智能机器人屏幕形象的显示方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种智能机器人屏幕形象的显示方法、装置、设备和介质。

背景技术

在实际应用中，同一空间内可能会设置有多个屏幕，当空间内某个用户唤醒智能机器人时，智能机器人的屏幕形象可能会在多个屏幕上显示。比如，随着汽车技术的发展进步，汽车中屏幕应用越来越多，为了满足需求车辆内可以设置多个屏幕，对于配置智能机器人的车辆，当某乘客唤醒智能机器人时，智能机器人的屏幕形象可能会在多个屏幕上同时显示，而该乘客可能仅需要与一个屏幕进行互动，智能机器人的屏幕形象出现在其余屏幕的前端时，会影响其他屏幕的乘客使用屏幕。

发明内容

本申请提出一种智能机器人屏幕形象的显示方法、装置、设备和介质。具体方案如下：

本申请一方面实施例提出了一种智能机器人屏幕形象的显示方法，包括：

获取目标空间内的语音信号；

在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标用户的位置信息；

根据与目标用户的位置信息对应的目标检测装置的检测数据，确定目标用户的第一头部姿态角度；

根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕；

控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示。

在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，目标检测装置为目标电磁波雷达，检测数据包括目标电磁波雷达发射的电磁波的第一功率及反射回的电磁波的第二功率；根据与目标用户的位置信息对应的目标检测装置的检测数据，确定目标用户的第一头部姿态角度，包括：

根据第二功率与第一功率之间的比值，确定目标用户头部当前的散射截面；

根据目标用户头部当前的散射截面，查询所述目标用户头部对应的角度与参考散射截面间的对应关系，确定所述目标用户头部当前的散射截面对应的角度，并将所述角度确定为所述第一头部姿态角度。

在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕，包括：

将第一头部姿态角度与每个屏幕对应的第一预设角度进行匹配；其中，每个第一预设角度是指在目标用户的位置信息处观看每个屏幕时的头部姿态角度；

将匹配度最高的屏幕确定为所述目标屏幕。

在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示，包括：

根据目标空间内其他用户的位置信息对应的检测装置的检测数据，确定其他用户的第二头部姿态角度；

在第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度不匹配的情况下，在目标屏幕的第一显示区域显示预设尺寸的屏幕形象，其中，第二预设角度是指在其他用户的位置信息处观看目标屏幕时眼睛的注视角度；

在第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度匹配的情况下，在目标屏幕的第二显示区域显示目标尺寸的屏幕形象，其中，第二显示区域的关注度小于第一显示区域的关注度，目标尺寸小于预设尺寸。

在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，在根据与目标用户的位置信息对应的目标摄像装置采集的图像，确定目标用户头部的第一姿态角度之前，还包括：

根据目标空间内各检测装置的位置信息，确定与目标用户的位置信息对应的目标检测装置；

控制目标检测装置开启，以获取目标检测装置的检测数据。

在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，确定语音信号所属目标用户的位置信息，包括：

根据语音信号对应的目标语音采集装置，查询预设的目标空间内各语音采集装置与目标空间内座椅之间对应关系，以确定目标语音采集装置对应的目标座椅；

根据目标座椅，确定目标用户的位置信息。

本申请另一方面实施例提出了一种智能机器人屏幕形象的显示装置，包括：

获取模块，用于获取目标空间内的语音信号；

第一确定模块，用于在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标用户的位置信息；

第二确定模块，用于根据与目标用户的位置信息对应的目标检测装置的检测数据，确定目标用户的第一头部姿态角度；

第三确定模块，用于根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕；

控制模块，用于控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示。

在本申请另一方面实施例一种可能的实现方式中，目标检测装置为电磁波雷达，检测数据包括目标电磁波雷达发射的电磁波的第一功率及反射回的电磁波的第二功率，第二确定模块，用于：

根据第二功率与第一功率之间的比值，确定目标用户头部当前的散射截面；

根据目标用户头部当前的散射截面，查询所述目标用户头部对应的角度与参考散射截面间的对应关系，确定所述目标用户头部当前的散射截面对应的角度，并将所述角度确定为所述第一头部姿态角度。

