进行监控，从而能够及时控制清淤设备对设备本体内的淤泥进行处理，防止设备本体内淤泥过多时，影响清淤设备的使用。

在一实施例中，方法还包括：

监测设备本体内淤泥的储料状态；

当淤泥的储料状态到达预设状态后，对淤泥进行处理。

实际使用时，预设状态可以基于需要进行设置，例如，可以设置设备本体内的淤泥到达某一储料位置水平面时为到达预设状态；或者可以设置设备本体内的淤泥重量到达某一数值时为到达预设状态。

具体地，可以使用雷达、摄像头或者重量传感器监测设备本体内淤泥的储料状态。

这里，当淤泥的储料状态到达预设状态后，可以控制清淤设备及时地对淤泥进行处理。例如，将淤泥通过输送装置输送出去。

另外，实际应用时，设备本体内可以设置料斗和储料池，料斗内可设置筛选器。铲斗铲入淤泥后，可将淤泥先倒入料斗中，由料斗中的筛选器将倒入的淤泥进行杂质分离，将小颗粒杂质从料斗中分离掉，将大颗粒杂质保留在料斗内。同时，料斗内还可以设置雷达，由雷达监测料斗内大颗粒杂质的物料情况，当大颗粒杂质的物料在料斗内存储到达一定量时，将料斗内的大颗粒杂质倒入储料池中，从而防止料斗内大颗粒杂质过多，影响清淤设备的清淤操作。

通过上述技术方案，本发明实施例无需人工操作，能全自动控制清淤设备运动，将淤泥铲入设备本体中，实现清淤设备的自动化控制，降低人工成本。

本发明实施例还提供了一种控制器，被配置成执行上述任意一项实施例中的用于控制清淤设备的方法。

本发明实施例还提供了一种用于清淤设备的控制装置，包括：

测量组件，包括分别位于连接臂和铲斗处的倾角传感器，用于获取多个连接臂和铲斗的实时倾角值；以及上述控制器。

在一实施例中，用于清淤设备的控制装置还包括：

雷达，用于监测设备本体内淤泥的储料状态。

需要说明的是：上述实施例提供的装置在执行相关操作时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用时，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的装置与上述实施例中的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种清淤设备，清淤设备包括：

设备本体、铲挖装置、驱动组件，其中，铲挖装置包括依次连接的多个连接臂和铲斗；驱动组件用于驱动多个连接臂和铲斗运动；以及上述任意一项实施例中的用于清淤设备的控制装置。

在一实施例中，清淤设备还可以包括：

通信接口，能够与其他设备(比如网络设备、终端等)进行信息交互；

处理器，与通信接口连接，以实现与其他设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述实施例中的一个或多个技术方案提供的方法；

存储器，用于存储能够在处理器上运行的计算机程序。

需要说明的是：处理器具体执行上述操作的过程详见方法实施例，这里不再赘述。

当然，实际应用时，清淤设备中的各个组件通过总线系统耦合在一起。可理解，总线系统用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。

本发明实施例中的存储器用于存储各种类型的数据以支持清淤设备的操作。这些数据的示例包括：用于在清淤设备上操作的任何计算机程序。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。

在示例性实施例中，清淤设备可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。

可以理解，本发明实施例的存储器可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，ReadOnly Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本发明实施例还提供了一种存储介质，存储介质上存储有指令，指令用于使得机器执行上述任意一项实施例中的用于控制清淤设备的方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、显示屏A04、输入装置A05和存储器(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A06。该非易失性存储介质A06存储有操作系统B01和计算机程序B02。该内存储器A03为非易失性存储介质A06中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器A01执行时以实现上述任意一项实施例的方法。该计算机设备的显示屏A04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置A05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述任意一项实施例的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。