具有运载功能的扫地机器人系统及其控制方法

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，特别是一种具有运载功能的扫地机器人系统及其控制方法。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

现有的扫地机器人可以凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，此外还具有语音控制、自动回充、声源定位和运动避障等功能，可以通过语音指令到达指定地点。

但是，现有的扫地机器人功能较为单一，只能完成地面清理工作，无法作为载具提供运载功能。对于存在日常使用需求的居家设备而言，使用者每次都需要走动到放置该设备的位置，才能实现设备的取用。当房间较多或使用者行动不便时，对这类设备的取用尤其困难。

发明内容

鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种具有运载功能的扫地机器人系统及其控制方法，包括：

一种具有运载功能的扫地机器人系统，包括：载具、扫地机器人组件和充电桩组件；

所述扫地机器人组件包括扫地机器人和设置于所述扫地机器人表面的吸附结构；所述载具通过所述吸附结构与所述扫地机器人可拆卸连接；所述充电桩组件包括为所述扫地机器人供电的充电桩，以及设置于所述充电桩上用于装卸所述载具的升降台；

当所述升降台将所述载具装载于所述扫地机器人上时，所述充电桩驱动所述升降台向下移动，将所述载具装载于所述扫地机器人上；

当所述升降台卸载所述扫地机器人上的所述载具时，所述充电桩驱动所述升降台向上移动，将所述载具与所述扫地机器人分离。

优选地，所述充电桩内部设有用于驱动所述升降台运动的电动推杆；

所述升降台一端与所述电动推杆的活动端连接，另一端穿过所述充电桩的壁层并延伸至所述充电桩外部；

当所述升降台将所述载具装载于所述扫地机器人上时，所述电动推杆驱动所述升降台向下移动，将所述载具装载于所述扫地机器人上；

当所述升降台卸载所述扫地机器人上的所述载具时，所述电动推杆驱动所述升降台向上移动，将所述载具与所述扫地机器人分离。

优选地，所述升降台包括位于同一水平面上的第一货叉和第二货叉；所述第一货叉和所述第二货叉的端部分别与所述电动推杆的活动端固定连接。

优选地，所述升降台还包括连接杆；所述连接杆的端部分别与所述第一货叉和所述第二货叉连接。

优选地，所述第一货叉、所述第二货叉和所述连接杆表面均设有防止所述载具发生滑动的防滑层。

优选地，所述载具为开口朝上的桶状结构。

优选地，所述吸附结构包括两个或以上；所述吸附结构对称设置于所述扫地机器人表面。

一种如上述所述的扫地机器人系统的控制方法，所述方法涉及所述扫地机器人和所述充电桩；

所述方法包括：

所述扫地机器人接收语音信号，并依据所述语音信号确定发出所述语音信号的声源位置以及对应于所述语音信号的控制指令；

若所述控制指令为装载，则所述扫地机器人发送第一移动指令至所述充电桩；所述充电桩用于接收所述扫地机器人发送的所述第一移动指令，并依据所述第一移动指令驱动所述升降台移动至预设的装载位置；

所述扫地机器人移动至预设的目标位置；当所述扫地机器人移动至所述目标位置后，所述充电桩还用于驱动所述升降台移动，将所述载具装载于所述扫地机器人上；

当所述载具装载完成后，所述扫地机器人带动所述载具移动至所述声源位置；

或；

若所述控制指令为卸载，则所述扫地机器人发送第二移动指令至所述充电桩；所述充电桩用于接收所述扫地机器人发送的所述第二移动指令，并依据所述第二移动指令驱动所述升降台移动至预设的卸载位置；

所述扫地机器人移动至预设的目标位置；当所述扫地机器人移动至所述目标位置后，所述充电桩还用于驱动所述升降台移动，将所述载具与所述扫地机器人分离。

一种如上述所述的扫地机器人系统的控制方法，所述方法涉及所述扫地机器人和所述充电桩；其中，所述扫地机器人用于接收语音信号，并依据所述语音信号确定发出所述语音信号的声源位置以及对应于所述语音信号的控制指令；所述扫地机器人还用于依据所述控制指令发送第一移动指令或第二移动指令至所述充电桩；

