清洁机器人和降温控制方法

技术领域

本申请实施例涉及清洁设备技术领域，特别涉及清洁机器人和降温控制方法。

背景技术

现今，市场上扫地机的功能越来越多，对主板的性能要求也越来越高。功能越趋复杂，扫地机在实际使用时主控部分运行会产生大量的热量，引起内部温度达到80℃以上，可能导致扫地机的控制部分烧坏、结构件融化或是主机燃烧等情况，非常的不安全。

相关技术中，通过在扫地机的内部设置风扇，加快内部换热速度的方法降低控制部分的温度，但是采用此种方式的降温散热效果较差，尤其在周围空气温度较高的区域更是如此。

发明内容

本申请实施例的主要目的是提供一种清洁机器人和降温控制方法，旨在提高清洁机器人的散热效果。

第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，包括：

壳体，所述壳体设有容纳空间；

主板，所述主板设置在所述容纳空间内；

水箱、第一泵机和降温管路，其中所述第一泵机的一端通过连接管与所述水箱连通、另一端与所述降温管路的一端连通，用于将所述水箱中的液体输送至所述降温管路，所述降温管路的另一端与液体接收部连通，所述液体接收部用于接收所述降温管路输送的所述液体；

所述降温管路贴合于所述主板的表面。

进一步地，所述液体接收部包括清洁件，所述清洁件用于吸收所述液体以对待清洁物进行清洁。

进一步地，所述液体接收部包括所述水箱，所述清洁机器人还包括：

第二泵机、清洁件，所述第二泵机的一端通过连接管与所述清洁件连通、另一端通过连接管与所述水箱连通，用于将所述水箱的液体输送至所述清洁件，所述清洁件用于吸收所述液体以对待清洁物进行清洁。

进一步地，所述液体接收部包括所述水箱，所述清洁机器人还包括尘盒，所述水箱设于所述尘盒内。

进一步地，所述降温管路呈沿所述主板的长度或宽度方向迂回排布并贴合于所述主板的表面。

进一步地，还包括蓄水盒，所述蓄水盒包括蓄水腔，所述蓄水盒贴合设于所述主板的特定降温区域上方，所述蓄水腔与所述降温管路相连通。

第二方面，本申请提供一种降温控制方法，所述降温控制方法应用于上述任一项所述的清洁机器人，所述降温控制方法包括：

若所述水箱在位且所述清洁机器人处于工作状态，控制所述第一泵机开启以将所述水箱中的液体输送至所述降温管路，并经由所述降温管路输送至所述液体接收部。

若所述水箱在位且所述清洁机器人处于充电状态，控制所述第一泵机开启以将所述水箱中的液体输送至所述降温管路，并经由所述降温管路输送至所述水箱。

进一步地，所述液体接收部包括清洁件或所述水箱，所述清洁件用于吸收所述液体以对待清洁物进行清洁。

进一步地，所述降温控制方法应用于上述的清洁机器人，所述液体接收部为所述水箱，还包括：

若所述水箱在位且所述清洁机器人处于工作状态，控制所述第二泵机开启以将所述水箱中的液体输送至所述清洁件；

控制所述清洁件对待清洁物进行清洁。

进一步地，所述降温控制方法还包括：

若所述水箱在位、所述清洁机器人处于充电状态且所述清洁机器人的电池电压大于或等于第一预设电压阈值，则所述第一泵机开启的持续时间为第一预设时长；

若所述水箱在位、所述清洁机器人处于充电状态且所述清洁机器人的电池电压小于第一预设电压阈值，则所述第一泵机开启的持续时间为第二预设时长，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；

若所述水箱在位、所述清洁机器人处于充电状态且所述清洁机器人的电池电压大于或等于第二预设电压阈值，则所述第一泵机开启的持续时间为第三预设时长，所述第三预设时长小于第一预设时长。

本申请实施例技术方案中，当本申请实施例提供的清洁机器人工作或者充电时，水箱内的液体能够通过泵机输送到降温管路中，而降温管路贴合于主板表面，而主板设置在壳体的容纳空间内，其产生的热量能够被降温管路中的液体带走，从而将主板的温度控制在合理范围内，从而避免其因高温而烧坏，影响清洁机器人的使用，而流经降温管路的液体会经过连接管输送的液体接收部，供实际使用或储存。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的清洁机器人的立体结构示意图；