在本申请另一方面实施例一种可能的实现方式中，第三确定模块，用于：

将第一头部姿态角度与每个屏幕对应的第一预设角度进行匹配；其中，每个第一预设角度是指在目标用户的位置信息处观看每个屏幕时的头部姿态角度；

将匹配度最高的屏幕确定为所述目标屏幕。

在本申请另一方面实施例一种可能的实现方式中，控制模块，用于：

根据目标空间内其他用户的位置信息对应的检测装置的检测数据，确定其他用户的第二头部姿态角度；

在第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度不匹配的情况下，在目标屏幕的第一显示区域显示预设尺寸的屏幕形象；

在第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度匹配的情况下，在目标屏幕的第二显示区域显示目标尺寸的屏幕形象，其中，第二显示区域的关注度小于第一显示区域的关注度，目标尺寸小于预设尺寸。

在本申请另一方面实施例一种可能的实现方式中，该装置还包括：

第四确定模块，用于根据目标空间内各检测装置的位置信息，确定与目标用户的位置信息对应的目标检测装置；

控制模块，还用于控制目标检测装置开启，以获取目标检测装置的检测数据。

在本申请另一方面实施例一种可能的实现方式中，第一确定模块，用于：

根据语音信号对应的目标语音采集装置，查询预设的目标空间内各语音采集装置与目标空间内座椅之间对应关系，以确定目标语音采集装置对应的目标座椅；

根据目标座椅，确定目标用户的位置信息。

本申请另一方面实施例提出了一种计算机设备，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述一方面实施例所述的方法。

本申请另一方面实施例提出了一种车辆，该车辆中包括上述计算机设备。

本申请另一方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述一方面实施例所述的方法。

本申请另一方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时上述一方面实施例所述方法的步骤。

本申请实施例的智能机器人屏幕形象的显示方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取目标空间内的语音信号；在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标用户的位置信息；根据与目标用户的位置信息对应的目标检测装置的检测数据，确定目标用户的第一头部姿态角度；根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕；控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示。由此，在确定用户唤醒智能机器人时，可以通过根据唤醒智能机器人的用户的头部姿态角度，确定出目标屏幕，以在目标屏幕上显示智能机器人的屏幕形象，从而可以避免在多个屏幕中同时显示智能机器人的屏幕形象，减少了对其他屏幕的用户使用屏幕的影响。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种智能机器人屏幕形象的显示方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种智能机器人屏幕形象的显示方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种智能机器人屏幕形象的显示方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种智能机器人屏幕形象的显示方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种智能机器人屏幕形象的显示方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车辆内部示意图一；

图7为本申请实施例提供的一种车辆内部示意图二；

图8为本申请实施例提供的一种智能机器人屏幕形象的显示装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种用于智能机器人屏幕形象的显示的计算机设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的智能机器人屏幕形象的显示方法、装置、设备和介质。

图1为本申请实施例提供的一种智能机器人屏幕形象的显示方法的流程示意图。

本申请实施例的智能机器人屏幕形象的显示方法，可以由本申请实施例提供的智能机器人屏幕形象的显示装置执行，该装置可以配置于计算机设备中，比如可以由车机端执行，以实现在目标用户唤醒智能机器人时，根据目标用户的头部姿态角度，确定出目标屏幕，并在目标屏幕中显示智能机器人的屏幕形象，避免在多个屏幕中同时显示智能机器人的屏幕形象，减少了对其他屏幕的用户使用屏幕的影响。

如图1所示，该智能机器人屏幕形象的显示方法包括：

步骤101，获取目标空间内的语音信号。

其中，目标空间内设置有多个屏幕，目标空间可以是车辆内的空间，也可以是游戏室，也可以其他空间区域，本申请对此不作限定。

本申请中，目标空间中可以设置有语音采集装置，比如麦克风等，当用户在目标空间内说话时，语音采集装置可以采集相应的语音信号，从而可以获取语音采集装置采集的目标空间内的语音信号。

