一种清洁系统以及清洁设备的自清洁方法

技术领域

本申请涉及家用电器技术领域，特别是涉及一种清洁系统以及清洁设备的自清洁方法。

背景技术

随着社会的发展，人们生活水平的不断提高，人们对生活居住环境的要求也越来越高，智能化技术及使用舒适性在清洁设备和洗地机上的应用也越来越普及。

目前市面上的洗地机等清洁设备，在用户想要启动自清洁模式时，必须电量、清水箱、污水箱均满足相应条件才能进入，即用户需要给清水箱加水、清理污水箱并且清洁设备的充电电池剩余电量较多，才能启动自清洁模式。若电量没有达到自清洁模式所需电量，则用户无法启动自清洁模式，且只有充电至一定电量之后，用户需要再次按压自清洁模式按键，才可以启动自清洁模式，造成用户操作的不便，且因充电需要一定时间，此时脏污会长时间附着在清洁件上，造成清洁件后续难以清洗干净或散发臭味，另外，待充电完成或者充电达到自清洁模式所需电量时，用户可能遗忘执行自清洁模式，造成清洁设备发臭。另外，在自清洁模式执行完成后，用户仍需要清理污水箱，即执行一次自清洁模式，用户需要清理两次污水箱。以上原因，造成用户体验不佳。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种清洁系统以及清洁设备的自清洁方法，从而只要用户启动自清洁模式，就执行自清洁模式，不需要满足清水箱加水、清理污水箱且充电电池的剩余电量达到能够执行完整个自清洁模式的条件，即可执行自清洁模式，提高用户体验。

为达到上述目的，一方面，本申请提供一种清洁系统，所述清洁系统包括清洁设备以及基站；

所述基站，在与所述清洁设备对接时，用于所述清洁设备进行自清洁，和对充电电池充电；

自清洁模式触发控制件，用于启动自清洁模式；

所述清洁设备包括：

清水箱，用于存放清洁液；

水泵，设置在供液路径上，用于将所述清水箱中的清洁液泵出；

污水箱，用于存放脏污；

吸力驱动模块，用于提供抽吸力以将脏污抽吸至污水箱；

所述充电电池，用于为水泵以及吸力驱动模块供电；

电池充电电路，与所述充电电池电连接，用于控制所述充电电池的再充电；

控制模块，用于：在接收到自清洁模式触发控制件的触发信号后，启动自清洁模式，并控制所述电池充电电路无效；在执行所述自清洁模式期间，若监测到第一预定状态，则控制所述电池充电电路有效，以在所述自清洁模式执行期间对所述充电电池进行充电；在监测到所述第一预定状态之后，若监测到所述第二预定状态，控制所述电池充电电路失效，并继续执行所述自清洁模式，直至确定满足自清洁完成条件时，退出所述自清洁模式

在其中一个实施例中，所述自清洁模式包括：M次子自清洁模式；所述控制模块用于执行M次子自清洁模式；M为大于等于1的整数。

在其中一个实施例中，所述清洁设备还包括：清洁件，所述清洁件用于清洁待清洁物体，所述水泵泵出的清洁液作用于所述清洁件上；所述控制模块执行子自清洁模式时，用于：控制所述水泵泵出清洁液；当确定达到预设喷射条件时，控制所述水泵停止泵出清洁液；控制所述吸力驱动模块运行，以抽吸经由所述清洁件的脏污至所述污水箱；当确定达到预设停止抽吸条件时，控制所述吸力驱动模块停止工作；记录当前所述子自清洁模式的执行次数。

在其中一个实施例中，所述第一预定状态包括：所述水泵停止泵出清洁液；所述第二预定状态包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件；或者，

所述第一预定状态包括：执行第N次子自清洁模式且所述水泵停止泵出清洁液；所述第二预定状态包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件；N为小于等于M的正整数。

在其中一个实施例中，所述第一预定状态还包括：所述清水箱处于缺水状态；所述第二预定状态还包括：重新确定所述清水箱处于不缺水状态。

在其中一个实施例中，所述第一预定状态还包括：所述污水箱处于水满状态；所述第二预定状态还包括：重新确定所述清水箱处于不缺水状态或重新确定所述污水箱处于未水满状态。

在其中一个实施例中，所述第一预定状态包括：所述清水箱处于缺水状态、子自清洁模式的执行次数达到X次且判断未出现过清水箱处于缺水状态，X为小于等于M的正整数；所述第二预定状态包括：重新确定所述清水箱处于不缺水状态或第一充电参数达到第一预设停止充电条件；或者，

所述第一预定状态包括：所述污水箱处于水满状态、子自清洁模式的执行次数达到X次且判断未出现过污水箱处于水满状态，X为小于等于M的正整数；所述第二预定状态包括包括：重新确定污水箱处于未水满状态或第一充电参数达到第一预设停止充电条件；或者，