图2为图1所示的清洁机器人的底面结构示意图；

图3为图1所示的清洁机器人的内部结构示意图；

图4为图1所示的清洁机器人的结构分解图；

图5为本申请实施例提供的清洁机器人单独采用开环泵的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的清洁机器人单独采用闭环泵的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的清洁机器人同时采用开环泵和闭环泵的立体结构示意图；

图8为本申请实施例提供的清洁机器人同时采用开环泵和闭环泵的俯视结构示意图；

图9是本申请实施例提供的清洁机器人的水箱的一个视角的立体结构示意图；

图10是本申请实施例提供的清洁机器人的水箱的另一个视角的立体结构示意图；

图11为本申请实施例提供的用于清洁机器人的降温控制方法的流程示意图。

附图标记说明：

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本申请实施例中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参照图1至图4，本申请实施例提供一种清洁机器人100。

在本申请实施例中，该清洁机器人100包括壳体10、主板20、水箱30、泵机40和降温管路50，其中，壳体10呈中空状，壳体10的内壁围合形成容纳空间，主板20设于容纳空间内，泵机40的一端通过连接管与水箱30连通、另一端与降温管路50的一端连通，用于将水箱30中的液体输送至降温管路50，降温管路50的另一端与液体接收部连通，液体接收部用于接收降温管路50输送的液体，降温管路50贴合于主板20的表面。液体接收部的作用是用来接收降温管路50中流出的液体，根据清洁机器人100的具体功能设定或结构设置，此处所述的液体接收部可以是清洁件或者水箱，供实际使用或储存，下文将具体论述。

具体而言，如图1和图2所示，在本申请实施例中，壳体10基本呈圆形，当然也可以根据需要将其设置为其它的形状，例如矩形、多边形等。壳体10由塑胶材料注塑一体成型或由金属钣金材料通过机械加工的方式成型，或是两者相结合。采用塑胶一体成型的方式，更适合大规模的量产，清洁机器人100的整体更为轻便，方便携带且成本较低。采用金属钣金加工的方式，其整体结构更为坚固，并且散热性能较好。

如图3和图4所示，主板20通常为印制电路板，多个电子元气件通过焊接或是插件等连接方式设置固定于主板20上，电子元气件的数量、种类、设置方式等，根据清洁机器人100所要实现的功能具体进行设置，电子元气件的种类为芯片、电容、电阻中、连接插口中的一种或是多种，多个电子元气件与主板20按照一定的方式进行布设，形成一控制回路，用以对与其通信连接的目标控制模块进行控制。

本申请中，主板30采用无线和有线等方式与定位模块、移动模块等进行通信连接，由于市场上的清洁机器人的功能越来越多，需要性能较高的处理器，内部芯片的运作将产生更大的热量，因此为了避免热量较多导致主板30的温度过高。当本申请实施例提供的清洁机器人100工作或者充电时，水箱30液体内的液体能够通过泵机40带动，经由连接管输送到降温管路50中，而降温管路50a贴合于主板20表面，主板20产生的热量能够被降温管路50中的液体带走，从而将主板20的温度控制在合理范围内，从而避免其因高温而烧坏，影响清洁机器人100的使用。本申请的水体降温的方式相较于的空气换热降温的方式，其降温的效率和效果都更好。

需要说明的是，水箱中采用的“液体”包括采用水和其他物质的溶液，也可以采用纯水进行降温，也可以采用其它液体进行降温。采用纯水进行降温，其成本较低，方便更换。而在另一些实施例中，降温溶液也可以是氯化钙、氯化钠等溶液，采用上述溶液作为降温溶液，其降温效率更高，降温效果更好。在此降温溶液的类型不作具体限定，只要是可以在泵机40的驱动下，能够于降温管路50内流动并带走主板20表面温度的溶液即可。