所述方法包括：

若所述控制指令为装载，则所述充电桩接收所述扫地机器人发送的所述第一移动指令，并依据所述第一移动指令驱动所述升降台移动至预设的装载位置；

当所述扫地机器人移动至预设的目标位置后，所述充电桩驱动所述升降台移动，将所述载具装载于所述扫地机器人上；当所述载具装载完成后，所述扫地机器人还用于带动所述载具移动至所述声源位置；

或；

若所述控制指令为卸载，则所述充电桩接收所述扫地机器人发送的所述第二移动指令，并依据所述第二移动指令驱动所述升降台移动至预设的卸载位置；

当所述扫地机器人移动至预设的目标位置后，所述充电桩驱动所述升降台移动，将所述载具与所述扫地机器人分离。

本申请具有以下优点：

在本申请的实施例中，通过载具、扫地机器人组件和充电桩组件；所述扫地机器人组件包括扫地机器人和设置于所述扫地机器人表面的吸附结构；所述载具通过所述吸附结构与所述扫地机器人可拆卸连接；所述充电桩组件包括为所述扫地机器人供电的充电桩，以及设置于所述充电桩上用于装卸所述载具的升降台；当所述升降台将所述载具装载于所述扫地机器人上时，所述充电桩驱动所述升降台向下移动，将所述载具装载于所述扫地机器人上；当所述升降台卸载所述扫地机器人上的所述载具时，所述充电桩驱动所述升降台向上移动，将所述载具与所述扫地机器人分离，使得扫地机器人具备运载功能，当使用者需要取用被运载物时，无须亲自走到被运载物的存放位置，只需要控制扫地机器人运动即可将其运送到使用者所在地点，使得居家生活更加方便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种具有运载功能的扫地机器人系统的结构示意图。

说明书附图中的附图标记如下：

1、扫地机器人；11、麦克风阵列；2、吸附结构；3、充电桩；4、升降台；41、第一货叉；42、第二货叉；43、连接杆。

具体实施方式

为使本申请的所述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请任一实施例中，所述扫地机器人1为语音控制的智能扫地机器人1，其内部设有控制器和无线通信模块，其表面设有摄像头和语音交互模块(包括扬声器和麦克风阵列11)，所述扫地机器人1可以在使用者的语音控制下实现清扫地面、返回充电桩3充电、跟随使用者移动等功能；所述充电桩3安装在固定位置，用于为所述扫地机器人1供电，其内部设有控制器和无线通信模块。所述扫地机器人1和所述充电桩3之间可以实现433MHz的双向数据通信，信号穿墙能力较强，通信距离较远(最高可达1000米)，可以保证家庭环境下的正常通信。

参照图1，示出了本申请一实施例提供的一种具有运载功能的扫地机器人系统，具体可以包括：载具、扫地机器人1组件和充电桩3组件；

所述扫地机器人1组件包括扫地机器人1和设置于所述扫地机器人1表面的吸附结构2；所述载具通过所述吸附结构2与所述扫地机器人1可拆卸连接；所述充电桩3组件包括为所述扫地机器人1供电的充电桩3，以及设置于所述充电桩3上用于装卸所述载具的升降台4；

当所述升降台4将所述载具装载于所述扫地机器人1上时，所述充电桩3驱动所述升降台4向下移动，将所述载具装载于所述扫地机器人1上；

当所述升降台4卸载所述扫地机器人1上的所述载具时，所述充电桩3驱动所述升降台4向上移动，将所述载具与所述扫地机器人1分离。

在本申请的实施例中，通过载具、扫地机器人1组件和充电桩3组件；所述扫地机器人1组件包括扫地机器人1和设置于所述扫地机器人1表面的吸附结构2；所述载具通过所述吸附结构2与所述扫地机器人1可拆卸连接；所述充电桩3组件包括为所述扫地机器人1供电的充电桩3，以及设置于所述充电桩3上用于装卸所述载具的升降台4；当所述升降台4将所述载具装载于所述扫地机器人1上时，所述充电桩3驱动所述升降台4向下移动，将所述载具装载于所述扫地机器人1上；当所述升降台4卸载所述扫地机器人1上的所述载具时，所述充电桩3驱动所述升降台4向上移动，将所述载具与所述扫地机器人1分离，使得扫地机器人1具备运载功能，当使用者需要取用被运载物时，无须亲自走到被运载物的存放位置，只需要控制扫地机器人1运动即可将其运送到使用者所在地点，使得居家生活更加方便。