所述第一预定状态包括：清水箱处于缺水状态、污水箱处于水满状态、子自清洁模式的执行次数达到X次且判断未出现过清水箱处于缺水状态或污水箱处于水满状态，X为小于等于M的正整数；所述第二预定状态包括：重新确定清水箱处于不缺水状态、重新确定污水箱处于未水满状态或第一充电参数达到第一预设停止充电条件。

在其中一个实施例中，所述第一预定状态包括：执行第Y次子自清洁循环过程中，在水泵停止泵出清洁液时判断之前未出现过清水箱处于缺水状态或污水箱处于水满状态，Y为小于等于M的正整数；所述第二预定状态包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件。

在其中一个实施例中，所述控制模块，具体用于：

当确定水泵泵液量达到预设水泵液量时，控制所述水泵停止泵出清洁液；或者，

当确定水泵泵液时长达到预设水泵液时长时，控制所述水泵停止泵出清洁液；或者，

当确定所述清洁件的湿度达到预设湿度时，控制所述水泵停止泵出清洁液。

在其中一个实施例中，所述控制模块执行所述子自清洁模式时，还用于：控制所述清洁件转动；在所述吸力驱动模块停止工作时，控制所述清洁件停止转动。

在其中一个实施例中，所述控制模块，具体用于：

当确定达到预设停止抽吸时长时，控制所述吸力驱动模块停止工作；或者，

当检测到所述清洁件的湿度小于预设停止抽吸湿度时，控制所述吸力驱动模块停止工作。

在其中一个实施例中，所述控制模块，具体用于：

当确定已执行M次子自清洁模式时，退出所述自清洁模式；或者，

当确定清洁件脏污程度低于预设脏污程度时，退出所述自清洁模式。

在其中一个实施例中，所述基站包括储水箱，在所述清洁设备与所述基站对接时，所述储水箱用于给所述清水箱提供清洁液；所述控制模块还用于：在执行所述自清洁模式期间，若确定所述所述清水箱处于缺水状态，则导通所述储水箱与所述清水箱之间的液体通路，使得所述储水箱为所述清水箱提供清洁液。

在其中一个实施例中，所述基站包括储污箱，在所述清洁设备与所述基站对接时，所述储污箱用于存储所述污水箱中的脏污；所述控制模块还用于：在执行所述自清洁模式期间，若确定所述污水箱处于水满状态，则导通所述污水箱与所述储污箱之间的流体通路，将所述污水箱中的脏污抽取至所述储污箱。

在其中一个实施例中，所述第一预设状态包括：所述充电电池的剩余电量小于预设剩余电量；所述第二预设状态包括：第二充电参数达到第二预设停止充电条件。

另一方面，本申请提供一种清洁设备的自清洁方法，所述清洁设备包括：清水箱、水泵、污水箱、吸力驱动模块、充电电池以及电池充电电路，所述清水箱用于存放清洁液；所述水泵设置在供液路径上，用于将所述清水箱中的清洁液泵出；所述污水箱用于存放脏污；所述吸力驱动模块用于提供抽吸力以将脏污抽吸至污水箱；所述充电电池用于为水泵以及吸力驱动模块供电；所述电池充电电路与所述充电电池电连接，用于控制所述充电电池的再充电；所述清洁设备与基站对接时，所述基站用于所述清洁设备进行自清洁，和对所述充电电池充电；所述自清洁方法包括：

在接收到自清洁模式的触发信号后，启动自清洁模式，并控制所述电池充电电路无效；

在执行所述自清洁模式期间，若监测到第一预定状态，则控制所述电池充电电路有效，以在所述自清洁模式执行期间对所述充电电池进行充电；

在监测到所述第一预定状态之后，若监测到所述第二预定状态，控制所述电池充电电路失效，并继续执行所述自清洁模式，直至确定满足自清洁完成条件时，退出所述自清洁模式。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

上述清洁系统以及清洁设备的自清洁方法，在接收到自清洁模式触发控制件的触发信号之后，启动自清洁模式，并控制电池充电电路无效；在执行自清洁模式期间，若监测到第一预定状态，则控制电池充电电路有效，以在自清洁模式执行期间对充电电池进行充电；在监测到第一预定状态之后，若监测到第二预定状态，控制电池充电电路失效，并继续执行自清洁模式，直至确定满足自清洁完成条件时，退出自清洁模式；只要用户启动自清洁模式，就执行自清洁模式，不需要满足清水箱加水、清理污水箱且充电电池的剩余电量达到能够执行完整个自清洁模式的条件，即可执行自清洁模式，避免了因用户忘记再次启动自清洁模式造成的清洁设备发臭的情况，也避免了需要用户多次操作自清洁按键，提高用户体验，且在执行自清洁模式时，若污水箱内污水量较少，用户只需要在自清洁模式完成后进行清理，减少清理次数，在执行自清洁模式时，若清水箱水量较多，在执行自清洁模式时，不需要给清水箱加水，减少加水次数，在充电电池的剩余电量没有达到执行完整个自清洁模式所需电量时，也能够启动自清洁模式，在整个自清洁过程中，能够进行充电，能够在低电量的时候，先自清洁一段时间，避免因电量不足，长时间充电导致污垢在清洁件以及污水箱中停留时间较长，后续难以清理干净或者需要更长时间来清洁。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的基站的结构示意图；

