一种用于清洁机器人的车架及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种用于清洁机器人的车架及清洁机器人。

背景技术

随着社会生产力的发展，机械化和自动化逐渐替代人类繁重的手工劳动，劳动力成本增加，清洁行业老龄化问题，洗地机出现能够大量节省时间，节省劳动量，机器人在各行各业中都得到了广泛的应用和发展，其次丰富的功能，简洁的操作和高效的工作为人们的生活和研究来了较大的便利和影响。

在清洁卫生方面，机器人的应用也十分广泛，许多机器人开始在清洁、吸尘、扫地、擦窗、洗地等方面得到应用，目前在洗地机器人方面，已知的自动地面清洗机器人可以全程自动完成地面清洗工作，自主完成障碍物识别和避障，更好的服务于用户。

现有的自动地面清洗机器人通过位于前侧的吸水耙吸取地面清洁后的水渍，但往往会存在水渍残留，导致地面湿滑，影响清洁效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于清洁机器人的车架及清洁机器人，以解决现有的自动地面清洗机器人通过吸水耙吸取地面清洁的水渍后，往往存在水渍残留，导致地面湿滑，影响清洁效果的技术问题。

本发明提供的一种用于清洁机器人的车架，包括：架体和摄像头；

所述架体底部的前侧设置有安装部，所述安装部用于安装所述清洁机器人的吸水耙，且所述吸水耙用于吸取地面的水渍；

所述架体底部的后侧设置有后车轴，所述后车轴的两端连接有后车轮，所述摄像头设置于所述架体的底部，且位于所述后车轴的后侧，所述摄像头朝向前侧且向下倾斜与水平面形成有夹角，所述夹角位于30°-60°之间，所述摄像头用于监测所述吸水耙经过的地面。

作为一种进一步的技术方案，所述摄像头位于所述架体左右两侧的中心线上。

作为一种进一步的技术方案，所述摄像头的尾部中心与所述后车轴的轴线在水平方向上的距离为80mm-150mm之间。

作为一种进一步的技术方案，所述摄像头的尾部中心与所述后车轮的底部在竖直方向上的距离为70mm-140mm之间。

作为一种进一步的技术方案，还包括翻板，所述翻板的下端转动连接于所述架体的底部，且位于所述后车轴的后侧；

所述翻板通过翻转，所述翻板的上端能够进出所述架体，且所述摄像头设置于所述翻板的前侧壁上。

作为一种进一步的技术方案，还包括固定板，所述固定板连接于所述架体底部的后侧，且所述固定板背离所述架体的一侧设置有凹槽，所述凹槽的前槽壁和后槽壁均呈倾斜设置；

所述翻板位于所述凹槽内，且通过可拆卸连接结构连接于所述凹槽的后槽壁，所述翻板的下端转动连接于所述后槽壁的槽口端。

作为一种进一步的技术方案，还包括补光灯，所述补光灯设置于所述固定板背离所述架体的一侧，且位于所述摄像头的前侧。

作为一种进一步的技术方案，所述翻板的下端设置有翻边，且所述翻边位于所述翻板的前侧。

作为一种进一步的技术方案，还包括防护壳，所述摄像头设置于所述防护壳内。

本发明提供的一种清洁机器人，包括所述的清洁机器人的车架。

与现有技术相比，本发明提供的一种用于清洁机器人的车架及清洁机器人所具有的技术优势为：

本发明提供的用于清洁机器人的车架，包括：架体和摄像头；架体底部的前侧设置有安装部，安装部用于安装清洁机器人的吸水耙，且吸水耙用于吸取地面的水渍；架体底部的后侧设置有后车轴，后车轴的两端连接有后车轮，摄像头设置于架体的底部，且位于后车轴的后侧，摄像头朝向前侧且向下倾斜与水平面形成有夹角，夹角位于30°-60°之间，摄像头用于监测吸水耙经过的地面。