在以上的实施例中，采用的是泵机40驱动降温溶液流动的方式对主板20进行降温的方式，以降温溶液的流动性从而提高降温效率和效果。相对应地，也可以采用静止降温的方式，即，在本申请的另一些实施例中，降温水袋设于容纳空间内，并贴合于主板20的板面，在该降温水袋内盛装有用于降温的降温溶液，该降温溶液持续吸收主板20在工作时所产生的热量，从而实现降低其工作温度的效果。采用静止降温的方式对主板20进行降温的清洁机器人结构较为简单，使得清洁机器人100的装配制造也较为方便。

可以理解的是，清洁机器人100具有扫地、拖地或者兼具扫地和拖地的功能，一般情况下，用户对待清洁表面进行清扫时无需向地面喷洒液体，而拖地则需要额外喷洒液体，以达到清洁的目的。由于本申请采用液体降温，因此为了能够实现对主板30进行降温的同时，提高容纳空间的空间利用率，使其内部更为紧凑。

本申请提供的清洁机器人100的降温结构具有至少三种布设方式，下文将逐一说明。需要说明的是，为了对三种布设方式进行区分和描述，以下分别根据泵机40在各实施例中的不同连接方式，将其分别定义为开环泵或闭环泵，这里所述的开环泵或闭环泵实际上是结构相同的泵机，只是在使用时与其他部件的连接方式不同，使得管路中的液体流向不同，而进行的定义。其中当清洁机器人100使用的泵机通过与其他管路的连接，使得管路中的液体流向清洁件，此时所用的泵机被定义为开环泵，而当清洁机器人100使用的泵机通过与其他管路的连接，使得管路中液体流向水箱，实现液体的循环使用，此时所用的泵机被定义为闭环泵。

实施例一

请参照图5，图5为本申请实施例提供的清洁机器人100单独使用开环泵41的结构示意图。在本申请的实施例中，清洁机器人100包括清洁件(未示出)，该清洁件设置壳体10的容纳空间内，该清洁件通常为拖布，并且该清洁件安装在如图2所示的拖布支架11上，清洁件用于吸收液体以对待清洁物进行清洁。

水箱30a上设有出水口31，降温管路50a的一端连接于出水口31，另一端连接于开环泵41，开环泵41通过出水管51连接于清洁件。具体地，清洁机器人100的主要功能包括洗地或拖地时，当清洁机器人100在空间环境内沿特定的路线运动时，清洁件贴合于待清洁表面，对待清洁表面进行清洁。开环泵41固定于容纳空间内，并具有入水端和出水端，降温管路50a连接于出水口31，并以出水口31为起点，朝向主板20一侧延伸，并贴合于主板20的表面，降温管路50a的部分于主板20的表面延伸后，再朝向水箱30a一侧延伸，连接于开环泵41的入水端，出水管51的两端分别连接于开环泵41的出水端和清洁件。

在实际应用中，水箱30a液体内盛装有液体，当需要对主板20进行降温时，开环泵41启动，水箱30a内的液体流至降温管路50a内，并在开环泵41的驱动下于降温管路50a内运动，液体运动至主板20一侧，吸收其产生的热量，并将该热量带走，从而降低主板20的温度。吸收热量后的液体继续于降温管路50a内运动，并由入水端流入开环泵41，由出水端流入出水管51，再由出水管51流向清洁件，清洁件利用该液体进行拖地或洗地。即，清洁机器人100在拖地的同时还可以对控制电路进行降温处理，如此清洁机器人100的结构更为简单，可以大大降低对于液体的浪费，降低电能和开环泵41的损耗，降低使用成本。

需要说明的是，根据本实施例的清洁机器人仅使用单个泵机，即开环泵41，在此情形中，单个泵机即开环泵41也可被称为第一泵机。

实施例二

请参照图6，图6为本申请实施例提供的清洁机器人单独使用闭环泵42的结构示意图，水箱30b设有供水口32和回水口33，闭环泵42通过降温管路50b，与供水口32和回水口33连通。

具体地，当清洁机器人100的主要功能为扫地时，水箱30b设有供水口32和回水口33，闭环泵42固定于容纳空间内，其一端连接于降温管路50b，一端通过连接管52连接于供水口32。降温管路50b以闭环泵42为起点，朝向主板20一侧延伸，并贴合于其的表面，降温管路50b的部分于主板20的表面延伸后，再朝向水箱30b一侧延伸，最终与回水口33相连通，形成一循环水回路。

