一种自移动清洁设备

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，具体而言涉及一种自移动清洁设备。

背景技术

随着社会生产力的发展，机械化和自动化逐渐替代了人类繁重的手工劳动，传统的洗地、拖地通常是采用拖把等工具，工作效率低下，且地面不容易干燥，为解决上述问题，自移动清洁设备应用而生。

在自移动清洁设备进行清洁作业的过程中，升降装置带动清洁装置下降，使清洁装置与地面接触来对待清洁面进行清洁。在清洁完毕后，升降装置带动清洁装置上升，从而降低待清洁面对清洁装置的磨损。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明实施例提供了一种自移动清洁设备，包括主体、清扫装置及升降装置，所述清扫装置通过所述升降装置与所述主体连接；

所述升降装置包括同步联动组件、连杆机构及驱动部，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆及第二连杆围绕水平方向的轴线与所述主体转动连接，所述第一连杆通过所述同步联动组件与所述第二连杆转动连接；所述驱动部用于驱动所述第一连杆，以使得所述清扫装置相对于主体升降。

可选地，所述第一连杆与所述主体转动连接处与所述第二连杆与所述主体转动连接处位于同一水平面上。

可选地，所述第一连杆包括第一摆臂、弯折部及第二摆臂，所述弯折部分别与所述第一摆臂的一端及所述第二摆臂的一端连接，所述弯折部与所述主体转动连接，所述第一摆臂的另一端通过所述同步联动组件与所述第二连杆转动连接，所述第二摆臂的另一端与所述驱动部转动连接。

可选地，所述第一连杆位于第一竖直面上，所述第二连杆位于所述第二竖直面上，所述第一竖直面与所述第二竖直面为相互平行且不同的竖直面。

可选地，所述第一连杆至少部分与所述第二连杆水平平行设置。

可选地，所述连杆机构的数量为两组，两组所述连杆机构分别对称设置在所述同步联动组件的两侧。

可选地，所述同步联动组件包括第一同步轴、第二同步轴、第三同步轴及连接件，所述连接件分别与所述第一同步轴及所述第二同步轴转动连接；

两组所述连杆机构的第一连杆的一端通过所述第一同步轴转动连接，另一端通过所述第二同步轴转动连接，两组所述连杆机构的第二连杆通过所述第三同步轴转动连接；所述驱动部与所述第一同步轴转动连接。

可选地，所述连杆机构还包括安装在所述主体的限位部，所述限位机构用于阻挡所述第一连杆和第二连杆的转动，以限制所述清扫装置的下降高度。

可选地，所述第二连杆与所述阻挡部的下部转动连接。

可选地，所述同步联动组件还包括设置在第二同步轴与第三同步轴两端的安装座，所述安装座与所述清洁装置连接。

根据本发明实施例所提供的一种自移动清洁设备，通过驱动部带动第一连杆转动，使得清扫装置能够相对于主体升降，这样可降低升降装置在竖直方向的占用空间，从而降低自移动清洁设备的尺寸，利于自移动清洁设备小型化发展。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明实施例的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明的一个可选实施例的升降装置的爆炸图；

图2为根据本发明的一个可选实施例的升降装置的上升状态图；

图3为图2的立体图；

图4为根据本发明的一个可选实施例的升降装置的下降状态图；

图5为图4的立体图；

图6为升降机构及清洁装置连接为整体的结构图；

图7为图6的爆炸图；

图8根据本发明的一个可选实施例的清扫装置的爆炸图；

图9为图8的俯视图；

图10为图9的A-A向的剖面图；

图11为刷盘与传动机构解除卡合过程示意图；

图12为刷盘与传动机构卡合过程示意图；

图13为根据本发明的一个可选实施例的自移动清洁设备的主体的结构图；

图14为弯曲部与限位部钩合过程示意图；

图15为弯曲部与限位部解除钩合过程示意图。

附图标记说明

1-同步联动组件，101-第一同步轴，102-第二同步轴，103-第三同步轴，104- 连接件，105-安装座，2-连杆机构，201-第一连杆，2011-第一摆臂，2012-第二摆臂，2013-弯折部，202-第二连杆，3-驱动部，4-第一支架，5-第二支架，6-限位部，7-主体，701-底盘，702-流体储存装置，8-刷盘，801-刷盘本体，802-刷毛，803-导向部，9-卡合机构，901-卡合部，9011-卡合本体，9012-卡槽，9013- 第一卡槽，9014-第二卡槽，902-限位部，9021-限位销钉，9022-紧固件，10-传动部，1001-连接轴，1002-连接圆盘，1003-引导部，11-止挡部，12-锁止部，1201- 弹性臂，1202-弯曲部，13-螺栓，14-转动电机，15-封装壳体。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

第一方面，如图1、图3和图11所示，本发明实施例提供了一种自移动清洁设备，包括主体7、清扫装置及升降装置，清扫装置通过升降装置与主体7连接；升降装置包括同步联动组件1、连杆机构2及驱动部3，连杆机构2包括第一连杆201和第二连杆202，第一连杆201及第二连杆202围绕水平方向的轴线与主体7转动连接，第一连杆201通过同步联动组件1与第二连杆202转动连接；驱动部3用于驱动所述第一连杆201，以使得所述清扫装置相对于主体7升降。