下面，将对本示例性实施例中一种具有运载功能的扫地机器人系统作进一步地说明。

作为一种示例，所述扫地机器人1的外形为扁平的圆柱体，所述吸附结构2设置于所述扫地机器人1上表面；所述充电桩3的外形为长方体，所述升降台4设置于所述充电桩3设有充电接口的侧边。

在装载所述载具的过程中，所述升降台4的初始位置位于所述吸附结构2上方，随后所述充电桩3驱动所述升降台4向下移动，带动设置于所述升降台4上的所述载具向下移动，当所述载具移动至与所述吸附结构2顶部接触时，所述载具通过所述吸附结构2与所述扫地机器人1连接。

在卸载所述载具的过程中，所述升降台4的初始位置位于所述扫地机器人1上方低于所述载具底部的位置，随后所述充电桩3驱动所述升降台4向上移动，所述升降台4移动至与所述载具底部接触后带动所述载具向上移动，从而使得所述载具与所述扫地机器人1分离。

本实施例中，所述充电桩3内部设有用于驱动所述升降台运动的电动推杆；

所述升降台4一端与所述电动推杆的活动端连接，另一端穿过所述充电桩3的壁层并延伸至所述充电桩3外部；

当所述升降台4将所述载具装载于所述扫地机器人1上时，所述电动推杆驱动所述升降台4向下移动，将所述载具装载于所述扫地机器人1上；

当所述升降台4卸载所述扫地机器人1上的所述载具时，所述电动推杆驱动所述升降台4向上移动，将所述载具与所述扫地机器人1分离。

作为一种示例，所述电动推杆包括电机、丝杆、滑座、推杆和导套；所述电机与所述充电桩3的控制器电连接；所述电机的输出端与所述丝杆的端部连接；所述滑座套设在所述丝杆外部，并且与所述丝杆通过螺纹连接；所述推杆套设在所述丝杆外部，并且与所述滑座固定连接；所述导套套设在所述推杆外部，并且固定在所述充电桩3的内壁上；所述升降台4一端与所述推杆固定连接，另一端穿过所述充电桩3的壁层并且延伸至所述充电桩3外部；当所述电机驱动所述丝杆转动时，所述推杆与所述导套配合无法转动，从而使得所述滑座带动所述推杆沿所述丝杆的轴向进行往复运动。

在装载所述载具的过程中，所述升降台4的初始位置位于所述吸附结构2上方，随后所述电机驱动所述丝杆转动，所述滑座沿所述丝杆向下滑动，带动所述推杆向下移动，进而带动与所述推杆连接的所述升降台4和设置于所述升降台4上的所述载具向下移动，当所述载具移动至与所述吸附结构2顶部接触时，所述载具通过所述吸附结构2与所述扫地机器人1连接。

在卸载所述载具的过程中，所述升降台4的初始位置位于所述扫地机器人1上方低于所述载具底部的位置，随后所述电机驱动所述丝杆转动，所述滑座沿所述丝杆向上滑动，带动所述推杆向上移动，进而带动与所述推杆连接的所述升降台4向上移动，所述升降台4移动至与所述载具底部接触后带动所述载具向上移动，从而使得所述载具与所述扫地机器人1分离。

需要说明的是，所述载具底部设有与所述升降台4形状相适配的凹槽；并且所述凹槽的深度大于所述升降台4的厚度；通过设置所述凹槽便于所述升降台4在带动所述载具移动的过程中卡接于所述凹槽内部，使得所述载具与所述升降台4稳定连接；此外，由于所述凹槽的深度大于所述升降台4的厚度，在将所述载具装载于所述扫地机器人1上之后，所述升降台4可以继续向下移动，使得所述升降台4顶部与所述载具底部分离，便于所述扫地机器人1带动所述载具离开所述充电桩3。

