一种AUV释放回收用的装置及方法

技术领域

本发明涉及AUV释放和回收应用设备技术领域，尤其涉及一种AUV集群释放回收装置及其方法。

背景技术

目前现有的海洋工程装备AUV集群释放回收装置大多是采用筒状储存容器进行回收放置，也就是将AUV集群回收至多个筒状容器内部达到回收效果，这种方式由于一端是打开的状态，在海面上由于风浪的摇晃作用下，会出现从回收装置脱落的现象，造成AUV集群回收后掉落的风险，造成较大的经济损失。

发明内容

本发明提出的一种AUV释放回收用的装置，包括矩形箱体，且矩形箱体的一侧开有圆孔，且矩形箱体圆孔内壁焊接固定有圆形储存筒，且圆形储存筒与矩形箱体贯穿，且圆形储存筒的底部开有矩形孔 ，且圆形储存筒的圆周外壁等距开设有多个穿孔，所述圆形储存筒内壁远离矩形箱体的一侧中部转动安装有转动块，且转动块靠近矩形箱体的一侧转动安装有旋转储存机构，所述矩形箱体底部靠近圆形储存筒一侧的中部焊接固定有吊板，且吊板靠近圆形储存筒的一侧设置有抬升机构，所述矩形箱体内壁底部靠近圆形储存筒一侧的中部开有插接孔，且矩形箱体内壁底部靠近圆形储存筒一侧的前端通过螺栓可拆卸安装有安装板，且安装板靠近圆形储存筒的一侧安装有传动机构，所述矩形箱体内壁底部的后端通过螺栓固定安装有两块基座，且两块基座的顶部通过螺栓可拆卸安装有旋转机构，所述圆形储存筒圆周外壁靠近矩形箱体的一侧焊接固定有多个固定块，且多个固定块的一侧焊接固定于矩形箱体的一侧。

优选地，所述旋转储存机构包括储存滚轮，且储存滚轮的圆周外壁开有多个圆形储存槽，且每一个储存槽的内壁均焊接固定有基板，且多块基板的前端两侧均设置弹力机构，且储存滚轮圆周外壁的底部开有封闭槽，且封闭槽的内壁设置封闭机构，所述储存滚轮靠近矩形箱体一侧的中部焊接固定有转动轴，且转动轴伸入矩形箱体的内部，所述转动轴圆周外壁靠近储存滚轮的一侧转动安装有轴承圈，且轴承圈的外壁转动固定有固定圆板，且固定圆板的圆周外壁焊接固定于圆形储存筒的圆周内壁，所述转动轴远离储存滚轮的一端焊接固定有齿轮块。

优选地，所述弹力机构包括弧形弯板，且多个弧形弯板的弧形顶部均通过螺钉固定安装有弧形推动板，所述封闭机构包括多个套管，且多个套管均焊接固定于储存滚轮的封闭槽内，多个所述套管的内壁均插接有顶杆，且多个顶杆的底端通过焊接固定有同一块弧形弹力板，且多个套管的圆周内壁均设置有推动弹簧，所述弧形弹力板远离顶杆一侧的弧面中部等距开设有若干球形槽孔，且槽孔内均设置有可随意转动的转动球体。

优选地，所述抬升机构包括吊板，且吊板的两侧中部开有连接孔，所述吊板靠近圆形储存筒一侧的前端及后端均通过螺栓固定安装有滑动槽，且两根滑动槽的一侧滑动安装有同一块抬升弧板，所述抬升弧板靠近矩形箱体一侧的中部焊接固定有连接块，且连接块穿过吊板中部的连接孔，所述抬升弧板弧形顶部的两侧均焊接固定有弧形槽杆，且多个弧形槽杆的槽口内壁两侧均等距设置有多根旋转轴，且多个旋转轴的圆周外壁均转动安装有转动轮，所述抬升弧板远离矩形箱体的一侧焊接固定有扩张板，所述连接块顶部远离抬升弧板一侧的顶部焊接固定有立杆，且立杆穿过矩形箱体底部的插接孔。

