自动泊车性能确定方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动泊车性能确定方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

随着汽车工业的快速发展和社会的进步，汽车保有量呈几何增长，导致人们可利用的泊车空间越来越少。另一方面，初级驾驶者数量逐渐增多，由于驾驶技术不成熟，导致泊车时间长、泊车安全事故率高等问题。自动泊车系统提供一种简单、方便的泊车功能，通过超声波传感器感知车辆周围环境信息，并基于此产生相应的泊车轨迹来控制车速和转向完成自动泊车，从而降低了泊车操作时的难度，避免泊车事故发生。但是，在车辆产品开发过程中，快速、准确的验证装配于车辆的自动泊车系统的功能和性能，对于缩短车辆开发周期和提高车辆的控制品质具有重要意义。

目前，国内的整车厂大多数通过实车场地试验对装配自动泊车系统的车辆进行功能和性能验证，该方法时间长、成本高且难以进行遍历性测试。另外，针对泊车系统泊车性能的评价方法过于单一，仅仅通过考察停车位姿、揉库次数和泊车时长等简单的量化指标对泊车系统性能评价。

发明内容

本发明提供一种自动泊车性能确定方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现从泊车轨迹和可行泊车区域两个方面对自动泊车性能进行评价，提高了对自动泊车性能评价的全面性和准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车性能确定方法，该方法包括：

对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域；

在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于所述当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域；

基于所述推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在所述当前测试工况下的泊车性能。

可选的，所述泊车仿真测试系统包括测试工况生成模块、图像处理模块、投影模块、测距模块和自动泊车模块；其中，

所述工况生成模块用于基于工况生成指令生成当前测试工况对应的测试车辆工况数据和测试环境工况数据；

所述图像处理模块用于对获取到的所述车辆测试工况数据和测试环境工况数据生成所述泊车仿真测试系统中的仿真测试车辆的车辆投影数据和仿真测试环境的环境投影数据；

所述投影模块用于基于所述车辆投影数据和环境投影数据对所述泊车仿真测试系统进行仿真投影；

所述测距模块用于对所述仿真测试车辆和所述仿真测试环境中的仿真障碍物之间的距离；

所述自动泊车模块用于基于测试指令对所述仿真测试车辆进行泊车仿真测试，并对生成的测试结果进行数据处理，生成所述当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域。

可选的，所述基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域，包括：

确定在所述当前测试工况下的泊车约束条件；

基于所述泊车约束条件确定所述当前测试工况下的可行泊车起始区域边界和泊车过程中最小侧向的空间描述，并确定所述空间描述对应的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域。

可选的，所述泊车约束条件包括车辆运动学约束条件、车辆转向系和制动系约束条件、车辆障碍物约束条件和车辆初始位姿和目标位姿约束条件。

可选的，基于所述当前测试工况进行泊车仿真测试，得到的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域，包括：

获取当前测试工况的测试脚本，基于所述测试脚本和预设的测试序列数据库确定所述当前测试工况的测试序列；

在检测到的泊车测试指令的情况下，控制所述当前测试车辆顺序执行所述测试序列；

基于所述测试序列的测试结果确定所述当前测试车辆的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域。

可选的，所述基于所述推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在所述当前测试工况下的泊车性能，包括：

获取在所述当前测试工况下进行泊车测试的泊车时间；

基于所述泊车时间、所述测试泊车轨迹和所述推荐泊车轨迹确定在所述当前测试工况下的泊车轨迹性能；

基于所述测试可行泊车区域和所述推荐可行泊车区域确定在所述当前测试工况下的可行泊车区域性能；

基于所述泊车轨迹性能、所述可行泊车区域性能和其分别对应的性能权限确定在所述当前测试工况下的泊车性能。

可选的，在所述确定在所述当前测试工况下的泊车性能之后，所述方法还包括：

若所述泊车性能不在预设的泊车性能阈值范围内，则基于所述泊车性能对所述泊车仿真测试系统中的自动泊车模块进行泊车优化处理。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动泊车性能确定装置，该装置包括：

推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域确定模块，用于对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域；

测试泊车轨迹和测试可行泊车区域确定模块，用于在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于所述当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域；

泊车性能确定模块，用于基于所述推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在所述当前测试工况下的泊车性能。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的自动泊车性能确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的自动泊车性能确定方法。

