利用机器人实现喷涂工艺的方法及系统

技术领域

本发明涉及喷胶的技术领域，具体地，涉及一种利用机器人实现喷胶工艺的方法及系统，尤其是，优选的涉及一种利用Epson机器人实现喷胶工艺的方法。

背景技术

汽车电子产品在生产过程中，一般PCB(Printed Circuit Board，印制电路板)都需要采用防水胶工艺，以防止使用过程中水气侵蚀线路板，一般采用PCB浸泡或涂抹手段。

公开号为CN211756230U的中国实用新型专利文献公开了一种PCB板喷胶机及PCB板生产流水线，该PCB板喷胶机包括：本体，具有对PCB板进行喷胶的作业空间；若干喷胶器，设置于所述作业空间顶部；控制装置，与所述喷胶器电连接；所述喷胶器设置有所述若干喷胶头；若干喷胶工位，设置于所述作业空间底部，并与所述喷胶器配合工作；所述喷胶工位适于放置所述PCB板。

针对上述中的相关技术，发明人认为上述技术手动速度慢，位置准确度低。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种利用机器人实现喷涂工艺的方法及系统。

根据本发明提供的一种利用机器人实现喷涂工艺的方法，包括如下步骤：

产品定位步骤：将产品流入移动到挡停位置；

产品喷涂步骤：机器人根据选型产品对位于挡停位置的产品进行喷涂；

产品流出步骤：对完成喷涂的产品进行流出操作。

优选的，该方法还包括超时浸泡步骤：在等待产品流入过程中，根据预设超时时间判断喷涂液是否需要进行浸泡。

优选的，在所述超时浸泡步骤中，若喷涂液超过预设超时时间需要进行浸泡，将喷涂液移至浸泡器中进行浸泡，浸泡后流入产品；若喷涂液未超过预设超时时间无需进行浸泡，则直接流入产品。

优选的，该方法还包括喷涂头清胶步骤：在对选型产品进行喷涂前，根据喷涂头是否处于浸泡状态，判断是否需要清胶。

优选的，在所述喷涂头清胶步骤中，若喷涂头处于浸泡状态，则将喷涂头到清头器中进行清除后进行喷涂产品；若喷涂头未处于浸泡状态，直接使用喷涂头喷涂产品。

优选的，在所述产品喷涂步骤中，机器人按照选型产品程序进行喷涂定义的点、线、弧、圆及面轨迹。

根据本发明提供的一种利用机器人实现喷涂工艺的系统，包括如下模块：

产品定位模块：将产品流入移动到挡停位置；

产品喷涂模块：机器人根据选型产品对位于挡停位置的产品进行喷涂；

产品流出模块：对完成喷涂的产品进行流出操作。

优选的，该系统还包括超时浸泡模块：在等待产品流入过程中，根据预设超时时间判断喷涂液是否需要进行浸泡。

优选的，在所述超时浸泡模块中，若喷涂液超过预设超时时间需要进行浸泡，将喷涂液移至浸泡器中进行浸泡，浸泡后流入产品；若喷涂液未超过预设超时时间无需进行浸泡，则直接流入产品。

优选的，该系统还包括喷涂头清胶模块：在对选型产品进行喷涂前，根据喷涂头是否处于浸泡状态，判断是否需要清胶。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明自动速率快，位置准确度高；

2、本发明通过采用Epson机器人及自动轨道进PCB板，解决了人工处理速度慢，位置控制不精准问题，增加了效率与位置的准确性，提高一次性良品率；

3、本发明通过采用Epson机器人编程控制，实现点、线、弧、圆、面的喷涂轨迹运行逻辑，实现PCB产品局部按需求喷涂防水胶，实现精确控制，速度快，材料省，降低该工艺需求成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明整体结构示意图；

图2为喷胶轨迹示意图；

图3为本发明流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明实施例公开了一种利用Epson机器人实现喷胶工艺的方法，如图3所示，包括如下步骤：