优选地，所述传动机构包括安装板，且安装板靠近圆形储存筒一侧的前端及后端均通过螺栓固定安装有滑动轨，两根所述滑动轨的一侧均滑动安装有基块，且两块基块靠近立杆的一侧焊接固定有同一根横向抬升杆，且横向抬升杆靠近立杆一侧的中部焊接固定有连接套块，且连接套块焊接固定于立杆外壁的顶部。

优选地，所述横向抬升杆的前端焊接固定有矩形块，且矩形块的顶部开有贯穿孔，且贯穿孔的内壁插接有套杆，所述套杆的顶部及底部均焊接固定于矩形箱体内壁的顶部及底部，所述套杆圆周外壁的顶部套接有挤压弹簧。

优选地，所述旋转机构包括伺服电机，且伺服电机通过螺栓可拆卸安装于两块基座的顶部，所述伺服电机的一侧焊接固定有输出轴，且输出轴圆周外壁靠近伺服电机的一侧焊接固定有齿轮板，且齿轮板与齿轮块相互啮合。

优选地，所述输出轴远离伺服电机的一侧焊接固定有转动板。

优选地，所述转动板远离伺服电机的一侧偏圆心位置焊接固定有多根圆柱碰撞杆。

一种AUV集群释放回收方法，包括以下步骤：

S1：首先AUV进入到抬升弧板的顶部，通过安装在弧形槽杆中可转动的转动轮接触AUV的外壁，保证AUV可转动稳定，同时弧形槽杆内部设置有弹力系统，AUV受到挤压会下降；

S2：这时伺服电机开始运行，伺服电机会带动输出轴转动，输出轴转动带动其转动板进行转动，转动板带动圆柱碰撞杆进行转动，转动的圆柱碰撞杆会推动着横向抬升杆向上移动到一定位置，失去接触，剩下的圆柱碰撞杆会持续抬升，保证横向抬升杆保持在这一高度，在横向抬升杆上升的同时会带动立杆及抬升弧板在滑动槽上升，从而带动AUV上升，穿过圆形储存筒接触到储存滚轮的外壁，并且会用于摩擦进行转动，同时输出轴带动齿轮板啮合齿轮块进行转动，从而带动储存滚轮转动，在转动到储存槽位于AUV上方时，被弧形槽杆内设的弹力系统推入储存滚轮的内部，并且携带着进入到圆形储存筒内部；

S3：旋转轴持续转动时，会使圆柱碰撞杆脱落与横向抬升杆的接触，致使抬升弧板下降，同样的过程带动多个AUV进入储存滚轮的内部，储存滚轮旋转一圈后，推动弹簧推动弧形弹力板封堵圆形储存筒底部矩形孔，防止转动掉落；

S4：伺服电机反向转动时，会带动圆柱碰撞杆反向转动，从而使其抬升弧板处于最低处，不需要AUV从储存滚轮掉出，反向转动的伺服电机带动齿轮板啮合齿轮块反向转动，带动储存滚轮反向转动，在储存滚轮的储存槽转动到圆形储存筒下方的矩形开孔时，会被弧形弯板及弧形推动板反作用推出储存滚轮及圆形储存筒，达到进行释放操作。

本发明中的有益效果为：

1、本发明装置通过设置有储存滚轮、圆形储存筒、抬升弧板等装置，在使用时通过将AUV移动到抬升弧板的顶部，可转动的储存滚轮在伺服电机的带动下进行转动，同时通过抬升弧板带动AUV上升，接触到转动的储存滚轮，在接触到储存滚轮的储存槽后，抬升弧板上弹力系统将其推入进储存滚轮的储存槽，进入到圆形圆形储存筒内部，旋转一周后弧形弹力板封闭圆形储存筒底部，避免掉落，对其AUV进行保护。

2、本装置通过设置有抬升弧板、弧形槽杆、转动轮等装置，在抬升弧板抬升AUV持续上升接触到转动的储存滚轮时，受到挤压，保证其在转动轮上转动，并不会被转动储存滚轮携带从抬升弧板上掉落，防止损坏。