实施例的自清洁设备为可自动在待清洁区域行进并自动进行清洁作业的设备。自清洁设备可以包括但不限于自动洗地机、自动扫地机、自动拖扫一体机等。

其中，如图13所示，流体储存装置702可采用诸如塑料的材料整体成型，并可作为主体7的壳体，以提高主体7的弹性、韧性、防腐蚀及防撞性能，并且减小主体7的重量。流体储存装置702周壁可预先形成多个槽、凹陷、卡位或类似结构，用于安装喷洒装置、污水回收装置及行走装置。并且在洗地机用于清洁大型场所的情况下，可增加主体7的体积，以提高流体储存装置702的容积，使流体储存装置具有充足的清洁液，以满足清洗需求。

行走装置包括设置在主体7下部的多组滚轮，每组的两个滚轮分别位于主体7的相对两侧，通过滚轮带动主体7行走进行清洁作业。

喷洒装置包括出液口，出液口与流体存储装置702流体连通，用于排出清洁液。可选地，流体储存装置702通过清洁液输出管路与出液口连通，在清洁液输出管路上还设有必要的泵等部件，以便清洁液及时足量的输送至出液口处。在其他实施例中，出液口也可设在吸口的前侧，这样利用出液口直接将吸口前侧的待清洁面湿润，利用清洁装置来刷洗润湿过的待清洁面，也同样能起到对待清洁面的刷洗效果。在某些实施例中，流体储存装置8可分为多个舱室，例如，划分为两个舱室，一个用来储存清洁液，另一个用来储存回收后的污水；进一步地，针对清水和洗涤剂混合的情形下，储存清洁液的舱室也可以划分为两个子舱室，一个子舱室的容积要远远大于另一个子舱室的容积，这样，较大的子舱室内储存清水，较小的子舱室存储洗涤剂。

污水回收装置包括风机组件及连接于污水回收装置与吸口之间的污水回收管路。污水回收管路在风机组件提供的抽吸力作用下，将待清洁面上的杂质及污液通过污水回收管路吸入至流体储存装置702内。

如图8所示，清扫装置包括刷盘8、卡合机构9及与转动电机14连接的传动部10。转动电机14驱动传动部10相对于刷盘8沿着第一方向旋转，以使刷盘8通过卡合机构9与传动部10卡合，转动电机14驱动传动部10相对于刷盘 8沿着与第一方向相反的第二方向旋转，以使卡合机构9与传动部10解除卡合，第一方向为传动部10在正常工作状态下的旋转方向。

如图8和10所示，传动部10包括连接圆盘1002及位于连接圆盘1002中部的连接轴1001。刷盘8包括刷盘本体801以及设置刷盘本体801下部的刷毛 802，刷盘本体801与传动部10的连接圆盘1002连接后，通过转动电机14的转动带动传动部10的连接轴1001旋转，从而带动刷盘8的刷毛802旋转，对待清洁地面进行清洗，并利用旋转而产生的离心力将脏水及脏污甩出，由污水回收装置回收。其中，刷毛802可采用尼龙材料制成，可大大增强刷毛802的耐腐蚀性及抗老化性，降低刷毛802的磨损程度，延长刷毛802的使用寿命。刷毛802还可采用ABS材料通过注塑工艺注塑形成，其耐腐蚀性、抗冲击性能好，稳定性强。进一步地，刷毛802还可沿自身长度方向呈波浪状设置，且仅设置在刷盘8外部的边缘处，相邻的两根刷毛802间相互交错分布，从而增加刷毛802的密集度，可起到良好的挡水作用，同时可减少刷毛802的使用量，只需单层刷毛802即可起到良好的挡水性能，从而减少了刷盘8的生产成本。

其中，第一方向为传动部10在正常工作状态下的旋转方向，也就是说传动部10在正常工作下顺时针旋转，则第一方向是顺时针方向，第二方向是逆时针方向；传动部10在正常工作下逆时针旋转，则第一方向是逆时针，第二方向是顺时针方向。

在需要拆卸刷盘8时，对刷盘8施加一定外力，之后通过转动电机14带动传动部10沿第二方向相对于刷盘8旋转，以使刷盘8通过卡合机构9与传动部 10解卡，从而使刷盘8与传动部10分离，完成拆卸。在需要安装刷盘8时，对刷盘8施加一定外力，之后通过转动电机14带动传动部10沿第一方向相对于刷盘8旋转，以使刷盘8通过卡合机构9与传动部10卡合，从而将刷盘8与传动部10连接，完成安装。由此就可实现刷盘8的自动拆装，不仅降低操作员的工作量，操作方便，而且提高装卸效率。

如图6和图7所示，升降装置用于驱动传动部10上升或者下降；升降装置与转动电机14相互配合以实现卡合机构9与传动部10的卡合或者解除卡合。通过升降装置与转动电机14对传动部10升降及旋转的驱动，就可实现刷盘8 的自动拆装，不仅降低操作员的工作量，操作方便，而且提高装卸效率。其中，转动电机14可通过封装壳体15与升降装置连接。