图3是本申请一实施例提供的一种自清洁方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例提供的一种执行子自清洁模式的流程图；

图5为本申请一实施例提供的自清洁装置的框图；

图6为本申请一实施例提供的自清洁设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

清洁系统包括：清洁设备和基站。图1为本申请一实施例提供的清洁设备的结构示意图；图2为本申请一实施例提供的基站的结构示意图。如图1所示，清洁设备包括机身1、充电电池3、手柄体12、清洁液供应组件、污水箱4、地刷组件2、吸力驱动模块以及电池充电电路。具体的，吸力驱动模块位于机身1的壳体11内。液供应组件包括有清水箱50、清洁液喷射模块。手柄体12安装在机身上端，地刷组件2可转动地安装在机身下端，且地刷组件2上可拆卸地安装有清水箱50；污水箱4和充电电池3均单独可拆卸地安装在机身1的后方，且污水箱4设置在充电电池3的下方。电池充电电路与充电电池3电连接，电池充电电路用于控制充电电池的再充电。地刷组件2包括清洁件，清洁件用于清洁待清洁物体，水泵泵出的清洁液作用于清洁件上。上述清洁设备具体可以为：洗地机。

吸力驱动模块用于提供抽吸力，以处理地面垃圾，具体的，吸力驱动模块为抽吸电机。清洁过程中，在吸力驱动模块的抽吸力作用下，气体、灰尘和/或液体的混合流体由地刷组件2的吸入口依次流经地刷组件2、机身1内的流体通道进入污水箱4后，进行气体、灰尘和/或液体的分离，灰尘和/或液体存储在污水箱4内，分离后的气体从污水箱4上部进入吸力驱动模块，并由吸力驱动模块排风口排出。

其中，上述流体可以是洁净的气流，也可以是夹裹有垃圾的气流；该垃圾为灰尘、固态垃圾(如烟头、纸片、米粒等)、污液(如橙汁、脏水、蛋液等)中的至少一种。

其中一实施例中，清洁液喷射模块包括喷嘴和水泵，水泵用于将清洁液从清水箱50导送至喷嘴，喷嘴作为清洁液供应组件的输出末端，将清洁液喷至清洁件(例如，滚刷)或地面，从而起到对地面的清洁和/或护理作用；可选地，清洁液可以为清水，也可以为清洁剂、护理剂等。

基站20用于与清洁设备相适配，基站在与清洁设备对接时，用于清洁设备进行自清洁，和对充电电池3充电。在实际使用时，喷嘴向地面喷射清洁液，清洁件可滚擦地面进行清洁。同时，在清洁设备装配在基站20时，喷嘴喷射的清洁液能够作用于清洁件，以便于清洁件转动进行自清洁。

清洁系统还包括：自清洁模式触发控制件以及控制模块。自清洁模式触发控制件用于启动自清洁模式。在实际应用中，自清洁模式触发控制件可以设置在清洁设备上，也可以设置在基站20上。较佳的，自清洁模式触发控制件设置在清洁设备上。

清洁系统还包括：控制模块。控制模块用于：在接收到自清洁模式触发控制件的触发信号后，启动自清洁模式，并控制电池充电电路无效；在执行自清洁模式期间，若监测到第一预定状态，则控制电池充电电路有效，以在自清洁模式执行期间对充电电池3进行充电；在监测到第一预定状态之后，若监测到第二预定状态，控制电池充电电路失效，并继续执行自清洁模式，直至确定满足自清洁完成条件时，退出自清洁模式。

较佳的，控制模块设置在清洁设备上。本领域技术人员可以理解的是，在另一种可行的实施方式中，控制模块也可以设置在基站20。

监测到第二预定状态时，控制电池充电电路无效，此时，基站20无法为充电电池3充电。

本实施例，在接收到自清洁模式触发控制件的触发信号之后，启动自清洁模式，并控制电池充电电路无效；在执行自清洁模式期间，若监测到第一预定状态，则控制电池充电电路有效，以在自清洁模式执行期间对充电电池3进行充电；在监测到第一预定状态之后，若监测到第二预定状态，控制电池充电电路失效，并继续执行自清洁模式，直至确定满足自清洁完成条件时，退出自清洁模式；只要用户启动自清洁模式，就执行自清洁模式，不需要满足清水箱50加水、清理污水箱4且充电电池3的剩余电量达到能够执行完整个自清洁模式的条件，即可执行自清洁模式，避免了因用户忘记再次启动自清洁模式造成的清洁设备发臭的情况，也避免了需要用户多次操作自清洁按键，提高用户体验，且在执行自清洁模式时，若污水箱4内污水量较少，用户只需要在自清洁模式完成后进行清理，减少清理次数，在执行自清洁模式时，若清水箱50水量较多，在执行自清洁模式时，不需要给清水箱50加水，减少加水次数，在充电电池3的剩余电量没有达到执行完整个自清洁模式所需电量时，也能够启动自清洁模式，在整个自清洁过程中，能够进行充电，能够在低电量的时候，先自清洁一段时间，避免因电量不足，长时间充电导致污垢在清洁件以及污水箱4中停留时间较长，后续难以清理干净或者需要更长时间来清洁。