本实施例中，所述升降台4包括位于同一水平面上的第一货叉41和第二货叉42；所述第一货叉41和所述第二货叉42的端部分别与所述电动推杆的活动端固定连接。具体地，所述第一货叉41和所述第二货叉42对称设置并且与所述扫地机器人1的上表面平行，便于在装载所述载具时将所述载具平稳放置于所述扫地机器人1上表面，或者在卸载所述载具时将所述载具从所述扫地机器人1表面平稳抬起。

本实施例中，所述升降台4还包括连接杆43；所述连接杆43的端部分别与所述第一货叉41和所述第二货叉42连接。具体地，所述连接杆43设置于所述第一货叉41和所述第二货叉42靠近所述充电桩3的端部；通过设置所述连接杆43可以提升所述升降台4的稳定性和承重能力。

本实施例中，所述第一货叉41、所述第二货叉42和所述连接杆43表面均设有防止所述载具发生滑动的防滑层。具体地，所述防滑层为硅胶材质；通过设置所述防滑层，可以防止所述载具在随所述升降台4运动的过程中发生滑动。

本实施例中，所述载具为开口朝上的桶状结构。具体地，所述载具可以是敞口垃圾桶；所述载具内部可以根据需要存放生活垃圾或其他家用设备。

本实施例中，所述吸附结构2包括两个或以上；所述吸附结构2对称设置于所述扫地机器人1表面。具体地，所述吸附结构2为三个大小相同的圆柱形的磁铁；所述载具底部为金属材质；所述载具通过所述吸附结构2磁性吸附于所述扫地机器人1表面。通过设置两个或以上所述吸附结构2，便于提升所述载具与所述扫地机器人1连接的稳定性，保证在所述扫地机器人1的运动过程中，所述载具不会倾倒；此外，通过将所述吸附结构2设置为磁铁，使得所述载具和所述扫地机器人1可以快速分离，便于使用者根据需要提起所述载具。

在本申请一实施例中，提供一种如上述任一实施例所述的扫地机器人系统的控制方法，所述方法涉及所述扫地机器人1和所述充电桩3；

所述方法具体可以包括如下步骤：

所述扫地机器人1接收语音信号，并依据所述语音信号确定发出所述语音信号的声源位置以及对应于所述语音信号的控制指令；

若所述控制指令为装载，则所述扫地机器人1发送第一移动指令至所述充电桩3；所述充电桩3用于接收所述扫地机器人1发送的所述第一移动指令，并依据所述第一移动指令驱动所述升降台4移动至预设的装载位置；

所述扫地机器人1移动至预设的目标位置；当所述扫地机器人1移动至所述目标位置后，所述充电桩3还用于驱动所述升降台4移动，将所述载具装载于所述扫地机器人1上；

当所述载具装载完成后，所述扫地机器人1带动所述载具移动至所述声源位置；

或；

若所述控制指令为卸载，则所述扫地机器人1发送第二移动指令至所述充电桩3；所述充电桩3用于接收所述扫地机器人1发送的所述第二移动指令，并依据所述第二移动指令驱动所述升降台4移动至预设的卸载位置；

所述扫地机器人1移动至预设的目标位置；当所述扫地机器人1移动至所述目标位置后，所述充电桩3还用于驱动所述升降台4移动，将所述载具与所述扫地机器人1分离。

下面，将对本示例性实施例中一种如上述任一实施例所述的扫地机器人系统的控制方法作进一步地说明。

如上述步骤所述，所述扫地机器人1接收语音信号，并依据所述语音信号确定发出所述语音信号的声源位置以及对应于所述语音信号的控制指令。

具体地，所述扫地机器人1接收语音信号，其中，所述语音信号包括通过所述扫地机器人1表面的麦克风阵列11采集到的多段语音信号；所述扫地机器人1依据所述语音信号计算得到发出所述语音信号的所述声源位置(所述声源位置的计算方法为常规技术，此处不再赘述)，并且按照预设规则查找出对应于所述语音信号的所述控制指令，其中，所述控制指令包括但不限于装载、卸载、扫地、充电和跟随等。