在实际应用中，水箱30b内盛装有液体，当需要对主板20进行降温时，闭环泵42启动，将水箱30b内的液体传输至降温管路50b内，并驱动液体于降温管路50b内运动，液体运动至主板20一侧，吸收其产生的热量，并将该热量带走，从而降低主板20的温度。吸收热量后的液体继续于降温管路50b内运动，经由回水口33回流至水箱30b内，如此往复。因此，清洁机器人100的不仅能够有效地对主板20进行降温，而且液体可以循环利用，因而在降低水资源浪费的同时，用户无需频繁更换或是向水箱30b内添加液体，如此较大程度地方便了用户进行使用。

需要说明的是，根据本实施例的清洁机器人仅使用单个泵机，即闭环泵42，在此情形中，单个泵机即闭环泵42也可被称为第一泵机。

实施例一和实施例二中所述的第一泵机实际上是结构相同的泵机，只是与其他部件的连接方式不同，使得管路中的液体流向不同，而进行的定义。而其中所引用的“第一”并非指代次序，而只是表明根据上述实施例的清洁机器人仅采用单个泵机。实施例三

请参照图7和图8，图7和图8为本申请实施例提供的清洁机器人同时采用闭环泵(第一泵机)和开环泵(第二泵机)的结构示意图，其中，清洁机器人100包括第一连接管53、出水管54、第二连接管55和清洁件(未示出)，泵机包括开环泵43和闭环泵44，水箱30c设有出水口34、供水口35和回水口36。开环泵43通过第一连接管53连接于出水口34，并通过出水管54与清洁件连通。闭环泵44通过第二连接管55连接于供水口35，并通过降温管路50c连接于回水口36。

具体地，当清洁机器人100同时具有清扫除尘和拖地的功能时，水箱30c的一侧开设有供水口35，其相对一侧开设有出水口34和回水口36，出水口34和回水口36呈间隔设置，靠近出水口34一侧的泵机为开环泵43，靠近供水口35一侧的泵机为闭环泵44。降温管路50c以闭环泵44为起点，朝向主板20一侧延伸，并贴合于其表面，降温管路50c的一部分于主板20的表面延伸后，再朝向水箱30c一侧延伸，后与回水口36相连通，形成一循环回路。

在实际应用中，水箱30c内盛装有液体，当需要使用清洁布对待清洁表面进行清洁时，开环泵43启动，水箱30c内的液体通过第一连接管53从出水口34流出，经出水管54传输至清洁布一侧。当需要对主板20进行降温时，闭环泵44启动，水箱30c内的液体通过第二连接管55流出，经由闭环泵44传输至降温管路50c内，对主板20进行降温处理，降温处理后液体通过回水口36继续回流至水箱30c内循环使用。在本实施例中，清洁机器人100既可以利用水箱30c内的液体对主板20进行降温处理，也可以向清洁件提供用于清洁的液体，如此清洁机器人100的结构更为简单紧凑，并且可以保证降温效果，同时节约液体。

可以理解的是，清洁机器人100的内部一般都设有电池，用以供设于其上的各个模块使用，而在电量耗尽后，需对电池进行充电，以循环使用，而在充电的过程中，主板20也会产生大量的热量，因此为了避免在充电的过程中，温度过高而烧坏主板20。本申请中通过设置闭环泵42/44，使容纳空间内形成循环回路，对主板20进行持续降温处理。如此既可以在充电的应用场景下对主板20进行降温，也可以在清洁地面的场景下向清洁件提供液体，实用性更好。

实施例三中所述的第一泵机和第二泵机实际上是结构相同的泵机，只是与其他部件的连接方式不同，使得管路中的液体流向不同，而进行的定义。请再次参照图3至图8，进一步地，在本申请实施例提供的清洁机器人100中，降温管路50、50a、50b、50c于主板20的表面呈沿主板20的长度或宽度方向迂回排布并贴合于主板20的表面。具体地，降温管路50、50a、50b、50c从泵机40、41、42、43、44朝向主板20一侧延伸，在延伸至主板20的表面的区域内降温管路呈蛇形排布，也就是在主板20的表面区域上方，沿主板20的长度或宽度方向迂回排布。在有限的空间内，降温管路与主板20的接触面积更大，并且在由于蛇形排布的降温管路具有更长的行程，因此单位液体在该区域内流动的时间也更长，单位体积内的液体与主板20的接触时间更长，能够吸收更多的热量，其降温的效果更好，并且降温管路的空间利用率也更高。