在一实施方式中，自清洁模式包括：M次子自清洁模式；控制模块用于执行M次子自清洁模式。

其中，M为大于等于1的整数。示例性的，M可以为1或2或3。在实际应用中，M可以是清洁设备提前预设的；当然，M也可以是根据充电电池3的剩余电量确定的；另外，M也可以是根据充电电池3的剩余电量以及清洁件的脏污程度确定的。通常情况下，为了保证清洁效果，M大于1，控制模块用于执行M次子自清洁模式，即循环M次子自清洁模式。

在一具体的实施例中，控制模块执行子自清洁模式时，用于：控制水泵泵出清洁液；当确定达到预设喷射条件时，控制水泵停止泵出清洁液；控制吸力驱动模块运行，以抽吸经由清洁件的脏污至污水箱4；当确定达到预设停止抽吸条件时，控制吸力驱动模块停止工作；记录当前子自清洁模式的执行次数。

水泵用于将清洁液从清水箱50导送至喷嘴，喷嘴作为清洁液供应组件的输出末端，其喷射的清洁液能够作用至清洁件(例如，滚刷)。水泵设置在清洁液输送路径上，水泵工作时，清水箱50中的清洁液传送至清洁件。

具体的，通过控制水泵处于工作状态来控制清洁液是否喷射在清洁件上。具体的，控制水泵以预设流量值泵出清洁液。

具体的，在未达到预设喷射条件时，水泵泵出清洁液。在监测到达到预设喷射条件时，控制水泵停止泵出清洁液。

具体的，可以设置计数器，每完成一次子自清洁模式，计数器对应增加次数1次。

在一实施方式中，第一预定状态包括：水泵停止泵出清洁液；第二预定状态包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件。

本实施例，在每次执行子自清洁模式时，若监测到达到预设喷射条件，控制水泵停止泵出清洁液，此时监测到第一预定状态，控制充电功能有效，基站20输出的电能可以输送至充电电池3，以对充电电池3进行充电，经过水泵泵出清洁液后，清洁液作用在清洁件上，清洁件湿润，此时，在每次执行子自清洁模式时，都可以在对充电电池3进行充电的同时，对清洁件进行浸泡，便于后续对清洁件进行清洁，提高了清洁效果；在监测到第一预定状态之后，若在第一充电参数达到第一预设停止充电条件，电池充电电路失效，继续执行后续的自清洁模式，能够在充电之后，继续执行后续的自清洁模式。

在另一实施方式中，第一预定状态包括：执行第N次子自清洁模式且水泵停止泵出清洁液；第二预定状态包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件；N为小于等于M的正整数。

本实施例，在执行第N次子自清洁模式时，若监测到达到预设喷射条件，控制水泵停止泵出清洁液，此时监测到第一预定状态，控制充电功能有效，基站20输出的电能可以输送至充电电池3，以对充电电池3进行充电，经过水泵泵出清洁液后，清洁液作用在清洁件上，清洁件湿润，此时，在执行第N次子自清洁模式时，可以在对充电电池3进行充电的同时，对清洁件进行浸泡，便于后续对清洁件进行清洁，提高了清洁效果；在监测到第一预定状态之后，若在第一充电参数达到第一预设停止充电条件，电池充电电路失效，继续执行后续的自清洁模式，能够在充电之后，继续执行后续的自清洁模式。

进一步，N为1和2，在刚开始进行自清洁时，清洁件较脏且通常清洁设备的充电电池3的剩余电量较少，此时，在清洁件上喷射清洁液之后，同时执行浸泡和充电的动作，可以在对充电电池3进行充电的同时，对清洁件进行浸泡，便于后续对清洁件进行清洁，在一定程度上提高了清洁效果，另外，在之后的子自清洁模式中不进行充电，可减少自清洁模式的执行时长。

在监测达到第一预设停止充电条件时，控制电池充电电路失效，并继续执行自清洁模式。具体的，控制模块用于：在监测达到第一预设停止充电条件时，执行自清洁模式未完成的步骤，以继续执行自清洁模式。示例性的，在监测达到第一预设停止充电条件时，执行控制吸力驱动模块运行及之后的步骤。

在一实施例中，第一预定状态除包括执行第N次子自清洁模式且水泵停止泵出清洁液，还包括：清水箱50处于缺水状态；对应的，第二预定状态除包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件之外，还包括：重新确定清水箱50处于不缺水状态。