具体地，升降装置与转动电机14可采用两种相互配合的方式来实现刷盘8 与传动部10的卡合或者解除卡合。

第一种配合方式为：在升降装置驱动传动部10下降的过程中，转动电机14 驱动传动部10沿第一方向，并在升降装置驱动传动部10下降到位后，转动电机14以第一最大行程驱动传动部10相对于刷盘8沿第一方向旋转，以使卡合结构9与传动部10卡合。

其中，第一最大行程是转动电机14沿所述第一方向旋转使卡合机构9与传动部10卡合的转动行程，也就是如果小于第一最大行程，传动部10无法与卡合机构9卡合。下降到位是指升降装置将传动部下降至使刷盘8的刷毛802与地面接合，并对刷盘8施加一定压力的位置。

如图12所示，在需要安装刷盘8时，将刷盘8放置在地上，然后通过升降装置使传动部10下降，并在下降过程中，转动电机14驱动传动部10沿第一方向旋转。在升降装置驱动传动部10下降到位后，传动部10与刷盘8接合并对刷盘8施加压力，同样刷毛802也受到由升降装置施加的较大的向下压力，由此刷毛802与地面之间产生较大的摩擦力，这样在转动电机14沿第一方向带动传动部10旋转时，刷盘8不会随之旋转，从而传动部10能够相对于刷盘8旋转，并且转动电机14带动传动部10旋转第一最大行程，从而使卡合机构9与传动部10卡合，这样就完成了刷盘8的安装。

在升降装置驱动传动部10下降的过程中，转动电机14驱动传动部10沿第二方向旋转，并在升降装置驱动传动部下降到位后，转动电机14以第二最大行程驱动传动部10相对于刷盘8沿第二方向旋转，以使卡合结构9与传动部10 解除卡合。

其中，第二最大行程是转动电机14沿第二方向旋转使卡合机构9与传动部 10解除卡合的转动行程，也就是如果小于第二最大行程，传动部10无法与卡合机构9解除卡合。

如图11所示，在需要拆卸刷盘8时，通过升降装置使传动部10下降，并在下降过程中，转动电机14驱动传动部10沿第二方向旋转。在升降装置驱动传动部10下降到位后，传动部10与刷盘8接合并对刷盘8施加压力，同样刷毛802也受到由升降装置施加的较大的向下压力，由此刷毛802与地面之间产生较大的摩擦力，这样在转动电机14沿第二方向带动传动部10旋转时，刷盘8 不会随之旋转，从而传动部10能够相对于刷盘8旋转，并且转动电机14带动传动部10旋转第二最大行程，从而使卡合机构9与传动部10解除卡合，这样就完成了刷盘8的安装。

第二种配合方式为：在升降装置驱动传动部10下降到位后，转动电机14 以第一最大行程驱动传动部10相对于刷盘8沿第一方向旋转，以使卡合结构9 与传动部10卡合。

如图12所示，在需要安装刷盘8时，将刷盘8放置在地上，在升降装置驱动传动部10下降到位后，传动部10与刷盘8接合并对刷盘8施加压力，同样刷毛802也受到由升降装置施加的较大的向下压力，由此刷毛802与地面之间产生较大的摩擦力，这样在转动电机14沿第一方向带动传动部10旋转时，刷盘8不会随之旋转，从而传动部10能够相对于刷盘8旋转，并且转动电机14 带动传动部10旋转第一最大行程，从而使卡合机构9与传动部10卡合，这样就完成了刷盘8的安装。

在升降装置驱动传动部10下降到位后，转动电机14以第二最大行程驱动传动部3相对于刷盘8沿第二方向旋转，以使卡合结构9与传动部10解除卡合。

如图11所示，在需要拆卸刷盘8时，在升降装置驱动传动部10下降到位后，传动部10与刷盘8接合并对刷盘8施加压力，同样刷毛802也受到由升降装置施加的较大的向下压力，由此刷毛802与地面之间产生较大的摩擦力，这样在转动电机14沿第二方向带动传动部10旋转时，刷盘8不会随之旋转，从而传动部10能够相对于刷盘8旋转，并且转动电机14带动传动部10旋转第二最大行程，从而使卡合机构9与传动部10解除卡合，这样就完成了刷盘8的安装。相对于第一种配合方式，该种方式在下降到位后，转动电机14再进行工作，从而可降低转动电机14的功耗，节约能源。

在上述实施例中，如图8和图9所示，卡合机构9包括设置在传动部10上的至少两个卡合部901，以及设置在刷盘8上且与每个卡合部901相对应的限位部902；在刷盘8与传动部10接合后，当传动部10带动卡合部901旋转至卡合位置时，每个卡合部901与对应的限位部902卡合；当传动部10带动卡合部901 旋转至解卡位置时，每个卡合部901与对应的限位部902解除卡合。