附图说明

图1为本发明提出的一种AUV集群释放回收方法的流程示意图；

图2为本发明提出的一种AUV集群释放回收装置的立体结构示意图；

图3为本发明提出的一种AUV集群释放回收装置的半剖结构示意图；

图4为本发明提出的一种AUV集群释放回收装置立杆的仰视立体结构示意图；

图5为本发明提出的一种AUV集群释放回收装置储存滚轮的立体结构示意图；

图6为本发明提出的一种AUV集群释放回收装置固定圆板的立结构示意图；

图7为本发明提出的一种AUV集群释放回收装置弧形推动板的立体结构示意图；

图8为本发明提出的一种AUV集群释放回收装置横向抬升杆的立体结构示意图；

图9为本发明提出的一种AUV集群释放回收装置转动板的立体结构示意图；

图10为本发明提出的一种AUV集群释放回收装置抬升弧板的立体结构示意图。

图中：1、矩形箱体；2、储存滚轮；3、圆形储存筒；4、扩张板；5、弧形槽杆；6、抬升弧板；7、连接块；8、滑动槽；9、吊板；10、立杆；11、转动板；12、基座；13、伺服电机；14、齿轮板；15、齿轮块；16、轴承圈；17、固定圆板；18、转动轴；19、弧形弯板；20、弧形推动板；21、转动块；22、套管；23、弧形弹力板；24、顶杆；25、旋转轴；26、转动轮；27、套杆；28、挤压弹簧；29、输出轴；30、圆柱碰撞杆；31、安装板；32、转动球体；34、矩形块；35、滑动轨；36、基块；37、连接套块；38、横向抬升杆；39、固定块；40、推动弹簧；41、基板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-10，一种AUV释放回收用的装置及方法，包括矩形箱体1，且矩形箱体1的一侧开有圆孔，且矩形箱体1圆孔内壁焊接固定有圆形储存筒3，且圆形储存筒3与矩形箱体1贯穿，且圆形储存筒3的底部开有矩形孔 ，且圆形储存筒3的圆周外壁等距开设有多个穿孔，圆形储存筒3内壁远离矩形箱体1的一侧中部转动安装有转动块21，且转动块21靠近矩形箱体1的一侧转动安装有旋转储存机构，矩形箱体1底部靠近圆形储存筒3一侧的中部焊接固定有吊板9，且吊板9靠近圆形储存筒3的一侧设置有抬升机构，抬升机构会抬升AUV依次进入到转动的旋转储存机构内部，同时抬升机构会在旋转机构及传动机构的带动处于最高点，并且进行停留一定时间，矩形箱体1内壁底部靠近圆形储存筒3一侧的中部开有插接孔，且矩形箱体1内壁底部靠近圆形储存筒3一侧的前端通过螺栓可拆卸安装有安装板31，且安装板31靠近圆形储存筒3的一侧安装有传动机构，矩形箱体1内壁底部的后端通过螺栓固定安装有两块基座12，且两块基座12的顶部通过螺栓可拆卸安装有旋转机构，圆形储存筒3圆周外壁靠近矩形箱体1的一侧焊接固定有多个固定块39，且多个固定块39的一侧焊接固定于矩形箱体1的一侧利用固定块39将其圆形储存筒3固定在矩形箱体1的一侧，增加稳定性，通过抬升机构将AUV推入到圆形储存筒3及储存滚轮2的储存槽内部，并且转动一周后，弧形弹力板23会封堵圆形储存筒3下方的矩形开孔，避免掉落。