此外，如图3至图8所示，在本申请实施例提供的清洁机器人100中，清洁机器人100还包括蓄水盒60，蓄水盒60贴合设于主板20的特定降温区域上方，蓄水盒60的蓄水腔与降温管路50、50a、50b、50c相连通，主板20通常包括重点降温区域，即上文所述的特定降温区域，蓄水盒60设于该重点降温区域，并与主板20相贴合。

可以理解的是，连接于主板20上的不同的电子元气件在工作时所产生的热量各有不同，例如主控芯片在工作时产生的热量更多，因此其所在的区域内的温度也更高，也即重点降温区域。因此为了能够对重点降温区域进行针对性地降温处理，使主板20上各个区域的温度处于较为平衡的状态，在本申请中还设置有蓄水盒60，该蓄水盒60的蓄水腔与降温管路50、50a、50b、50c连通，并蓄水盒60贴合设于主板20的重点降温区域上方，蓄水盒60贴合于主板20的板面。由于本申请通过在重点降温区域内设置容量更大的蓄水盒60，因此能够在单位距离内吸收更多的热量，其吸热效率更快，降温效果更好。

需要说明的是，本申请中的蓄水盒60可以是与降温管路50、50a、50b、50c一体成型，或是与降温管路50、50a、50b、50c可拆卸连接。与降温管路一体成型的方式，其装配制造较为方便，而且可以避免液体发生泄露的情况。采用可拆卸连接的方式，可以方便用户根据主板20结构、实际使用需求进行针对性地降温处理。如，在一实施例中，主板20的控制芯片和电阻位于不同的位置，在实际使用时，两片区域内产生的热量较高，因此在两片区域内分别设置相大小相适应的两个蓄水盒60，通过两个蓄水盒60对两片重点降温区域进行针对性地降温处理，如此清洁机器人100的降温效果更好，清洁机器人100的使用性能更为稳定。

无论是采用一体成型或是可拆卸连接的方式，蓄水盒60的大小、形状、数量都可以根据实际需要进行设置，在此不作具体限定。

请参照图9和图10，在本申请实施例提供的清洁机器人100还包括尘盒，水箱30、30a、30b和30c设于尘盒内，具体地，水箱30、30a、30b和30c内凸设形成分隔凸筋301，该分隔凸筋300将水箱分隔，以形成集尘槽301和供水槽302。因此，如图9和图10所示的水箱30、30a、30b和30c同时具有集尘和蓄水的功能。

具体而言，如图9和图10所示，尘盒30可拆卸地设置在壳体10的容纳空间内，该尘盒30是由金属或是塑胶材料成型的壳状空腔结构，空腔结构形成一凹槽，在该凹槽内凸设形成分隔凸筋300，该分隔凸筋300将凹槽分隔形成间隔设置的集尘槽301和供水槽302，其中，集尘槽301用于收集清洁件所清扫的灰尘和垃圾，供水槽302用于存储降温的液体。泵机设于容纳空间内，并通过连接管路与供水槽302相连接。降温管路于容纳空间内延伸，并贴合于主板20的表面，降温管路与循环泵机相连通。本申请中，泵机将供水槽302内的液体导向降温管路内，液体持续在降温管路内流动，进而源源不断地带走主板20所产生的热量，更进一步提高清洁机器人的降温效率和降温效果。

一般而言，现有的清洁机器人100都设置有尘盒，本申请中通过在尘盒内凸设形成分隔凸筋300，将原有尘盒分隔形成集尘槽301和供水槽302，也即充分利用现有的尘盒结构进行改进，如此在后续的生产中无需对其它的结构进行适应性改变，结构紧凑，如此更方便制造和生产，成本更低。当然，供水槽302也可以是可拆卸连接于尘盒的结构，或是单独进行设置。例如，在另一实施例中，尘盒向其内部凹陷形成一安装缺口，该供水槽通过卡扣等可拆卸连接结构连接于尘盒，并位于该安装缺口内，供水槽同时连环泵机，向其提供液体，即在不改变尘盒的整体轮廓下单独设置供水槽，如此用户可以单独拆装尘盒或是供水槽，以此方便用户单独清洁尘盒或是更换降温溶液。