卡合部901的数量可由工作人员根据实际需求进行设置，本实施例不做严格限定。在一些可能的实现方式，卡合部901的数量为三个，这样既可保证卡合部901的数量较少，降低整体结构的复杂度，又可保证卡合的稳固性。由于限位部902与卡合部901是一一对应的关系，因此限位部902的数量与卡合部 901的数量相同。

需要说明的是，卡合部901具有与限位部902卡合的能力，但是卡合部901 是否能与限位部902卡合，还要看卡合部901是否到达卡合位置。

解卡位置具体为相邻两个限位部902之间的间隔上的任一位置，当传动部 10带动卡合部901旋转到相邻两个限位部902之间的间隔上的任一位置时，卡合部901与限位部902脱离，也就是解除卡合。

在具体应用中，如图8和图9所示，至少两个卡合部901与传动部10的连接圆盘1002的外缘连接，且至少两个卡合部901均匀分布在同一圆周上。至少两个限位部902设置在刷盘8的上表面，且均匀分布在同一圆周上，这样保证在卡合部901与限位部902卡合之后，刷盘8受到均匀的连接力，防止刷盘8 发生倾斜，影响清洁效果。

进一步地，第一方向与传动部10在正常工作状态下的旋转方向相同。

在洗地机清洁作业时，升降装置通过传动部10带动刷盘8下降，以使刷盘 8与待清洁表面接触，之后将清洁液输送至出液口处来向刷盘8提供清洁液，同时转动电机14通过传动部10带动刷盘8旋转，从而实现清洁作业。在清洁作业完毕后，升降装置通过传动部10带动上升，以使清洁装置与待清洁表面形成一定距离，从而降低地面对清洁装置的磨损，提高清洁装置的使用寿命。

在具体使用中，如图6和图7所示，清洁装置的数量为两个，且两个清洁装置的传动部在正常工作状态下的旋转方向相反。

两个清洁装置在工作时，两个清洁装置的传动部10在正常工作状态下的旋转方向相反，也就是说两个清洁装置的第一方向及第二方向相反，从而可将灰尘等杂物清扫至自移动清洁设备的中部的吸口处吸收。示例性的，如果其中一个清洁装置的传动部10在正常工作状态下的旋转方向为顺时针旋转，也就是第一方向为顺时针，第二方向为逆时针，则另一个清洁装置的传动部10在正常工作状态下的旋转方向为逆时针，也就是第一方向为逆时针，第二方向为顺时针。在本实施例中，在刷盘8与传动部10接合后，所有卡合部901及所有限位部902 位于同一圆周上，从而可保证在一个卡合部901与对应的限位部902卡合时，其他卡合部901与对应的限位部902也卡合，提高卡合的准确性。

在上述实施例中，如图9至图12所示，每个卡合部901均包括卡合本体9011，卡合本体9011与传动部10的外缘连接且向远离传动部10的方向延伸；卡合本体9011至少在与相应限位部902相对的一侧开设卡槽9012，每个限位部902均包括与刷盘8连接的限位销钉9021；当传动部10带动卡合本体9011旋转至卡合位置时，每个卡合本体9011的卡槽9012与对应的限位销钉9021卡合；当传动部10带动卡合本体9011旋转至解卡位置时，每个卡合本体9011的卡槽9012 与对应的限位销钉9021解除卡合。

具体地，限位销钉9021包括柱体以及设置在柱体上方限位凸起，在卡合本体9011旋转至卡合位置时，限位柱至少部分位于卡槽9012内，且限位凸起起到对卡槽9012边缘的轴向限位的作用，防止卡合本体9011在轴向由于重力而脱落，从而实现卡槽9012与限位销钉9021的卡合。在卡合本体9011旋转至解卡位置时，限位柱脱离卡槽9012，同时限位凸起也不会起轴向限位的作用，从而就可实现卡合部901与限位部902的脱离。通过卡槽9012与限位销钉9021 的配合来实现卡合与解卡，结构简单，操作方便。

进一步地，如图8所示，限位销钉9021与刷盘本体801之间为可拆卸连接，及主体内设有螺栓13等紧固件9022的通道，螺栓13等紧固件9022穿过该通道与刷盘8螺纹连接，从而实现限位销钉9021与刷盘8之间的可拆连接，在限位销钉9021磨损严重的情况下，仅更换限位销钉9021即可，不用将整个刷盘8 报废，提高刷盘8的使用寿命，节约成本。

可采用不同的方式在卡合本体9011上设置开槽，下面对不同的设置方式进行详细阐述。

第一种实现方式是卡合本体9011仅在与相应限位部902相对的一侧开设卡槽9012。

该种实现方式中，仅在与相应限位部902相对的一侧开设卡槽9012，可简化卡合部901的制作工艺及流程，提高生产效率。为了提高卡合的稳定性，卡合本体9011的卡槽9012向相应的限位销钉9021旋转方向应与传动部10在正常工作状态下的旋转方向相同。