在本实施例中，在执行第N次子自清洁模式且监测到水泵停止泵出清洁液或清水箱50处于缺水状态时，控制电池充电电路有效；在对应监测第一充电参数达到第一预设停止充电条件或重新确定清水箱50处于不缺水状态时，控制电池充电电路失效。

本实施例，在清水箱50缺水或在执行第N次子自清洁模式且监测到水泵停止泵出清洁液时，确定监测到第一预定状态，控制电池充电电路有效，在水泵泵出清洁液时，会出现清水箱50缺水的状态，如此，在清水箱50缺水时，始终对清洁件进行浸泡，在续水时长不是很长时，能够加长对清洁件的浸泡时间，进而增加后续的清洁效果，而且能够保证充电电池3的剩余电量，减少自清洁结束后所需的充电时间。

进一步，第一预定状态除包括执行第N次子自清洁模式且水泵停止泵出清洁液之外，还包括：污水箱4处于水满状态；对应的，第二预定状态除包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件之外，还包括：重新确定污水箱4处于未水满状态。

本实施例，还可以在污水箱4水满时，对充电模块进行充电，进而减少自清洁结束后所需的充电时间。

进一步，第一预定状态除包括执行第N次子自清洁模式且水泵停止泵出清洁液之外，还包括：清水箱50处于缺水状态、污水箱4处于水满状态；对应的，第二预定状态除包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件之外，还对应包括：重新确定清水箱50处于不缺水状态、重新确定污水箱4处于未水满状态。

在本实施例中，在监测到执行第N次子自清洁模式且水泵停止泵出清洁液或清水箱50处于缺水状态或污水箱4处于水满状态时，控制电池充电电路有效；在对应监测第一充电参数达到第一预设停止充电条件或重新确定清水箱50处于不缺水状态或重新确定污水箱4处于未水满状态时，控制电池充电电路失效。

本实施例，还可以在污水箱4水满以及清水箱50缺水时，对充电模块进行充电，进而减少自清洁结束后所需的充电时间，在清水箱50缺水时，始终对清洁件进行浸泡，在续水时长不是很长时，能够加长对清洁件的浸泡时间，进而增加后续的清洁效果；还可以在污水箱4水满时，对充电模块进行充电，进而减少自清洁结束后所需的充电时间。

在一实施例中，第一预定状态除包括水泵停止泵出清洁液之外，还包括：清水箱50处于缺水状态；对应的，第二预定状态除包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件之外，还包括：重新确定清水箱50处于不缺水状态。

在本实施例中，在监测到水泵停止泵出清洁液或清水箱50处于缺水状态时，控制电池充电电路有效；在对应监测第一充电参数达到第一预设停止充电条件或重新确定清水箱50处于不缺水状态时，控制电池充电电路失效。

本实施例，在清水箱50缺水或水泵停止泵出清洁液时，确定监测到第一预定状态，控制电池充电电路有效，在水泵泵出清洁液时，会出现清水箱50缺水的状态，如此，在清水箱50缺水时，始终对清洁件进行浸泡，在续水时长不是很长时，能够加长对清洁件的浸泡时间，进而增加后续的清洁效果，而且能够保证充电电池3的剩余电量，减少自清洁结束后所需的充电时间。

进一步，第一预定状态除包括水泵停止泵出清洁液之外，还包括：污水箱4处于水满状态；对应的，第二预定状态除包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件之外，还包括：重新确定污水箱4处于未水满状态。

本实施例，还可以在污水箱4水满时，对充电模块进行充电，进而减少自清洁结束后所需的充电时间。

进一步，第一预定状态除包括水泵停止泵出清洁液之外，还包括：清水箱50处于缺水状态、污水箱4处于水满状态；对应的，第二预定状态除包括：达到第一预设停止充电条件之外，还包括：重新确定清水箱50处于不缺水状态、重新确定污水箱4处于未水满状态。

在本实施例中，在监测到水泵停止泵出清洁液或清水箱50处于缺水状态或污水箱4处于水满状态时，控制电池充电电路有效；在对应监测第一充电参数达到第一预设停止充电条件或重新确定清水箱50处于不缺水状态或重新确定污水箱4处于未水满状态时，控制电池充电电路失效。

本实施例，还可以在污水箱4水满以及清水箱50缺水时，对充电模块进行充电，进而减少自清洁结束后所需的充电时间，在清水箱50缺水时，始终对清洁件进行浸泡，在续水时长不是很长时，能够加长对清洁件的浸泡时间，进而增加后续的清洁效果。

在另一实施例中，第一预定状态包括：清水箱50处于缺水状态、子自清洁模式的执行次数达到X次且判断未出现过清水箱50处于缺水状态，X为小于等于M的正整数；第二预定状态对应包括：重新确定清水箱50处于不缺水状态或第一充电参数达到第一预设停止充电条件；或者，

第一预定状态包括：污水箱4处于水满状态、子自清洁模式的执行次数达到X次且判断未出现过污水箱4处于水满状态，X为小于等于M的正整数；第二预定状态对应包括：重新确定污水箱4处于未水满状态或第一充电参数达到第一预设停止充电条件；或者，