如上述步骤所述，若所述控制指令为装载，则所述扫地机器人1发送第一移动指令至所述充电桩3；所述充电桩3用于接收所述扫地机器人1发送的所述第一移动指令，并依据所述第一移动指令驱动所述升降台4移动至预设的装载位置。

具体地，若所述控制指令为装载，则所述扫地机器人1发送第一移动指令至所述充电桩3；所述充电桩3用于接收所述扫地机器人1发送的所述第一移动指令，并依据所述第一移动指令驱动所述升降台4移动至预设的装载位置，带动设置于所述升降台4上的所述载具移动至所述装载位置，其中，所述装载位置可以是预设的位于所述吸附结构2上方的位置；随后所述充电桩3进入等待状态，便于在所述扫地机器人1就位后进行装载操作。

如上述步骤所述，所述扫地机器人1移动至预设的目标位置；当所述扫地机器人1移动至所述目标位置后，所述充电桩3还用于驱动所述升降台4移动，将所述载具装载于所述扫地机器人1上。

具体地，所述扫地机器人1移动至预设的目标位置，其中，所述目标位置可以是预设的靠近所述充电桩3设有所述升降台4一侧的位置；当所述扫地机器人1移动至所述目标位置后，所述充电桩3还用于驱动所述升降台4向下移动，带动设置于所述升降台4上的所述载具向下移动，当所述载具移动至与所述吸附结构2顶部接触时，所述载具通过所述吸附结构2与所述扫地机器人1连接。

如上述步骤所述，当所述载具装载完成后，所述扫地机器人1带动所述载具移动至所述声源位置。

具体地，所述扫地机器人1表面设有用于检测所述载具就位状态的感应装置(例如压力传感器)，当检测到所述载具装载完成后，所述扫地机器人1带动所述载具移动至所述声源位置。

或；

如上述步骤所述，若所述控制指令为卸载，则所述扫地机器人1发送第二移动指令至所述充电桩3；所述充电桩3用于接收所述扫地机器人1发送的所述第二移动指令，并依据所述第二移动指令驱动所述升降台4移动至预设的卸载位置。

具体地，若所述控制指令为卸载，则所述扫地机器人1发送第二移动指令至所述充电桩3；所述充电桩3用于接收所述扫地机器人1发送的所述第二移动指令，并依据所述第二移动指令驱动所述升降台4移动至预设的卸载位置，其中，所述卸载位置可以是预设的位于所述扫地机器人1上方并且低于所述载具底部的位置；随后所述充电桩3进入等待状态，便于在所述扫地机器人1就位后进行卸载操作。

如上述步骤所述，所述扫地机器人1移动至预设的目标位置；当所述扫地机器人1移动至所述目标位置后，所述充电桩3还用于驱动所述升降台4移动，将所述载具与所述扫地机器人1分离。

具体地，所述扫地机器人1移动至预设的目标位置，其中，所述目标位置可以是预设的靠近所述充电桩3设有所述升降台4一侧的位置；当所述扫地机器人1移动至所述目标位置后，所述充电桩3还用于驱动所述升降台4向上移动，所述升降台4移动至与所述载具底部接触后带动所述载具向上移动，从而使得所述载具与所述扫地机器人1分离。

在其他实施例中，当所述载具卸载完成后，所述扫地机器人1切换至接收所述语音信号之前的工作模式。具体地，假设在接收所述语音信号之前，所述扫地机器人1处于扫地模式，则当所述载具卸载完成后，所述扫地机器人1可以切换至所述扫地模式，继续执行地面清扫工作。

在本申请一实施例中，提供一种如上述任一实施例所述的扫地机器人系统的控制方法，所述方法涉及所述扫地机器人1和所述充电桩3；其中，所述扫地机器人1用于接收语音信号，并依据所述语音信号确定发出所述语音信号的声源位置以及对应于所述语音信号的控制指令；所述扫地机器人1还用于依据所述控制指令发送第一移动指令或第二移动指令至所述充电桩3；