如图8和图9所示，第二种实现方式是每个卡合本体9011在第一侧开有第一卡槽9013卡槽9012，且在第二侧开设第二卡槽9014卡槽9012，第二侧为卡合本体9011上与第一侧相对的一侧；卡合位置包括第一卡合位置及第二卡合位置；当传动部10带动卡合本体9011旋转至第一卡合位置时，每个卡合本体9011 的第一卡槽9013卡槽9012与邻近的限位销钉9021卡合；当传动部10带动卡合本体9011旋转至第二卡合位置时，每个卡合本体9011的第二卡槽9014卡槽 9012与对应的限位销钉9021卡合；当传动部10带动卡合本体9011旋转至解卡位置时，每个卡合本体9011的第一卡槽9013卡槽9012与邻近的限位销钉9021 接触卡合，且每个卡合本体9011的第二卡槽9014卡槽9012与邻近的限位销钉 9021接触卡合。

在该种实现方式中，在卡合本体9011相对的两侧各设置第一卡槽9013卡槽9012和第二卡槽9014卡槽9012，这样卡合本体9011可与其相邻的两个限位销钉9021均能实现卡合，也就是说卡合本体9011可顺时针旋转实现卡合，也可逆时针旋转实现卡合，即根据传动部10正常工作状态的旋转方向，从与该卡合本体9011相邻的两个限位销钉9021中选择一个可作为与该卡合部901对应的限位部902，假如传动部10正常工作状态的旋转方向为顺时针方向，卡合本体9011旋转至第一解卡位置的方向为顺时针方向，则将与第一卡槽9013卡槽9012邻近的限位销钉9021确定为与该卡合部901相对应的限位部902；同样地，假如传动部10正常工作状态的旋转方向为逆时针方向，卡合本体9011旋转至第二解卡位置的方向为逆时针方向，则将与第二卡槽9014卡槽9012邻近的限销钉部确定为与该卡合部901相对应的限位部902，从而无论传动部10正常工作状态的旋转方向是顺时针还是逆时针，该卡合部901均能实现与相应的限位部902卡合，从而提高适用性和使用的灵活性。而解卡位置仍然是两个相邻限位部902之间间隔的任一位置，从而在卡合本体9011旋转至解卡位置时，第一卡槽9013卡槽9012与第二卡槽9014卡槽9012均与相邻的限位限定解除卡合，从而便于解卡操作。

进一步地，针对第二种实现方式，如图8和图9所示，至少一个卡合部901 配置有相应的止挡部11，止挡部11用于阻挡第一卡槽9013卡槽9012或第二卡槽9014卡槽9012与相邻的限位部902卡合。

在卡合部901向解卡位置旋转的角度过大时，通过止挡部11可避免导致另外一侧的第一卡槽9013卡槽9012或第二卡槽9014卡槽9012与相邻的限位部 902卡合，从而使刷盘8无法与传动部10分离的情况。具体地，在第一卡槽9013 卡槽9012向相邻的限位部902旋转的方向与传动部10在正常工作状态下的旋转方向相同的情况下，则在至少一个第二卡槽9014卡槽9012配置止挡部11，从而在解卡过程中，避免第二卡槽9014卡槽9012与相邻的限位部902卡合。同样地，在第二卡槽9014卡槽9012向相邻的限位部902旋转的方向与传动部10在正常工作状态下的旋转方向相同的情况下，则在至少一个第一卡槽9013卡槽9012的配置止挡部11，从而在解卡过程中，避免第一卡槽9013卡槽9012与相邻的限位部902卡合。

在具体应用过程中，所有卡合部901与所有限位部902同时卡合和同时解卡，由此在其中一个或几个卡合部901设置相应的止挡部11即可实现对所有第一卡槽9013卡槽9012或第二卡槽9014卡槽9012的止挡，从而可简化结构，便于装配和制作。当然，也可以每个卡合部901均配置有止挡部11，这样可提高止挡部11的阻力，提高止挡效果。

进一步地，止挡部11安装在传动部10的边缘上与第一卡槽9013卡槽9012 或第二卡槽9014卡槽9012相对应的位置，且第一卡槽2013或第二卡槽2014 至少部分被止挡部4遮挡。

止挡部4遮挡第一卡槽2013或第二卡槽2014，可降低止挡部11的占用空间，从而使结构更加紧凑。

具体而言，止挡部11与传动部10边缘可拆卸连接。

止挡部11与传动部10为可拆卸连接，具体可拆卸连接方式可采用螺栓136 等现有的连接方式实现，本实施例不做严格限定。可拆卸连接壳方便止挡部114 的安装和拆卸，以方便调整止挡部11的位置。例如，在第一止挡部11配置在第一卡槽9013卡槽9012处，而第一卡槽9013卡槽9012向相邻的限位部902 旋转的方向与传动部10在正常工作状态下的旋转方向相反的情况下，可将第一止挡部11卸下安装在第二卡槽9014卡槽9012处即可，方便用户操作。

在上述实施例中，至少一个卡合部901配置有相应的锁止部12，锁止部12 用于当每个卡合部901与对应的限位部902卡合时，锁止部12与对应的限位部 902锁固，以限制卡合部901向解卡位置的方向旋转。