在架体的底部设置摄像头，且摄像头位于后车轴的后侧，避免影响后车轴前侧安装吸水耙，由于摄像头朝向前侧且向下倾斜与水平面形成有夹角，夹角位于30°-60°之间，使摄像头能够监测吸水耙后侧较大范围地面。其中，摄像头通过监测吸水耙后侧较大范围地面，能够更为有效全面的判断吸水耙后侧是否残留水渍，提高监测效果，当摄像头监测到吸水耙后侧残留水渍后，清洁机器人行驶至残留水渍处重新通过吸水耙清洁残留的水渍，避免地面湿滑，提高清洁效果。

本发明提供的清洁机器人，包括上述清洁机器人的车架，由此，其所达到的技术优势及效果包括上述清洁机器人的车架所达到的技术优势及效果，此处不做详细阐述。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的用于清洁机器人的车架的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的架体底部示意图；

图3为本发明实施例提供的架体后侧示意图；

图4为本发明实施例提供的翻板安装示意图。

图标：1-架体；2-摄像头；3-安装部；4-补光灯；5-翻板；6-固定板；7-凹槽；8-前槽壁；9-后槽壁；10-磁铁；11-合页；12-翻边；13-防护壳；14-后车轴；15-后车轮。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

具体结构如图1至图4所示。

本实施例提供一种用于清洁机器人的车架，包括：架体1和摄像头2；架体1底部的前侧设置有安装部3，安装部3用于安装清洁机器人的吸水耙，且吸水耙用于吸取地面的水渍；架体1底部的后侧设置有后车轴14，后车轴14的两端连接有后车轮15，摄像头2设置于架体1的底部，且位于后车轴14的后侧，摄像头2朝向前侧且向下倾斜与水平面形成有夹角，夹角位于30°-60°之间，摄像头2用于监测吸水耙经过的地面。

本实施例中，在架体1的底部设置摄像头2，且摄像头2位于后车轴14的后侧，避免影响后车轴14前侧安装吸水耙，由于摄像头2朝向前侧且向下倾斜与水平面形成有夹角，夹角位于30°-60°之间，使摄像头2能够监测吸水耙后侧较大范围地面。其中，摄像头2通过监测吸水耙后侧较大范围地面，能够更为有效全面的判断吸水耙后侧是否残留水渍，提高监测效果，当摄像头2监测到吸水耙后侧残留水渍后，清洁机器人行驶至残留水渍处重新通过吸水耙清洁残留的水渍，避免地面湿滑，提高清洁效果。

本实施例的可选技术方案中，摄像头2位于架体1左右两侧的中心线上。

本实施例中，将摄像头2设置在架体1左右两侧的正中间，使摄像头2左右两侧监测范围相同，提高监测效果。

本实施例的可选技术方案中，摄像头2的尾部中心与后车轴14的轴线在水平方向上的距离为80mm-150mm之间。

本实施例中，在水平方向上，摄像头2的尾部中心位于后车轴14的轴线后侧80mm-150mm之间，减小车架底部的水管和零件等部件遮挡摄像头2有效可视面积，使摄像头2能够监测范围更大，提高监测效果。

本实施例的可选技术方案中，摄像头2的尾部中心与后车轮15的底部在竖直方向上的距离为70mm-140mm之间。能够进一步减小车架底部的水管和零件等部件遮挡摄像头2有效可视面积，使摄像头2能够监测范围进一步增大，进一步提高监测效果。在使摄像头2能够监测吸水耙后侧较大范围地面的同时还能够监测吸水耙，摄像头2通过监测吸水耙，实现对吸水耙上的胶皮进行监测，当出现损坏时能够及时更换。

本实施例优选的，摄像头2与水平面之间的夹角位于42°-48°之间，摄像头2的尾部中心与后车轴14的轴线在水平方向上的距离为115mm-130mm之间，摄像头2的尾部中心与后车轮15的底部在竖直方向上的距离为105mm-125mm之间，此时摄像头2在地面的理论有效可视面积约为：274532.5mm