参照图3、图4、图5，旋转储存机构包括储存滚轮2，且储存滚轮2的圆周外壁开有多个圆形储存槽，便于将AUV单独储存在圆形储存槽的内部，且每一个储存槽的内壁均焊接固定有基板41，且多块基板41的前端两侧均设置弹力机构，且储存滚轮2圆周外壁的底部开有封闭槽，且封闭槽的内壁设置封闭机构，封闭机构会将其圆形储存筒3圆周外壁下方的矩形开孔封堵，使其多个AUV处于圆形储存筒3内部，储存滚轮2靠近矩形箱体1一侧的中部焊接固定有转动轴18，且转动轴18伸入矩形箱体1的内部，转动轴18圆周外壁靠近储存滚轮2的一侧转动安装有轴承圈16，且轴承圈16的外壁转动固定有固定圆板17，且固定圆板17的圆周外壁焊接固定于圆形储存筒3的圆周内壁，通过固定圆板17将其转动轴18固定在圆形储存筒3的内壁，增加储存滚轮2整体的稳定性，转动轴18远离储存滚轮2的一端焊接固定有齿轮块15。

参照图2、图4，弹力机构包括弧形弯板19，且多个弧形弯板19的弧形顶部均通过螺钉固定安装有弧形推动板20，弧形弯板19及弧形推动板20均具有韧性，可弯曲，在AUV进入后，会挤压弧形弯板19，在释放AUV时，转动到圆形储存筒3底部时，自然反弹将AUV推出，封闭机构包括多个套管22，且多个套管22均焊接固定于储存滚轮2的封闭槽内，多个套管22的内壁均插接有顶杆24，且多个顶杆24的底端通过焊接固定有同一块弧形弹力板23，且多个套管22的圆周内壁均设置有推动弹簧40，弧形弹力板23远离顶杆24一侧的弧面中部等距开设有若干球形槽孔，且槽孔内均设置有可随意转动的转动球体32，弧形弹力板23在圆形储存筒3内部转动时，若干的转动球体32会依次接触到圆形储存筒3的内壁，减小摩擦力，在转动到圆形储存筒3底部后，被推动弹簧40推动将其内壁封堵，同时弧形弹力板23较大，不会嵌入圆形储存筒3下方矩形开孔内，不影响持续转动。

参照图8、图9、图10，抬升机构包括吊板9，且吊板9的两侧中部开有连接孔，吊板9靠近圆形储存筒3一侧的前端及后端均通过螺栓固定安装有滑动槽8，且两根滑动槽8的一侧滑动安装有同一块抬升弧板6，抬升弧板6靠近矩形箱体1一侧的中部焊接固定有连接块7，且连接块7穿过吊板9中部的连接孔，抬升弧板6弧形顶部的两侧均焊接固定有弧形槽杆5，且多个弧形槽杆5的槽口内壁两侧均等距设置有多根旋转轴25，且多个旋转轴25的圆周外壁均转动安装有转动轮26，将AUV放置在转动轮26的顶部，在抬升弧板6上升接触到转动的储存滚轮2时并不会被携带着从抬升弧板6上掉落，且弧形槽杆5的内部设置有弹力系统，AUV在转动轮26上进行转动时受到压力会下降，并且抬升弧板6的位置并不会出现保护，抬升弧板6远离矩形箱体1的一侧焊接固定有扩张板4，连接块7顶部远离抬升弧板6一侧的顶部焊接固定有立杆10，且立杆10穿过矩形箱体1底部的插接孔，立杆10插入到矩形箱体1的内部，便于横向抬升杆38携带其进行上升。

参照图8、图9，传动机构包括安装板31，且安装板31靠近圆形储存筒3一侧的前端及后端均通过螺栓固定安装有滑动轨35，两根滑动轨35的一侧均滑动安装有基块36，且两块基块36靠近立杆10的一侧焊接固定有同一根横向抬升杆38，且横向抬升杆38靠近立杆10一侧的中部焊接固定有连接套块37，且连接套块37焊接固定于立杆10外壁的顶部，横向抬升杆38在受到外力时，会在两根滑动轨35上进行上升下降，携带着立杆10进行上升下降运动，且横向抬升杆38安装于两根滑动轨35上具有弹力系统，保持在一个高度，在低时会有向上的反作用推动力。

参照图5、图8，横向抬升杆38的前端焊接固定有矩形块34，且矩形块34的顶部开有贯穿孔，且贯穿孔的内壁插接有套杆27，套杆27的顶部及底部均焊接固定于矩形箱体1内壁的顶部及底部，套杆27圆周外壁的顶部套接有挤压弹簧28，在横向抬升杆38上升时会携带着矩形块34上升推动挤压弹簧28，挤压弹簧28会反作用矩形块34，给予向下推动的力。