通过锁止部12的锁固，可防止由于清洁设备在行进的过程中产生晃动，而使卡和部向解卡位置的方向旋转，从而使卡合松动，甚至解卡的现象发生，进一步提高了卡合的稳定性和可靠性。

在具体应用过程中，所有卡合部901与所有限位部902同时卡合和同时解卡，由此在其中一个或几个卡合部901设置相应的锁止部12即可实现对所有卡合的锁止，从而可简化结构，便于装配和制作。当然，也可以每个卡合部901 均配置有锁止部125，这样可提高锁止力，提高锁止效果。

具体地，如图8和图9所示，锁止部12安装在传动部10边缘上与卡合部 901相对应的位置；锁止部12包括弹性臂1201，弹性臂1201上靠近相应的限位部902的一端设有弯曲部1202；当每个卡合部901与对应的限位部902卡合时，限位部902至少部分位于弯曲部1202内，以限制卡合部901向解卡位置的方向旋转。

在拆装刷盘8的过程中，由于升降装置施加较大的向下压力，由此刷毛802 与地面之间产生较大的摩擦力，该摩擦力大于弯曲部1202与限位部902之间的相互作用力，在传动部10相对于刷盘8沿第一方向旋转的过程中，使弹性臂1201 设有弯曲部1202的一端逐渐靠近相应的限位部902，在弯曲部1202与限位部 902相抵接后，弯曲部902受力后使弹性臂1201向靠近传动部10的方向移动，使弯曲部902对传动部10进行避让而使传动部10继续旋转，之后再利用弹性臂1201因形变而产生的回弹力使弯曲部1202向远离传动部10的方向移动，从而使限位部1202至少部分位于弯曲部902内，进而实现弯曲部902与限位部1202 的自动钩合。

在具体应用中，针对卡合本体9011仅在与相应限位部902相对的一侧开设卡槽9012的情况，弯曲部1202至少部分位于该卡槽9012的上方，弹性卡接部的另一端可固定在传动部103的连接部上，如图14所示，传动部10相对于刷盘1沿第一方向旋转的过程中，使弹性臂1201设有弯曲部902的一端逐渐靠近相应的限位部902，在弯曲部902与限位部1202相抵接后，弯曲部902受力后使弹性臂1201向靠近传动部10的方向移动，从而使弯曲部902对传动部10进行避让而使传动部10继续旋转，之后再利用弹性臂1201因形变而产生的回弹力使弯曲部902向远离传动部10的方向移动，从而使限位部1202至少部分位于弯曲部902内，进而实现弯曲部902与限位部1202的自动钩合。同样地，如图15所示，传动部10相对于刷盘8沿第一方向旋转的过程中，弯曲部902与限位部1202相抵之后，弯曲部902受力后使弹性臂1201向靠近传动部10的方向移动，使弯曲部902对限位部1202进行避让，限位部1202从弯曲部902脱出，之后随着传动部10相对于刷盘8沿第二方向旋转，弹性臂1201因形变而产生的回弹力使弯曲部902向远离传动部的方向移动，完成了限位部1202与弯曲部902的分离，从而使弯曲部902与限位部1202解除钩合。

如图8和图9所示，针对每个卡合本体9011在第一侧开有第一卡槽9013 卡槽9012，且在第二侧开设第二卡槽9014卡槽9012的情况，如果需要使第一卡槽9013卡槽9012旋转与相邻的限定销钉卡合，则弯曲部1202至少部分位于第一卡槽9013卡槽9012的上方，如果需要使第二卡槽9014卡槽9012旋转与相邻的限定销钉卡合，则弯曲部1202至少部分位于第二卡槽9014卡槽9012的上方，其余的钩合及解除钩合的原理可参考上述描述，在此不再赘述。

在一些可能的实现方式中，如图8和图10所示，传动部10的下部设有引导部1003，刷盘8上还设有与引导部1003相适配的导向部803，传动部10通过引导部1003与导向部803的配合与刷盘8接合。

通过传导部与引导部1003的配合，可快速及准确的实现刷盘8与传动部10 的接合，以避免传导部与刷盘8之间相对位置的调整，从而提高拆装效率。

具体地，如图6和图8所示，引导部1003为传动部10向下延伸的凸起，导向部803为用于容置凸起的凹陷。

将凸起伸入至凹陷内，即可实现刷盘8与传动部10的接合，将凸起从凹陷内取出，即可实现刷盘8与传动部10的分离，不仅方便接合操作，而且结构简单，便于制作。

在本实施例中的升降装置中，驱动部3的具体可采用不同的连接方式，一种为驱动部3的驱动端与第一连杆201转动连接，另一种为驱动部3的驱动端与第二连杆202转动连接，再一种为驱动部3的驱动端与同步联动组件1转动连接。无论采用上述任何一种连接方式，驱动部3的驱动端均可带动第一连杆 201与第二连杆202同时转动。进一步地，驱动部3的底部与主体7转动连接，具体地，主体7设置有第一支架4，驱动部3的底部与第一支架4转动连接，这样可降低主体7制作的复杂度，便于主体7的生产。