第一预定状态包括：清水箱50处于缺水状态、污水箱4处于水满状态、子自清洁模式的执行次数达到X次且判断未出现过清水箱50处于缺水状态或污水箱4处于水满状态，X为小于等于M的正整数；第二预定状态对应包括：重新确定清水箱50处于不缺水状态、重新确定污水箱4处于未水满状态或第一充电参数达到第一预设停止充电条件。

本实施例，在自清洁模式执行过程中，若判断达到第一预定状态，对充电电池3进行充电，避免了充电电池3电量不足导致无法完成自清洁模式的情况。

在又一实施例中，第一预定状态包括：执行第Y次子自清洁循环过程中，在水泵停止泵出清洁液时判断之前未出现过清水箱50处于缺水状态或污水箱4处于水满状态，Y为小于等于M的正整数；第二预定状态包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件。

较佳的，Y为1。自清洁模式刚开始执行时，清洁件相对较脏，此时，在水泵停止泵出清洁液时，进行充电，一方便可以避免剩余电量不足的情况，另一方面可以对清洁件进行浸泡，增强后续的清洁效果。

在一实施方式中，第一预设状态包括：充电电池3的剩余电量小于预设剩余电量；第二预设状态包括：第二充电参数达到第二预设停止充电条件。

现有技术中，在执行自清洁模式时，需要满足剩余电量为总电量的10％，也即在剩余电量小于10％的时候，便不能进入自清洁模式，而本实施例中，预设剩余电量小于现有技术中的10％，例如，可以为5％、4％、3％等，甚至可以为0％，在满足第二预设停止充电条件后，会继续执行未完成的自清洁模式，可在有少量电量时，先执行一段时间自清洁，充电后，继续执行自清洁模式，在无电时，先进行充电，充电到满足第二预设停止充电条件后，会继续执行未完成的自清洁模式，而不用用户再次按压自清洁启动按钮来再次启动自清洁模式，避免用户遗忘造成的清洁设备发臭的情形，且在第二预设停止充电电量设置为满足可执行单次子自清洁模式时，可执行多次充电、子自清洁的循环，即可边充电边执行自清洁，避免了清洁设备发臭的情形，且提高了清洁效率。

在一实施例中，第一充电参数达到第一预设停止充电条件包括：当前充电时长达到第一预设停止充电时长、或、当前充电电量达到第一预设停止充电电量。

在充电电池3电量较多(大于第一阈值)时，第一预设停止充电条件可以为第一预设停止充电时长，此第一预设停止充电时长仅需要满足能够让清洁件浸泡充分即可；在充电电池3电量较少(小于第一阈值)时，第一预设停止充电条件可以为第一预设停止充电电量，此第一预设停止充电电量需要满足至少能够执行单次子自清洁，以避免频繁充电和频繁控制水泵、抽吸电机造成的清洁效果不佳的问题。

在一实施例中，第二充电参数达到第二预设停止充电条件包括：当前充电电量达到第二预设停止充电电量、或、当前剩余电量达到完成剩余自清洁模式所需电量、或、当前剩余电量达到预设阈值。

在一实施方式中，控制模块，具体用于：

当确定水泵泵液量达到预设水泵液量时，控制水泵停止泵出清洁液；或者，

当确定水泵泵液时长达到预设水泵液时长时，控制水泵停止泵出清洁液；或者，

当确定清洁件的湿度达到预设湿度时，控制水泵停止泵出清洁液。

在一实施方式中，控制模块执行子自清洁模式时，还用于：控制清洁件转动；在吸力驱动模块停止工作时，控制清洁件停止转动。

在此情况下，在执行整个子自清洁模式的过程中，始终保持清洁件转动，便于使得清洁件均匀湿润。当然，在另一实施方式中，控制模块执行子自清洁模式时，还用于：在水泵工作以及吸力驱动模块工作时，控制清洁件转动。在又一实施方式中，控制模块执行子自清洁模式时，还用于：在水泵工作以及吸力驱动模块工作时，控制清洁件转动，并在确定达到预设喷射条件时，控制所述水泵停止泵出清洁液之后，控制清洁件转动预定时长。如此，可使得清洁件均匀湿润。

在一实施方式中，控制模块，具体用于：

当确定达到预设停止抽吸时长时，控制吸力驱动模块停止工作；或者，

当检测到清洁件的湿度小于预设停止抽吸湿度时，控制吸力驱动模块停止工作。

在一实施方式中，控制模块，具体用于：

当确定已执行M次子自清洁模式时，退出自清洁模式；或者，

当确定清洁件脏污程度低于预设脏污程度时，退出自清洁模式。

在一实施例中，基站20包括储水箱，在清洁设备与基站20对接时，储水箱用于给清水箱50提供清洁液；控制模块还用于：在执行自清洁模式期间，若确定清水箱50处于缺水状态，则导通储水箱与清水箱50之间的液体通路，使得储水箱为清水箱50提供清洁液。