本实施例的技术方案对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域；在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于所述当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域；基于所述推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在所述当前测试工况下的泊车性能。上述技术方案通过从泊车轨迹和可行泊车区域两个方面对自动泊车性能进行评价，提高了对自动泊车性能评价的全面性和准确性。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的自动泊车性能确定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一涉及的车辆坐标系的结构示意图；

图3是本发明实施例一涉及的泊车车位障碍的结构示意图；

图4是本发明实施例一涉及的确定推荐泊车轨迹的流程示意图；

图5是本发明实施例一涉及的确定推荐可行泊车区域的流程示意图；

图6是本发明实施例二提供的另一种自动泊车性能确定方法的流程示意图；

图7是本发明实施例三提供的一种自动泊车性能确定装置的结构示意图；

图8为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种自动泊车性能确定方法的流程图，本实施例可适用于对仿真测试系统中的自动泊车性能进行评价的情况。该方法可以由自动泊车性能确定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。

在对本发明实施例的技术方案进行介绍之前，先对实施本实施例的技术方案的应用场景进行示例性的介绍。当然，下述应用场景只是作为可选应用场景，本实施例的还可以在其他应用场景进行实施，本实施例对实施的技术方法的应用场景不加以限制。具体的，应用场景包括：

如图1所示，该方法具体包括以下步骤：

S110、对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域。

在本发明实施例中，测试工况可以理解为进行测试前预先设定的测试条件；例如基于待测试的车辆型号、车辆位置以及泊车区域、泊车区域周围的障碍物等条件的不同可以生成不同的测试工况。

具体的，为了确保得到的自动泊车性能的全面性，需要对不同的测试工况依次进行泊车测试。对于任一测试工况，确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域，并基于推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域确定被测试的自动泊车模块在当前测试工况下的泊车性能。可选的，可以基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域。

本实施例中，推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域可以解释为计算机针对于当前测试工况模拟出的最优泊车轨迹和推荐可行泊车区域。其中，泊车轨迹的确定方式可以包括：将泊车起始点到泊车结束点之间所形成的轨迹确定为泊车轨迹。可行泊车区域的确定方式可以包括：以当前位置点作为为泊车起始点进行泊车且泊车成功，则将当前位置点作为可行泊车位置点，计算所有可行泊车的位置点，将基于各位置点所形成的区域确定为可行泊车区域。

可选的，本实施例中确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域的方法可以基于泊车约束条件进行确定。

具体的，获取在当前测试工况下的约束条件，并确定在各约束条件下的可行泊车轨迹和可行泊车区域，并在可行泊车轨迹和可行泊车区域中推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域。

可选的，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域的方法可以包括：确定在当前测试工况下的泊车约束条件；基于泊车约束条件确定当前测试工况下的可行泊车起始区域边界和泊车过程中最小侧向的空间描述，并确定空间描述对应的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域。

需要说明的是，泊车约束条件包括车辆运动学约束条件、车辆转向系和制动系约束条件、车辆障碍物约束条件和车辆初始位姿和目标位姿约束条件。

具体的，对于运动学约束条件，建立固定坐标系OXY，将车辆后轴中点(x,y)、泊车速度v、泊车加速度a、车辆方位角

其中，L表示车辆的前轴到后轴之间的轴距。

在上述基础上，参见图2，假设车辆外轮廓在地面上投影为长方形，则车辆外轮廓四个顶点的坐标分别为：

其中，L

具体的，汽车的车辆转向系和制动系约束条件中包括对泊车速度、泊车加速度、泊车加加速度、前轴等效转角和前轴等效转角速度的约束，具体的约束条件包括：

具体的，车辆初始位姿和目标位姿约束条件包括泊车起始时刻和终止时刻的泊车速度、泊车加速度、前轴等效转角和前轴等效转角速度的约束，具体的约束条件包括：

具体的，车辆障碍物约束条件可以理解为在泊车过程中的车位边界约束障碍，具体的，车辆障碍物约束条件包括：

在上述基础上，参见图3，建立平行泊车位边界函数，函数表达式具体包括：

其中，SL和SW分别表示泊车位的长度和宽度；k表示双曲正切函数增益系数；其中，k>0。

可选的，采用面积法描述图3中泊车过程中所示的点O和点E的避障约束；具体的约束可以表示为：

S

其中，若已知三角形顶点的坐标(x

在泊车过程中，通常要求泊车时间最小。

在泊车过程中，通常要求泊车时间最小。因此，在上述泊车约束条件的基础上，泊车轨迹和可行泊车区域的规划问题可以描述为：

min t

在上述实施例的基础上，基于泊车约束条件确定当前测试工况下的可行泊车起始区域边界和泊车过程中最小侧向的空间描述，并确定空间描述对应的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域。