在需要将清洁装置进行升降时，驱动部3的驱动端带动第一连杆201与第二连杆202同时转动，从而使第一连杆201与第二连杆202在水平方向及竖直方向均产生位移，通过在竖直方向所产生的位移带动清洁装置升降运动。其中，水平方向为与主体7的底盘701平行的方向，竖直方向位于主体7的底盘701 相垂直的方向；驱动部3可采用直线电机或电动推杆等器件，本实施例不做严格限定。在本实施例中，通过驱动部3带动第一连杆201转动，使得清扫装置能够相对于主体7升降，这样降低升降装置在竖直方向的占用空间，从而降低自移动清洁设备的尺寸，利于自移动清洁设备小型化发展。

如图2至图5所示，第一连杆201与主体7转动连接处与第二连杆202与主体7转动连接处位于同一水平面上，从减小将第一连杆201与第二连杆202 在竖直方向所占用的空间降，以降低升降装置在竖直方向的占用空间。

进一步，水平面是指与主体7的底盘701相平行的表面。在第一连杆201 与第二连杆202转动的过程中，第一连杆201与第二连杆202上通过同步联动组件1连接的一端始终位于同一水平面上，这样可避免清洁装置在升降过程中发生清洁后翻转，导致仅部分与待清洁面相接触，从而降低清洁效果或无法进行清洁作业的情况发生。

具体地，如图2至图4所示，第一连杆201包括第一摆臂2011、弯折部2013 及第二摆臂2012，弯折部2013分别与第一摆臂2011的一端及第二摆臂2012的一端连接，所述弯折部2013与主体7转动连接，第一摆臂2011的另一端通过同步联动组件1与第二连杆202转动连接，第二摆臂2012的另一端与驱动部3 转动连接。

在主体7上还可以设置第二支架5，弯折部2013与第二支架5转动连接，这样可降低主体7制作的复杂度，便于主体7的生产。

在需将清洁装置进行升降时，驱动部3的驱动端驱动第二摆臂2012转动，并使第二摆臂2012通过弯折部2013带动第一摆臂2011转动，之后通过同步联动组件1带动第二连杆202的转动，从而通过第一摆臂2011与第二连杆202在竖直方向所产生的位移带动清洁装置升降运动。

其中，第一摆臂2011与第二摆臂2012形成夹角，这样可通过第二摆臂2012 较小角度的转动带动第一摆臂2011的转动，从而降低驱动部3的驱动行程。并且第一摆臂2011的长度大于第二摆臂2012的长度，可增加第一摆臂2011在竖直方向的运动高度，从而可使清洁装置具有较大的升降高度，满足不同升降高度的需求。

进一步地，如图3至图5所示，第一连杆201至少部分与第二连杆202水平平行设置，以上述实施例中的第一连杆201为例，第二连杆202与第一摆臂 2011水平平行设置。其中，水平平行是指两个连杆与主体7转动连接的位置在同一水平上，并且保证第一连杆201至少部分与第二连杆202平行设置。

第一连杆201至少部分与第二连杆202水平平行设置，既可降低升降装置在竖直方向的占用空间，从而降低自移动清洁设备的尺寸，利于自移动清洁设备小型化发展，又能保证连杆机构的联动顺畅，避免第一连杆201与第二连杆 202的相互干涉。

进一步地，如图2至图4所示，第一连杆201位于第一竖直面上，第二连杆202位于第二竖直面上，第一竖直面与第二竖直面为相互平行且不同的竖直面。

其中，第一竖直面与第二竖直面为与水平面相垂直的面。第一连杆201与第二连杆202位于相互平行且不同的竖直面上，可避免在第一连杆201及第二连杆202转动的过程中发生相互干涉的情况，从而保证第一连杆201与第二连杆202转动的顺畅。并且第第二连杆202在第一竖直面上的投影至少部分位于第一摆臂2011与第二摆臂2012之间的区域，这样使第一连杆201与第二连杆 202所占用的空间相重合，从而降低第一连杆201与第二连杆202在水平方向上的占用空间；同时也可降低第一连杆201与第二连杆202在水平方向上所产生的总位移量，从而进一步了升降装置在水平方向的占用空间。

进一步地，夹角为90°。将第一摆臂2011与第二摆臂2012之间的夹角设置为90°，可便于第一连杆201的制作。

在上述实施例中，如图1、图3和图5所示，连杆机构2的数量为两组，两组连杆机构2分别对称设置在同步联动组件1的两侧。

连杆机构2为两组且对称设置，可避免第一连杆201与第二连杆202不共面产生的受力不平衡的问题，同时提高了升降装置的整体强度。

具体而言，如图1、图3和图5所示，同步联动组件1包括第一同步轴101、第二同步轴102、第三同步轴103及连接件104，连接件104分别与第一同步轴 101与第二同步轴102转动连接；两组连杆机构2的第一连杆201的一端通过第一同步轴101转动连接，另一端通过第二同步轴102转动连接，两组连杆机构2 的第二连杆202通过第三同步轴103转动连接；驱动部3与第一同步轴101转动连接。