参照图5、图6、图7，旋转机构包括伺服电机13，且伺服电机13通过螺栓可拆卸安装于两块基座12的顶部，伺服电机13的一侧焊接固定有输出轴29，且输出轴29圆周外壁靠近伺服电机13的一侧焊接固定有齿轮板14，且齿轮板14与齿轮块15相互啮合，体积较小的齿轮板14啮合较大的齿轮块15会带动着齿轮块15缓慢转动，达到减速的效果。

参照图8，输出轴29远离伺服电机13的一侧焊接固定有转动板11，转动板11远离伺服电机13的一侧偏圆心位置焊接固定有多根圆柱碰撞杆30，多根圆柱碰撞杆30位于转动板11偏圆心位置，且横向抬升杆38的长度只到转动板11的中部，保证圆柱碰撞杆30在转动会抬升横向抬升杆38，并且在转动到另外半圈时会脱离横向抬升杆38，横向抬升杆38下降，在转动板11方向转动时，圆柱碰撞杆30会下压横向抬升杆38，在所有圆柱碰撞杆30下压完横向抬升杆38时，两根滑动轨35中的弹力系统会反作用推动横向抬升杆38上升，保证在圆柱碰撞杆30正转时可将横向抬升杆38抬升。

参照图1-10，一种AUV集群释放回收方法，包括以下步骤：

S1：首先AUV进入到抬升弧板6的顶部，通过安装在弧形槽杆5中可转动的转动轮26接触AUV的外壁，上升时接触到转动储存滚轮2，被其携带转动，可保证AUV转动稳定，同时弧形槽杆5内部设置有弹力系统，AUV受到挤压会下降；

S2：这时伺服电机13开始运行，伺服电机13会带动输出轴29转动，输出轴29转动带动其转动板11进行转动，转动板11带动圆柱碰撞杆30进行转动，转动的圆柱碰撞杆30会推动着横向抬升杆38向上移动到一定位置，失去接触，剩下的圆柱碰撞杆30会持续抬升，保证横向抬升杆38保持在这一高度，在横向抬升杆38上升的同时会带动立杆10及抬升弧板6在滑动槽8上升，从而带动AUV上升，穿过圆形储存筒3接触到储存滚轮2的外壁，并且会用于摩擦进行转动，同时输出轴29带动齿轮板14啮合齿轮块15进行转动，从而带动储存滚轮2较慢的转动，在转动到储存槽位于AUV上方时，被弧形槽杆5内设的弹力系统推入储存滚轮2的内部，在进入到储存滚轮2储存槽内时会挤压弧形推动板20及弧形弯板19，持续转动时会携带着AUV进入到圆形储存筒3内部；

S3：旋转轴25持续转动时，会使圆柱碰撞杆30脱落与横向抬升杆38的接触，致使抬升弧板6下降，同样的过程带动多个AUV进入储存滚轮2的内部，储存滚轮2旋转一圈后，推动弹簧40推动弧形弹力板23在圆形储存筒3内壁转动，转动时通过转动球体32始终接触圆形储存筒3的内壁，减小摩擦力，并不会影响在其内部转动，持续转动一周后，弧形弹力板23大于圆形储存筒3圆周外壁底部的矩形开孔，会封堵圆形储存筒3底部矩形孔，不会卡入圆形储存筒3底部矩形孔，封堵后防止转动掉落；

S4：伺服电机13反向转动时，会带动圆柱碰撞杆30反向转动，从而使其抬升弧板6处于最低处，不需要AUV从储存滚轮2掉出，反向转动的伺服电机13带动齿轮板14啮合齿轮块15反向转动，带动储存滚轮2反向转动，在储存滚轮2的储存槽转动到圆形储存筒3下方的矩形开孔时，会被弧形弯板19及弧形推动板20反作用推出储存滚轮2及圆形储存筒3，达到进行释放操作。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。