在一实施例中，基站20包括储污箱，在清洁设备与基站20对接时，储污箱用于存储污水箱4中的脏污；控制模块还用于：在执行自清洁模式期间，若确定污水箱4处于水满状态，则导通污水箱4与储污箱之间的流体通路，将污水箱4中的脏污抽取至储污箱。

在一种可实施的方案中，清水箱50中设置有浮子，清洁设备上用于安装清水箱50的容置空间上设置有干簧管，具体的，控制模块，用于：

监测干簧管是否被浮子触发，以监测清水箱50是否处于缺水状态。具体的，当干簧管被浮子触发时，确定清水箱50处于缺水状态，否则，确定清水箱50处于不缺水状态。

在另一种可实施的方案中，可以通过检测泵的工作电流值，判断清水箱50是否处于缺水状态，具体的，控制模块，用于：

判断泵的工作电流值是否小于预设电流值，以监测清水箱50是否处于缺水状态。具体的，当泵的工作电流值小于预设电流值时，判断清水箱50处于缺水状态。在清水箱50中缺水时，泵正常工作时，出现空载的现象，根据此现象，利用泵的工作电流值，即可判断清水箱50是否缺水，而无需设置专门的检测元件来检测清水箱50是否缺水。

在一实施方式中，污水箱4中设置有水位电极，可以利用水位电极是否导通监测污水箱4是否处于水满状态，具体的，控制模块，用于：判断水位电极是否导通，以监测污水箱4是否处于水满状态。具体的，当水位电极导通时，确定污水箱4处于水满状态，若否，确定污水箱4处于未水满状态。实际应用中，还有其他可行的判断污水箱4是否处于水满状态的方式，本申请实施例在此不再赘述。

对应的，当重新确定水位电极不导通时，确定清水箱50重新装水，重新确定清水箱50处于未水满状态。

图3是本申请一实施例提供的一种自清洁方法的流程示意图。如图3所示，自清洁方法包括：

S101、在接收到自清洁模式的触发信号后，启动自清洁模式，并控制电池充电电路无效。

S103、在执行自清洁模式期间，若监测到第一预定状态，则控制电池充电电路有效，以在自清洁模式执行期间对充电电池进行充电。

S105、在监测到第一预定状态之后，若监测到第二预定状态，控制电池充电电路失效，并继续执行自清洁模式，直至确定满足自清洁完成条件时，退出自清洁模式。

在接收到自清洁模式触发控制件的触发信号之后，启动自清洁模式，并控制电池充电电路无效；在执行自清洁模式期间，若监测到第一预定状态，则控制电池充电电路有效，以在自清洁模式执行期间对充电电池进行充电；在监测到第一预定状态之后，若监测到第二预定状态，控制电池充电电路失效，并继续执行自清洁模式，直至确定满足自清洁完成条件时，退出自清洁模式；只要用户启动自清洁模式，就执行自清洁模式，不需要满足清水箱加水、清理污水箱且充电电池的剩余电量达到能够执行完整个自清洁模式的条件，即可执行自清洁模式，避免了因用户忘记再次启动自清洁模式造成的清洁设备发臭的情况，也避免了需要用户多次操作自清洁按键，提高用户体验，且在执行自清洁模式时，若污水箱内污水量较少，用户只需要在自清洁模式完成后进行清理，减少清理次数，在执行自清洁模式时，若清水箱水量较多，在执行自清洁模式时，不需要给清水箱加水，减少加水次数，在充电电池的剩余电量没有达到执行完整个自清洁模式所需电量时，也能够启动自清洁模式，在整个自清洁过程中，能够进行充电，能够在低电量的时候，先自清洁一段时间，避免因电量不足，长时间充电导致污垢在清洁件以及污水箱中停留时间较长，后续难以清理干净或者需要更长时间来清洁。

如图3所示的自清洁方法应用于上述清洁系统，较佳的，上述自清洁方法应用于上述清洁系统中的清洁设备。

具体的，自清洁模式包括M次子自清洁模式。上述启动自清洁模式包括：执行M次子自清洁模式。

图4为本申请一实施例提供的一种执行子自清洁模式的流程图。如图4所示执行子自清洁模式，包括：

S1030、控制水泵泵出清洁液。

S1032、当确定达到预设喷射条件时，控制水泵停止泵出清洁液。

S1034、控制吸力驱动模块运行，以抽吸经由清洁件的脏污至污水箱。

S1036、当确定达到预设停止抽吸条件时，控制吸力驱动模块停止工作。

S1038、记录当前子自清洁模式的执行次数。

具体的执行M次子自清洁模式包括：

执行子自清洁模式；判断当前子自清洁模式的执行次数是否达到M次，若否，继续执行子自清洁模式，若是，结束执行M次子自清洁模式。

在一实施例中，第一预定状态包括：水泵停止泵出清洁液；第二预定状态包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件；或者，