具体的，离散化上述在泊车约束条件下的泊车轨迹和可行泊车区域的规划问题，并采用自适应伪谱法求解得到推荐泊车轨迹；以及基于圆弧-直线组合方式建立可行泊车起始区域边界和泊车过程最小侧向空间描述，并通过分割法计算出推荐可行泊车区域。

示例性的参见图4，图4为推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域求解模块示意图，即图4中的全自动平行泊车系统最优轨迹和最大可行泊车区域求解模块2。具体的，离散上述泊车约束条件，即采用图4中的全自动平行泊车系统轨迹和可行泊车区域约束模块21将全自动平行泊车系统轨迹和可行泊车区域约束模块离散化，并基于求解离散化的最优化问题模块22、计算最大残差模块23、计算相对曲率模块24、更新网格细分模块25、更新插值多项式阶次模块26，以及式(9)泊车轨迹和可行泊车区域的规划问题描述对推荐泊车轨迹进行求解，得到推荐泊车轨迹。

示例性的参见图5，基于圆弧-直线组合方式建立可行泊车起始区域边界和泊车过程最小侧向空间描述。具体的，泊车起始区域边界中的各边界具体可以表示为如下形式；

示例性的，圆弧边界AC方程可以表示为：

(x+S

示例性的，直线段边界DB方程可以表示为：

其中，

示例性的，单步平行泊车可行起始点区域的圆弧边界CD方程可以表示为：

x

示例性的，直线段AB方程可以表示为：

y＝2R

在上述空间描述的基础上，基于通过分割法计算出推荐可行泊车区域。

S120、在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域。

在本实施例中，泊车仿真测试系统包括测试工况生成模块、图像处理模块、投影模块、测距模块和自动泊车模块；其中，工况生成模块用于基于工况生成指令生成当前测试工况对应的测试车辆工况数据和测试环境工况数据；图像处理模块用于对获取到的车辆测试工况数据和测试环境工况数据生成泊车仿真测试系统中的仿真测试车辆的车辆投影数据和仿真测试环境的环境投影数据；投影模块用于基于车辆投影数据和环境投影数据对泊车仿真测试系统进行仿真投影；测距模块用于对仿真测试车辆和仿真测试环境中的仿真障碍物之间的距离；自动泊车模块用于基于测试指令对仿真测试车辆进行泊车仿真测试，并对生成的测试结果进行数据处理，生成当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域。

具体的，泊车仿真测试系统中包括上位机，上位机用于运行测试工况生成模块、图像处理模块、投影模块、测距模块和自动泊车模块等模块对应的上位机软件。本实施例中，测试工况生成模块中包括各种模型，基于各模型生成各测试工况。可选的，测试工况生成模块中的各模型包括但不限于驾驶员模型、车辆动力学模型、环境模型、超声波雷达模型、动力域控制器模型、及底盘域控制器模型。

在预先搭建的泊车仿真测试系统中，获取当前测试工况，并基于当前测试工况进行泊车仿真测试，得到的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域。可选的，进行泊车仿真测试的方法可以包括：获取当前测试工况的测试脚本，基于测试脚本和预设的测试序列数据库确定当前测试工况的测试序列；在检测到的泊车测试指令的情况下，控制当前测试车辆顺序执行测试序列；基于测试序列的测试结果确定当前测试车辆的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域。

具体的，基于预先建立的测试任务确定当前测试工况，根据当前测试工况从测试序列数据库中确定与当前测试工况对应的测试序列，并依据测试参数库配置对应的测试序列中的变量参数，得到待测试的测试序列。进一步的，在检测到泊车测试指令的情况下，控制当前测试车辆按照测试序列，实时运行测试工况生成模块所生成的驾驶员模型、车辆动力学模型、环境模型、超声波雷达模型、动力域控制器模型、及底盘域控制器模型，并控制对获取到的车辆测试工况数据和测试环境工况数据生成泊车仿真测试系统中的仿真测试车辆的车辆投影数据和仿真测试环境的环境投影数据，以及投影模块基于车辆投影数据和环境投影数据对泊车仿真测试系统进行仿真投影；确保本车与周围障碍物相对距离信息与显示的虚拟场景保持完全一致及完全同步，然后基于测距模块对仿真测试车辆和仿真测试环境中的仿真障碍物之间的距离，将测距信号发送至自动泊车模块；进一步的，自动泊车模块对生成的测试结果进行数据处理，生成当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域。