所述方法具体可以包括如下步骤：

若所述控制指令为装载，则所述充电桩3接收所述扫地机器人1发送的所述第一移动指令，并依据所述第一移动指令驱动所述升降台4移动至预设的装载位置；

当所述扫地机器人1移动至预设的目标位置后，所述充电桩3驱动所述升降台4移动，将所述载具装载于所述扫地机器人1上；当所述充电桩3装载完成后，装载有所述载具的所述扫地机器人1还用于移动至所述声源位置；

或；

若所述控制指令为卸载，则所述充电桩3接收所述扫地机器人1发送的所述第二移动指令，并依据所述第二移动指令驱动所述升降台4移动至预设的卸载位置；

当所述扫地机器人1移动至预设的目标位置后，所述充电桩3驱动所述升降台4移动，将所述载具与所述扫地机器人1分离。

下面，将对本示例性实施例中一种如上述任一实施例所述的扫地机器人系统的控制方法作进一步地说明。

如上述步骤所述，若所述控制指令为装载，则所述充电桩3接收所述扫地机器人1发送的所述第一移动指令，并依据所述第一移动指令驱动所述升降台4移动至预设的装载位置。

具体地，若所述控制指令为装载，则所述充电桩3接收所述扫地机器人1发送的所述第一移动指令，并依据所述第一移动指令驱动所述升降台4移动至预设的装载位置，带动设置于所述升降台4上的所述载具移动至所述装载位置，其中，所述装载位置可以是预设的位于所述吸附结构2上方的位置；随后所述充电桩3进入等待状态，便于在所述扫地机器人1就位后进行装载操作；

如上述步骤所述，当所述扫地机器人1移动至预设的目标位置后，所述充电桩3驱动所述升降台4移动，将所述载具装载于所述扫地机器人1上；当所述载具装载完成后，所述扫地机器人1还用于带动所述载具移动至所述声源位置。

具体地，当所述扫地机器人1移动至预设的靠近所述充电桩3设有所述升降台4一侧的位置后，所述充电桩3驱动所述升降台4向下移动，带动设置于所述升降台4上的所述载具向下移动，当所述载具移动至与所述吸附结构2顶部接触时，所述载具通过所述吸附结构2与所述扫地机器人1连接；所述扫地机器人1表面设有用于检测所述载具就位状态的感应装置(例如压力传感器)，当检测到所述载具装载完成后，所述扫地机器人1还用于带动所述载具移动至所述声源位置。

或；

如上述步骤所述，若所述控制指令为卸载，则所述充电桩3接收所述扫地机器人1发送的所述第二移动指令，并依据所述第二移动指令驱动所述升降台4移动至预设的卸载位置。

具体地，若所述控制指令为卸载，则所述充电桩3接收所述扫地机器人1发送的所述第二移动指令，并依据所述第二移动指令驱动所述升降台4移动至所述卸载位置，带动设置于所述升降台4上的所述载具移动至所述卸载位置，其中，所述卸载位置可以是预设的位于所述扫地机器人1上方并且低于所述载具底部的位置；随后所述充电桩3进入等待状态，便于在所述扫地机器人1就位后进行卸载操作；

如上述步骤所述，当所述扫地机器人1移动至预设的目标位置后，所述充电桩3驱动所述升降台4移动，将所述载具与所述扫地机器人1分离。

具体地，当所述扫地机器人1移动至预设的靠近所述充电桩3设有所述升降台4一侧的位置后，所述充电桩3驱动所述升降台4向上移动，带动设置于所述升降台4上的所述载具向上移动，所述升降台4移动至与所述载具底部接触后带动所述载具向上移动，从而使得所述载具与所述扫地机器人1分离。

在其他实施例中，当所述载具卸载完成后，所述扫地机器人1还用于切换至接收所述语音信号之前的工作模式。具体地，假设在接收所述语音信号之前，所述扫地机器人1处于扫地模式，则当所述载具卸载完成后，所述扫地机器人1可以切换至所述扫地模式，继续执行地面清扫工作。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种具有运载功能的扫地机器人系统及其控制方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。