本申请实施例还提出一种清洁设备，该清洁设备包括基站和清洁机器人100，该清洁机器人100的具体结构参照上述实施例，由于本清洁设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，该基站与清洁机器人100相适配，用以为清洁机器人100充电或是收集内的灰尘和垃圾。例如在一实施例中，清洁机器人100的机身尾部设有用以充电的电极片，该电极片通过连接线连接于设置于容纳空间内的电池，该电池通过主板20连接于移动模块、定位模块以及清洁件，用以为其提供电能，当电池的电量不足时，主板20检测到该信号，并控制移动模块运动，将清洁机器人100移动至基站一侧，该基站设有电极片相适配的充电插座，通过电极片与充电插座相连接进而实现清洁机器人100的自动充电。

请参照图11，本申请的实施例还提出一种清洁机器人100的降温控制方法，包括：

S10:若水箱30在位且清洁机器人100处于工作状态，控制泵机40开启以将水箱30中的液体输送至50a降温管路，并经由降温管路50a输送至液体接收部。

S20:若水箱30在位且清洁机器人100处于充电状态，控制泵机40开启以将水箱30中的液体输送至降温管路50a，并经由降温管路50a输送至所述水箱30。

具体地，如上文所述，参照图1至图4，根据本申请实施例提供的清洁机器人100包括壳体10、主板20、水箱30、泵机40和降温管路50，其中，壳体10呈中空状，壳体10的内壁围合形成容纳空间，主板20设于容纳空间内，泵机40的一端通过连接管与水箱30连通、另一端与降温管路50的一端连通，用于将水箱30中的液体输送至降温管路50，降温管路50的另一端与液体接收部连通，液体接收部用于接收降温管路50输送的液体，降温管路50贴合于主板20的表面。液体接收部的作用是用于接收降温管路50流出的液体，根据清洁机器人100的具体功能设定或结构设置，此处所述的液体接收部可以是清洁件或者水箱，下文将具体论述。

清洁机器人100的状态包括工作状态和充电状态，清洁机器人100的状态不一样，对主板20的降温模式也不一样。通常，当清洁机器人100处于工作状态时，泵机40可以开启，以向降温管路50供水，从而对主板20进行降温。但是，但清洁机器人100处于充电状态时，需要根据实际情况，来控制泵机40是否开启，具体的过程会在下文的实施例中详述，在此不作赘述。

因此，当本申请实施例提供的清洁机器人100工作或者充电时，若此时水箱30在位，泵机40将接收控制指令，水箱30内的液体能够通过泵机40输送到降温管路50中，而降温管路40贴合于主板20表面，主板20产生的热量能够被降温管路50中的液体带走，从而将主板20的温度控制在合理范围内，从而避免其因高温而烧坏，影响清洁机器人100的使用。本申请的水体降温的方式相较于空气换热降温的方式，其降温的效率和效果都更好。

如上文所述，请再次参照图5至图8，本申请实施例提供的清洁机器人100具有的不同功能和结构，即本申请实施例提供的清洁机器人100降温结构具有至少三种布设方式，其降温的控制方法也各有不同，以下逐一说明。

实施例一

如图5所示，本申请实施例提供的清洁机器人100包括清洁件，该清洁件设置壳体10的容纳空间内，该清洁件通常为拖布，并且该清洁件安装在如图2所示的拖布支架11上。水箱30a上设有出水口31，降温管路50a的一端连接于出水口31，另一端连接于开环泵41，开环泵41通过出水管51连接于清洁件。

本实施例中的清洁机器人100为单独使用开环泵41的布设结构，其降温控制方法如下：判断清洁机器人100的状态以及水箱30a的在位情况，若清洁机器人100处于工作状态且水箱30a在位，控制开环泵41开启以将水箱30a中的液体输送至清洁件，具体地开环泵41开启后，水箱30a中的液体从出水口31流出，向降温管路50a供水，从而对主板20进行降温，并且，水箱30a中的液体经由开环泵41，并通过出水管51向清洁件供水；控制清洁件对待清洁物进行清洁。