S130、基于推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在当前测试工况下的泊车性能。

本实施例中，确定在当前测试工况下的泊车性能可以包括：获取在当前测试工况下进行泊车测试的泊车时间；基于泊车时间、测试泊车轨迹和推荐泊车轨迹确定在当前测试工况下的泊车轨迹性能；基于测试可行泊车区域和推荐可行泊车区域确定在当前测试工况下的可行泊车区域性能；基于泊车轨迹性能、可行泊车区域性能和其分别对应的性能权限确定在当前测试工况下的泊车性能。

具体的，获取在当前测试工况下进行泊车测试的泊车时间、计算机在当前测试工况下的推荐泊车轨迹以及在基于预先搭建的泊车仿真测试系统得到的测试泊车轨迹；根据推荐泊车轨迹和测试泊车轨迹，按照泊车时间进行积分，得到当前测试工况下的泊车轨迹性能，即泊车轨迹跟踪残差。

具体的，获取计算机在当前测试工况下的推荐可行泊车区域以及在基于预先搭建的泊车仿真测试系统得到的测试可行泊车区域；根据推荐可行泊车区域和测试可行泊车区域，得到当前测试工况下的可行泊车区域性能，即可行泊车区域跟踪残差。

具体的，获取泊车轨迹性能的轨迹权重以及可行泊车区域性能的可行区域权重，加权计算得到在当前测试工况下的泊车性能。可选的，轨迹权重和可行区域权重可以相同，也可以不相同，本实施例对此不作限定。

本实施例的技术方案对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域；在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域；基于推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在当前测试工况下的泊车性能。上述技术方案通过从泊车轨迹和可行泊车区域两个方面对自动泊车性能进行评价，提高了对自动泊车性能评价的全面性和准确性。

实施例二

图6为本发明实施例二提供的一种自动泊车性能确定方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，在步骤“基于推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在当前测试工况下的泊车性能”之后增加了步骤“若泊车性能不在预设的泊车性能阈值范围内，则基于泊车性能对泊车仿真测试系统中的自动泊车模块进行泊车优化处理。”其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图6，本实施例提供的自动泊车性能确定方法包括：

S210、对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域。

S220、在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域。

S230、基于推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在当前测试工况下的泊车性能。

S240、若泊车性能不在预设的泊车性能阈值范围内，则基于泊车性能对泊车仿真测试系统中的自动泊车模块进行泊车优化处理。

在上述各实施例的基础上，本发明实施例获取预设的泊车性能阈值，并将该泊车性能阈值与上述实施例中得到的泊车性能进行比对。若确定泊车性能不在预设的泊车性能阈值范围内，则说明在当前测试工况下，泊车仿真测试系统中的自动泊车模块的泊车性能未达到要求，需要对该自动泊车模块中的泊车控制器进行泊车优化处理，直至确定该泊车性能满足自动泊车性能阈值之后，可以停止对泊车控制器进行泊车优化。上述操作，可以保证之后自动驾驶汽车在泊车过程中的泊车安全性，从而可以提高车辆驾驶的安全性。

本实施例的技术方案对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域；在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域；基于推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在当前测试工况下的泊车性能；若泊车性能不在预设的泊车性能阈值范围内，则基于泊车性能对泊车仿真测试系统中的自动泊车模块进行泊车优化处理。上述技术方案通过从泊车轨迹和可行泊车区域两个方面对自动泊车性能进行评价，提高了对自动泊车性能评价的全面性和准确性，并基于性能反馈调节泊车模块，实现得到性能更优的自动泊车系统，提高车辆驾驶的安全性。

以下是本发明实施例提供的自动泊车性能确定装置的实施例，该装置与上述各实施例的自动泊车性能确定方法属于同一个发明构思，在自动泊车性能确定装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述自动泊车性能确定方法的实施例。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的自动泊车性能确定装置的结构示意图，本实施例可适用于在软件测试中进行性能测试的情况。参见图7，该自动泊车性能确定装置的具体结构包括：推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域确定模块310、测试泊车轨迹和测试可行泊车区域确定模块320和泊车性能确定模块330；其中，

推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域确定模块310，用于对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域；

测试泊车轨迹和测试可行泊车区域确定模块320，用于在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于所述当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域；