本实施例中，清洁机器人可以是自动驾驶形式，摄像头2监测吸水耙后侧的地面及吸水耙，当摄像头2监测到吸水耙经过的地面残留水渍，清洁机器人的控制模块能够控制清洁机器人行驶到残留水渍处，并通过吸水耙再次吸取水渍，直至地面无水渍残留，当摄像头2监测到吸水耙上的胶皮损坏后，清洁机器人的控制模块能够报警提示，使工作人员能够及时更换；清洁机器人也可以是人工驾驶形式，摄像头2监测吸水耙后侧的地面及吸水耙，并将摄像头2拍摄的画面通过显示屏显示，工作人员通过显示屏看到吸水耙经过的地面残留水渍，工作人员可以驾驶清洁机器人行驶到残留水渍处，并通过吸水耙再次吸取水渍，直至地面无水渍残留，工作人员通过显示屏看到吸水耙上的胶皮损坏后，工作人员能够及时更换，避免经常钻到车底检查吸水耙的胶皮，省时省力。

本实施例的可选技术方案中，还包括翻板5，翻板5的下端转动连接于架体1的底部，且位于后车轴14的后侧；翻板5通过翻转，翻板5的上端能够进出架体1，且摄像头2设置于翻板5的前侧壁上。

本实施例中，翻板5的下端通过转轴或合页11转动连接于架体1的底部，且摄像头2设置于翻板5的前侧壁上，当需要清洁摄像头2的头部或更换摄像头2时，通过翻动翻板5，使翻板5的上端向下翻转至伸出架体1的底部，此时翻板5上的摄像头2朝向后侧，在架体1的后侧即可对洁摄像头2的头部进行清洁或更换摄像头2，操作方便，省时省力且结构简单。

本实施例的可选技术方案中，还包括固定板6，固定板6连接于架体1底部的后侧，且固定板6背离架体1的一侧设置有凹槽7，凹槽7的前槽壁8和后槽壁9均呈倾斜设置；翻板5位于凹槽7内，且通过可拆卸连接结构连接于凹槽7的后槽壁9，翻板5的下端转动连接于后槽壁9的槽口端。

本实施例中，固定板6的下侧壁后侧设置有凹槽7，翻板5位于凹槽7内且与凹槽7的后槽壁9通过可拆卸连接结构连接，翻板5的下端转动连接于后槽壁9的槽口端，当需要清洁摄像头2的头部或更换摄像头2时，通过翻动翻板5，使翻板5与凹槽7的后槽壁9断开连接，进而使翻板5的上端向下翻转至向下伸出凹槽7，操作方便且安装稳定。

其中，可以是翻板5的下端与后槽壁9的槽口端相对转动时具有转动阻尼，使翻板5在自然状态下不会转动，保证翻板5的位置稳定性；也可以是翻板5与后槽壁9通过可拆卸连接结构连接，且可拆卸连接结构可以是设置于后槽壁9与翻板5后侧壁之间的磁吸结构或卡扣结构，优选的，可拆卸连接结构为设置于后槽壁9上的磁铁10，翻板5的后侧壁与磁铁10吸合，结构简单，拆卸方便，需要说明的是，磁铁10可以设置一个或多个，具体根据实际需求而定。

本实施例的可选技术方案中，还包括补光灯4，补光灯4设置于固定板6背离架体1的一侧，且位于摄像头2的前侧。

本实施例中，固定板6的下侧壁设置有多个安装位，且安装位分布在凹槽7的左右两侧和前侧，且所有安装位均位于摄像头2前侧，安装位上安装补光灯4，补光灯4能够照射吸水耙经过的地面，使摄像头2拍摄的画面更为清晰，提高摄像头2的监测效果。

本实施例的可选技术方案中，翻板5的下端设置有翻边12，且翻边12位于翻板5的前侧。工作人员通过抓住翻边12向后用力使翻板5翻出凹槽7，结构简单，方便翻转翻板5。

本实施例不仅局限于此，也可以是在翻板5的下端设置有扣手或把手，同样方便翻转且结构简单。

本实施例的可选技术方案中，还包括防护壳13，摄像头2设置于防护壳13内。防护壳13设置有开口，摄像头2位于防护壳13内且头部位于开口处，防护壳13能够有效保护摄像头2损坏，且摄像头2通过开口处能够实现监测功能。

本实施例提供的一种清洁机器人，包括上述清洁机器人的车架，由此，该清洁机器人所达到的技术优势及效果包括上述清洁机器人的车架所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。