在实际应用中，当水箱30a在位，且用户按下“开始工作”的按键时，终端上的软件会向开环泵41上发送使能信号，开环泵41开始工作，使得降温管路50a向水箱30a内抽取液体，并由降温管路50a流至清洁件一侧，在对清洁件进行供水，控制清洁件对待清洁物进行清洁，还可以主板20进行降温处理，从而提高降温溶液的使用率。

而水箱30a在位，并且清洁机器人100处于充电状态时，则向开环泵41发送控制指令，根据该控制指令，控制开环泵41关闭，以避免供水箱内的液体流出。

需要说明的是，根据本实施例的清洁机器人仅使用单个泵机，即开环泵41，在此情形中，单个泵机即开环泵41也可被称为第一泵机。实施例二

如图6所示，在本申请本实施例提供的清洁机器人100中，水箱30b设有供水口32和回水口33，闭环泵42通过降温管路50b，与供水口32和回水口33连通。

本实施例中的清洁机器人100为单独使用闭环泵42的布设结构，其降温控制方法如下：判断清洁机器人100的状态以及水箱30b的在位情况，若清洁机器人100处于工作状态或者充电状态，且水箱30b在位，控制闭环泵42开启以将水箱30b中的液体输送至降温管路50b，并经由降温管路50b输送至水箱30b，具体地，闭环泵42开启后，水箱30b中的液体由供水口32流出，经由闭环泵42向降温管路50b供水，从而对主板20进行降温，流过降温管路50b的液体会通过回水口33流入水箱30b。

在实际应用中，当水箱30b在位，且用户按下“开始工作”的按键时，终端上的软件会向闭环泵42上发送使能信号，闭环泵42开启，工作水箱30b中的液体由供水口32流出，经由闭环泵42向降温管路50b供水，从而对主板20进行降温，流过降温管路50b的液体会通过回水口33流入水箱30b，在对主板20进行降温处理的同时，能够节省降温溶液的使用量。

而水箱30b在位，并且清洁机器人100处于充电状态时，也就是适配器接入后，清洁机器人100开始充电时，终端上的软件会向闭环泵4上发送使能信号，闭环泵42开始工作，工作水箱30b中的液体由供水口32流出，经由闭环泵42向降温管路50b供水，从而对主板20进行降温，流过降温管路50b的液体会通过回水口33流入水箱30b，从而可以在对清洁机器人100充电的同时，对主板20进行降温处理。

需要说明的是，根据本实施例的清洁机器人仅使用单个泵机，即闭环泵42，在此情形中，单个泵机即闭环泵42也可被称为第一泵机。

实施例一和实施例二中所述的第一泵机实际上是结构相同的泵机，只是与其他部件的连接方式不同，使得管路中的液体流向不同，而进行的定义。而其中所引用的“第一”并非指代次序，而只是表明根据上述实施例的清洁机器人仅采用单个泵机。

实施例三

如图7和图8所示，本申请实施例提供的清洁机器人同时采用闭环泵(第一泵机)和开环泵(第二泵机)的降温结构，其中，清洁机器人100包括第一连接管53、出水管54、第二连接管55和清洁件，泵机包括开环泵43和闭环泵44，水箱30c设有出水口34、供水口35和回水口36。开环泵43通过第一连接管53连接于出水口34，并通过出水管54与清洁件连通。闭环泵44通过第二连接管55连接于供水口35，并通过降温管路50c连接于回水口36。

具体地，当根据本申请实施例的清洁机器人100处于工作状态时，其降温控制方法如下：判断清洁机器人100的状态和水箱30c的在位情况；若清洁机器人100处于工作状态且水箱30c在位，控制开环泵43开启以将水箱30c中的液体输送至清洁件，具体地，开环泵43开启后，水箱30c中的液体通过第一连接管53从出水口34流出，经由开环泵43，并通过供水管54向清洁件供水；控制清洁件对待清洁物进行清洁。并且控制闭环泵44开启，以将水箱30c中的液体输送至降温管路50c，并经由降温管路50c输送至水箱30c，具体地，水箱30c中的液体从供水口35流出，经由第二连接管55，通过闭环泵44向降温管路50c供水，从而对主板20进行降温，流过降温管路50c的液体会通过回水口36流入水箱30c。