泊车性能确定模块330，用于基于所述推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在所述当前测试工况下的泊车性能。

本实施例的技术方案对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域；在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域；基于推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在当前测试工况下的泊车性能。上述技术方案通过从泊车轨迹和可行泊车区域两个方面对自动泊车性能进行评价，提高了对自动泊车性能评价的全面性和准确性。

在上述各实施例的基础上，可选的，所述泊车仿真测试系统包括测试工况生成模块、图像处理模块、投影模块、测距模块和自动泊车模块；其中，

所述工况生成模块用于基于工况生成指令生成当前测试工况对应的测试车辆工况数据和测试环境工况数据；

所述图像处理模块用于对获取到的所述车辆测试工况数据和测试环境工况数据生成所述泊车仿真测试系统中的仿真测试车辆的车辆投影数据和仿真测试环境的环境投影数据；

所述投影模块用于基于所述车辆投影数据和环境投影数据对所述泊车仿真测试系统进行仿真投影；

所述测距模块用于对所述仿真测试车辆和所述仿真测试环境中的仿真障碍物之间的距离；

所述自动泊车模块用于基于测试指令对所述仿真测试车辆进行泊车仿真测试，并对生成的测试结果进行数据处理，生成所述当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域。

在上述各实施例的基础上，可选的，推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域确定模块310，包括：

泊车约束条件确定模块，用于确定在所述当前测试工况下的泊车约束条件；

推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域确定单元，用于基于所述泊车约束条件确定所述当前测试工况下的可行泊车起始区域边界和泊车过程中最小侧向的空间描述，并确定所述空间描述对应的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域。

在上述各实施例的基础上，可选的，所述泊车约束条件包括车辆运动学约束条件、车辆转向系和制动系约束条件、车辆障碍物约束条件和车辆初始位姿和目标位姿约束条件。

在上述各实施例的基础上，可选的，测试泊车轨迹和测试可行泊车区域确定模块320，包括：

测试序列确定单元，用于获取当前测试工况的测试脚本，基于所述测试脚本和预设的测试序列数据库确定所述当前测试工况的测试序列；

测试序列执行单元，用于在检测到的泊车测试指令的情况下，控制所述当前测试车辆顺序执行所述测试序列；

测试泊车轨迹和测试可行泊车区域确定单元，用于基于所述测试序列的测试结果确定所述当前测试车辆的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域。

在上述各实施例的基础上，可选的，泊车性能确定模块330，包括：

泊车时间确定单元，用于获取在所述当前测试工况下进行泊车测试的泊车时间；

泊车轨迹性能确定单元，用于基于所述泊车时间、所述测试泊车轨迹和所述推荐泊车轨迹确定在所述当前测试工况下的泊车轨迹性能；

可行泊车区域性能确定单元，用于基于所述测试可行泊车区域和所述推荐可行泊车区域确定在所述当前测试工况下的可行泊车区域性能；

泊车性能确定单元，用于基于所述泊车轨迹性能、所述可行泊车区域性能和其分别对应的性能权限确定在所述当前测试工况下的泊车性能。

在上述各实施例的基础上，可选的，该装置包括：

泊车模块优化模块，用于在所述确定在所述当前测试工况下的泊车性能之后，若所述泊车性能不在预设的泊车性能阈值范围内，则基于所述泊车性能对所述泊车仿真测试系统中的自动泊车模块进行泊车优化处理。

本发明实施例所提供的自动泊车性能确定装置可执行本发明任意实施例所提供的自动泊车性能确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述自动泊车性能确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例四

图8为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图8显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备12以通用计算电子设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图8中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及样本数据获取，例如实现本发实施例所提供的一种自动泊车性能确定方法步骤，自动泊车性能确定方法包括：

对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域；

在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于所述当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域；

基于所述推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在所述当前测试工况下的泊车性能。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的样本数据获取方法的技术方案。

实施例五

本实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如实现本发实施例所提供的一种自动泊车性能确定方法步骤，自动泊车性能确定方法包括：

对于任一测试工况，基于泊车约束条件确定在当前测试工况下的推荐泊车轨迹和推荐可行泊车区域；

在预先搭建的泊车仿真测试系统中，基于所述当前测试工况进行泊车仿真测试，得到在当前测试工况下的测试泊车轨迹和测试可行泊车区域；

基于所述推荐泊车轨迹、测试泊车轨迹、推荐可行泊车区域以及测试可行泊车区域确定在所述当前测试工况下的泊车性能。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。