其中，连接件104为具有第一厚度的连接板，连接板的中部可设置为中空结构，从而减小连接件104的重量。连接板的相对两侧可分别设有用于第一同步轴101穿过的第一通孔，以及用于第二同步轴102穿过的第二通孔，这样将第一同步轴101从第一通孔穿过，第二同步轴102从第二通孔穿过就可完成第一同步轴101与第二同步轴102的连接，不仅连接稳固，并且组装方便。

驱动部3的驱动端与第一同步轴101的中部转动连接，这样使两组连杆机构2所受的驱动力相同，从而可保证转动的同步性，使升降装置运转的更加顺畅。

在本实施例中，如图2和图3所示，利用驱动部3的驱动端伸长运动，然后通过第一同步轴101带动第一连杆201逆时针转动，同时第一连杆201通过第二同步轴102、第三同步轴103及连接件104的联动带动第二连杆202也进行逆时针转动，从而带动清扫装置上升。同样地，如图4和图5所示，利用驱动部3的驱动端缩短运动，然后通过第一同步轴101带动第一连杆201顺时针转动，同时第一连杆201通过第二同步轴102、第三同步轴103及连接件104的联动带动第二连杆202也进行顺时针转动，从而带动清扫装置下降。

为了保证清扫装置下降的高度与实际需求相适应，在一些实现方式中，如图2至图5所示，连杆机构2还包括安装在主体7的限位部6，限位机构用于阻挡第一连杆201和第二连杆202的转动，以限制清扫装置的下降高度。

其中，限位部6位于第一同步轴101的靠近驱动部3的一侧，限位部6可采用具有一定高度的挡板来起到对第一同步轴101进行限位的作用。为了避免对驱动部驱动运动的干涉，限位部6可设置在靠近第一同步轴101端部的位置。

如图4和图5所示，通过设置限位部6来阻挡第一同步轴101的转动，从而限制第一连杆201和第二连杆202的转动，这样清扫装置就可下降至预设位置后就不能继续下降，实现了清扫装置下降高度的精确控制。通过调整限位部6 与第一同步轴101之间的距离，就可调整清扫装置的下降高度，即限位部6距离第一同步轴101越近，则第一连杆201和第二连杆202转动的角度越小，也就是清扫装置下降的高度越小；限位部6距离第一同步轴101越远，则第一连杆201和第二连杆202转动的角度越大，也就是清扫装置下降的高度越大，工作人员可根据实际需求，确定限位部6与第一同轴之间的距离。

进一步地，如图2至图5所示，第二连杆202与阻挡部的下部转动连接，这样无需为第二连杆202单独配置铰接支架，从而简化结构，使结构更加紧凑。

在上述实施例中，如图1至图5所示，同步联动组件1还包括设置在第二同步轴102与第三同步轴103两端的安装座105，安装座105与清洁装置连接。

在第二同步轴102与第三同步轴103两端设置安装座105，既可保证升降装置与清洁装置连接的稳固性，又可使清洁装置受力均匀，以避免在升降过程中，清洁装置产生倾斜的情况发生。

第二方面，针对上述实施例中的自移动清洁设备，本发明实施例提供了一种自移动清洁设备的清洁装置的上升方法，包括：

步骤S101：控制驱动部驱动第一连杆及第二连杆沿第一方向转动，以带动清扫装置上升。

具体地，上述步骤S101包括：

步骤S1011：控制驱动部3驱动第一连杆201绕第一转动连接点沿第一方向转动，并通过同步联动组件1带动第二连杆202绕第二转动连接点沿第一方向转动，以带动清扫装置上升。

具体地，上述步骤S1011具体还包括：

步骤S10111：控制驱动部3驱动第一连杆201的第二摆动2012臂绕第一转动连接点沿第一方向转动，由第二摆动臂2012带动第一连杆201的第一摆动臂 2011绕第一转动连接点沿第一方向转动，并通过同步联动组件1带动第二连杆 202绕第二转动连接点沿第一方向转动，以带动清扫装置上升。

第三方面，针对上述实施例中的自移动清洁设备，本发明实施例提供了一种自移动清洁设备的清洁装置的下降方法，包括：

步骤S101：控制驱动部驱动第一连杆及第二连杆沿与第一方向相反的第二方向转动，以带动清扫装置下降。

具体地，上述步骤S101包括：

步骤S1011：控制驱动部3驱动第一连杆201绕第一转动连接点沿与第一方向相反的第二方向转动，并通过同步联动组件1带动第二连杆202绕第二转动连接点沿与第一方向相反的第二方向转动，以带动清扫装置下降。

具体地，上述步骤S1011具体还包括：

步骤S10111：控制驱动部3驱动第一连杆201的第二摆动2012臂绕第一转动连接点沿与第一方向相反的第二方向转动，由第二摆动臂2012带动第一连杆 201的第一摆动臂2011绕第一转动连接点沿与第一方向相反的第二方向转动，并通过同步联动组件1带动第二连杆202绕第二转动连接点沿与第一方向相反的第二方向转动，以带动清扫装置下降。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。