第一预定状态包括：执行第N次子自清洁模式且水泵停止泵出清洁液；第二预定状态包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件；N小于等于M。

进一步，第一预定状态还包括：清水箱处于缺水状态；第二预定状态还包括：重新确定清水箱处于不缺水状态。

进一步，第一预定状态还包括：污水箱处于水满状态；第二预定状态还包括：重新确定清水箱处于不缺水状态或重新确定污水箱处于未水满状态。

在另一实施例中，第一预定状态包括：清水箱处于缺水状态、子自清洁模式的执行次数达到X次且判断未出现过清水箱处于缺水状态，X小于等于M；第二预定状态包括：重新确定清水箱处于不缺水状态或第一充电参数达到第一预设停止充电条件；或者，

第一预定状态包括：污水箱处于水满状态、子自清洁模式的执行次数达到X次且判断未出现过污水箱处于水满状态，X小于等于M；第二预定状态包括包括：重新确定污水箱处于未水满状态或第一充电参数达到第一预设停止充电条件；或者，

第一预定状态包括：清水箱处于缺水状态、污水箱处于水满状态、子自清洁模式的执行次数达到X次且判断未出现过清水箱处于缺水状态或污水箱处于水满状态，X小于等于M；第二预定状态包括包括：重新确定清水箱处于不缺水状态、重新确定污水箱处于未水满状态或第一充电参数达到第一预设停止充电条件。

在又一实施例中，第一预定状态包括：执行第Y次子自清洁循环过程中，在水泵停止泵出清洁液时判断之前未出现过清水箱处于缺水状态或污水箱处于水满状态，Y小于等于M；第二预定状态包括：第一充电参数达到第一预设停止充电条件。

在一实施例中，当确定达到预设喷射条件时，控制水泵停止泵出清洁液的步骤，包括：

当确定水泵泵液量达到预设水泵液量时，控制水泵停止泵出清洁液；或者，

当确定水泵泵液时长达到预设水泵液时长时，控制水泵停止泵出清洁液；或者，

当确定清洁件的湿度达到预设湿度时，控制水泵停止泵出清洁液。

在一实施例中，执行子自清洁模式，还包括：

控制清洁件转动；

在吸力驱动模块停止工作时，控制清洁件停止转动。

在一实施例中，当确定达到预设停止抽吸条件时，控制吸力驱动模块停止工作的步骤，包括：

当确定达到预设停止抽吸时长时，控制吸力驱动模块停止工作；或者，

当检测到清洁件的湿度小于预设停止抽吸湿度时，控制吸力驱动模块停止工作。

在一实施例中，确定满足自清洁完成条件时，退出所述自清洁模式的步骤，包括：

确定已执行M次子自清洁模式时，退出自清洁模式；或者，

确定清洁件脏污程度低于预设脏污程度时，退出自清洁模式。

在一实施例中，基站包括储水箱，在清洁设备与基站对接时，储水箱用于给清水箱提供清洁液；所述自清洁方法还包括：在执行自清洁模式期间，若确定清水箱处于缺水状态，则导通储水箱与清水箱之间的液体通路，使得储水箱为清水箱提供清洁液。

在一实施例中，基站包括储污箱，在清洁设备与基站对接时，储污箱用于存储污水箱中的脏污；所述自清洁方法还包括：在执行自清洁模式期间，若确定污水箱处于水满状态，则导通污水箱与储污箱之间的流体通路，将污水箱中的脏污抽取至储污箱。

应该理解的是，虽然图3-图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3-图4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种自清洁装置，包括：启动模块501、第一处理模块502以及第二处理模块503，其中：

启动模块501，用于在接收到自清洁模式的触发信号后，启动自清洁模式，并控制所述电池充电电路无效；

第一处理模块502，用于在执行所述自清洁模式期间，若监测到第一预定状态，则控制所述电池充电电路有效，以在所述自清洁模式执行期间对所述充电电池进行充电；

第二处理模块503，用于在监测到所述第一预定状态之后，若监测到所述第二预定状态，控制所述电池充电电路失效，并继续执行所述自清洁模式，直至确定满足自清洁完成条件时，退出所述自清洁模式。

关于自清洁装置的具体限定可以参见上文中对于自清洁方法的限定，在此不再赘述。上述自清洁装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种自清洁设备，该自清洁设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该自清洁设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该自清洁设备的处理器用于提供计算和控制能力。该自清洁设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该自清洁设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自清洁方法。该自清洁设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该自清洁设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是清洁设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种自清洁设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在接收到自清洁模式的触发信号后，启动自清洁模式，并控制所述电池充电电路无效；

在执行所述自清洁模式期间，若监测到第一预定状态，则控制所述电池充电电路有效，以在所述自清洁模式执行期间对所述充电电池进行充电；

在监测到所述第一预定状态之后，若监测到所述第二预定状态，控制所述电池充电电路失效，并继续执行所述自清洁模式，直至确定满足自清洁完成条件时，退出所述自清洁模式。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。