因此，清洁机器人100既可以利用水箱30c内的液体对主板20进行降温处理，也可以向清洁件提供用于清洁的液体，如此清洁机器人100的结构更为简单紧凑，并且可以保证降温效果，同时节约液体。

当根据本申请实施例的清洁机器人100处于充电状态时，其降温控制方法如下：判断清洁机器人100的状态和水箱30c的在位情况；若清洁机器人100处于充电状态且水箱30c在位，控制开环泵43关闭以将防止水箱30c中的液体输送至清洁件，具体地，开环泵43关闭后，水箱30c中的液体不会从出水口34流出，从而不会向清洁件供水，并且控制闭环泵44开启，以将水箱30c中的液体输送至降温管路50c，并经由降温管路50c输送至水箱30c，具体地，水箱30c中的液体从供水口35流出，经由第二连接管55，通过闭环泵44向降温管路50c供水，从而对主板20进行降温，流过降温管路50c的液体会通过回水口36流入水箱30c。

故，清洁机器人100在充电时，可以利用水箱30c内的液体对主板20进行降温处理，从而防止主板20温度过高，对主板20造成损害。

本实施例中所述的第一泵机和第二泵机实际上是结构相同的泵机，只是与其他部件的连接方式不同，使得管路中的液体流向不同，而进行的定义。

需要说明的是，在以上实施例提供的降温控制方法中，其“判断”、“发送”和“控制”动作通常由设置在主板20上的芯片或处理器发出，在实际应用中，当清洁机器人100在工作或者充电时，主板20上的芯片或处理器会根据具体情况，向泵机发送相应信号，泵机收到相应信号后，做出相应的操作。

进一步地，在实施例二和三中，当清洁机器人100处于充电状态时，控制指令包括时长控制指令，闭环泵42和44能够根据该时长控制指令在预设时间后开启，以便能够通过降温管路50b和50c对主板20进行降温。

具体地，若水箱30在位、清洁机器人100处于充电状态且清洁机器人100的电池电压大于或等于第一预设电压阈值，则闭环泵42和44开启的持续时间为第一预设时长，当电池电压小于第一预设电压阈值，则闭环泵42和44开启的持续时间为第二预设时长，其中第二预设时长大于第一预设时长，当电池电压大于或等于第二预设电压阈值，则闭环泵42和44开启的持续时间为第三预设时长，其中第三预设时长小于第一预设时长。

也就是说，当清洁机器人100处于充电状态时，闭环泵42、44能根据实际情况适时开启，从而避免长时间工作造成的电能损耗和机械损耗。本实施例中，闭环泵42、44的开启时间能够根据预设条件进行确定，该预设条件可以是主板20温度、电池电压、清洁机器人100的工作时长等因素进行确定。例如，当主板20的温度达到60℃以上时，则控制闭环泵开启，并持续工作0.5个小时；当主板20的温度达到70℃以上时，则控制闭环泵开启，并持续工作1.5个小时。又如，当清洁机器人100接入基站进行充电时，闭环泵的开启时间根据电池的电压计算，若电池电压为3.15V以上，则控制闭环泵的开启时间为充电后的2个小时后；若电池电压在4.1V以上，则控制闭环泵的开启时间为充电后的0.5个小时后；若电池电压在3.15V以下，则控制闭环泵的开启时间为充电后的3个小时后。此外，闭环泵的工作时间还可以根据清洁机器人100是否完成充电状态进行设置，例如当清洁机器人100完成充电后，闭环泵停止工作。加入时长控制的目的，是为了适配器接入信号不能作为闭环泵工作的单独检测信号，如此可进一步降低清洁机器人100的使用能耗，避免造成资源浪费。

此外，需要说明的是，本申请实施例的“水箱在位”意指水箱或尘盒连接于壳体10的安装结构上，“在位”的判定可以是通过在壳体10上安装与主板20通信连接的距离传感器、光电传感器或是其它传感器实现，或是壳体20上安装有与主板20通信连接的触发结构，当水箱或尘盒安装于壳体10后，该触发结构被触发，进而向主板20发送水箱或尘盒在位的信号。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的发明构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。