产品定位步骤：将产品流入移动到挡停位置；

产品喷涂步骤：机器人根据选型产品对位于挡停位置的产品进行喷涂。机器人按照选型产品程序进行喷涂定义的点、线、弧、圆及面轨迹。

产品流出步骤：对完成喷涂的产品进行流出操作。

超时浸泡步骤：在等待产品流入过程中，根据预设超时时间判断喷涂液是否需要进行浸泡。若喷涂液超过预设超时时间需要进行浸泡，将喷涂液移至浸泡器中进行浸泡，浸泡后流入产品；若喷涂液未超过预设超时时间无需进行浸泡，则直接流入产品。

喷涂头清胶步骤：在对选型产品进行喷涂前，根据喷涂头是否处于浸泡状态，判断是否需要清胶。若喷涂头处于浸泡状态，则将喷涂头到清头器中进行清除后进行喷涂产品；若喷涂头未处于浸泡状态，直接使用喷涂头喷涂产品。

具体为，(1)设备在等待PCB产品流入过程中判断超时120秒(时长根据胶水情况定)是否需要浸泡。

(2)经传感器判断流入到PCB到位挡停位置。

(3)Epson机器人根据当前选型产品喷涂产品表面，机器人移动到目标位置，打开喷压机构上的喷压阀，机器人根据设定的轨迹移动，移动到位后关闭喷压阀。

(4)喷涂支持点、线、弧、圆及面轨迹，以实现多方面需求。

(5)机器人完成喷涂后，产品流出。

(6)喷胶头在浸泡过程中新产品流入，喷胶头先到清胶杯清胶5秒(时长根据胶水情况定)，再按正常流程喷涂产品。胶水为产品PCB电路板表面三防胶，防潮、防盐雾、防霉。三防胶在接触空气后会在几分钟内固化(根据不同胶水时间有不同)，如文中提到的120秒是符合当前胶水的不会固化，又不会频繁浸泡的时间合理时间，该时间可在系统内自定义。

如图2所示，从左到右依次为点、线、弧、圆、面；其中，圆由多个弧编程实现，面由多转折直线编程实现。机器人带着喷头移动实现的喷涂过程，实现各种如线、弧、面的指令逻辑都是在机器人控制层面的。点的实现，机器人移动在指定的点，根据需求定时长打开喷压阀，实现点的喷胶。直线喷胶指从一个点到另一个点走直线，过程中机器人打开喷压阀，MOVE指令走一段直线实现喷胶。弧也是机器人内部指定，与直线类似，圆为多段弧实现一个圆。面是多段来回折线直线组成一个面。

本发明采用Epson机器人带动喷胶头，实现按需求局部喷涂，速度快、精度高，提升制造质量与效率，降低成本。本发明提供了一种Epson机器人对PCB板自动喷胶装置，实现产品防水工艺，其高效率、高精准度。本发明采用Epson机器人，实现点、线、弧、圆、面的喷涂轨迹运行逻辑，实现PCB产品局部按需求喷涂防水胶，实现精确控制，速度快，材料省。

本发明还提供一种利用机器人实现喷涂工艺的系统，所述利用机器人实现喷涂工艺的系统可以通过执行所述利用机器人实现喷涂工艺的方法的流程步骤予以实现，即本领域技术人员可以将所述利用机器人实现喷涂工艺的方法理解为所述利用机器人实现喷涂工艺的系统的优选实施方式。

本发明实施例还公开了一种利用机器人实现喷涂工艺的系统，包括如下模块：

产品定位模块：将产品流入移动到挡停位置。

产品喷涂模块：机器人根据选型产品对位于挡停位置的产品进行喷涂。

产品流出模块：对完成喷涂的产品进行流出操作。

超时浸泡模块：在等待产品流入过程中，根据预设超时时间判断喷涂液是否需要进行浸泡。若喷涂液超过预设超时时间需要进行浸泡，将喷涂液移至浸泡器中进行浸泡，浸泡后流入产品；若喷涂液未超过预设超时时间无需进行浸泡，则直接流入产品。

喷涂头清胶模块：在对选型产品进行喷涂前，根据喷涂头是否处于浸泡状态，判断是否需要清胶。

该系统如图1所示，其中，1代表台架；2代表Epson机器人；3代表喷胶机构；4代表PCB链条轨道；5代表轨道链条电机；6代表PCB到位挡停；7代表喷胶头浸泡与清胶杯；8代表PCB感应传感器。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。