以目标空间为车辆内的空间为例，车辆内可以设置有语音采集装置，比如麦克风等，当乘客在车辆内说话时，语音采集装置可以采集相应的语音信号，从而可以获取语音采集装置采集的车辆内的语音信号。

为了提高获取的语音信号质量，本申请中，可以在车辆内每个座椅附近设置语音采集装置，从而当某座椅上的乘客说话时，该座椅对应的语音采集装置可以采集到乘客的语音信号。

步骤102，在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标乘客的位置信息。

本申请中，目标空间内的用户可以通过语音唤醒智能机器人，由此可以预设一个或多个预设唤醒文本，比如预设唤醒文本为“你好，A同学”。

在获取到语音信号后，可以对语音信号进行识别，以获取语音信号对应的文本，之后将语音信号对应的文本与预设唤醒文本进行比对，若语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配，说明用户在唤醒智能机器人，那么可以确定语音信号所属目标用户的位置信息。

其中，语音信号所属目标用户是指发出语音信号的用户，目标用户的位置信息可以是目标用户在目标空间内的坐标信息。

本申请中，目标空间内可以设置有摄像头，可以通过对目标空间内摄像头采集的图像进行分析，确定发出语音信号的用户及该用户的位置信息。

以目标空间为车辆内的空间为例，语音信号所属目标用户是指发出语音信号的乘客，目标用户的位置信息可以是目标用户在车辆内的坐标信息，或者也可以是目标用户所乘座的座椅的位置等。比如，副驾驶的乘客通过语音唤醒智能机器人，那么该乘客的位置信息为副驾驶位置。

本申请中，可以通过对车辆内摄像头采集的图像进行分析，以确定发出语音信号的乘客及该乘客的位置信息。或者，也可以预先建立车辆内各语音采集装置与车辆内座椅之间对应关系，在获取语音信号后，可以确定采集到语音信号的语音采集装置，也即目标语音采集装置，根据目标语音采集装置查询各语音采集装置与车辆内座椅之间对应关系，可以确定目标语音采集装置对应的目标座椅，之后可以根据目标座椅，确定目标用户的位置信息。

比如，目标座椅是副驾驶座椅，那么目标用户的位置信息为副驾驶位置。

步骤103，根据与目标用户的位置信息对应的目标检测装置的检测数据，确定目标乘客的第一头部姿态角度。

其中，目标检测装置可以是摄像装置、电磁波雷达等。

以检测装置为摄像装置为例，本申请中，目标空间内可以设置一个或多个摄像装置，以用于采集目标空间内的图像。比如，车辆内每排座椅前方设置摄像头，以用于采集一排座椅上乘客的头部图像，或者也可以在每个座椅前方设置摄像头，以使摄像头采集对应座椅上乘客的头部图像。

在确定目标用户的位置信息后，可以根据目标摄像装置采集的图像，确定目标用户的头部姿态角度，为了便于区分，这里称为第一头部姿态角度。其中，与目标用户的位置信息对应的目标摄像装置可以是指用于采集目标乘客的位置信息处的图像的摄像装置。比如，车辆内为每排座椅设置一个摄像装置，以用于采集每排座椅处的图像，若副驾驶位置的乘客为目标用户，那么与目标用户对应的目标摄像装置是指用于采集驾驶员位置和副驾驶位置处图像的摄像装置。

本申请中，第一头部姿态角度包括目标乘客头部的俯仰角、相对设定方向的转动角度等，比如设定方向可以是车头方向等。

本申请中，可以预先采集目标用户的头部图像，利用采集的头部图像建立目标用户的头部模型。在目标用户唤醒智能机器人时，若目标用户头部转动，可以根据目标摄像装置采集的图像中耳朵或者面部的大小变化，确定第一头部姿态角度。或者，也可以预先采集目标用户在位置信息处头部各个角度的图像，可以将目标摄像装置采集的图像与各个角度的图像进行比对，可以将匹配度最高的图像对应的姿态角度，作为目标用户的第一头部姿态角度。

以检测装置为电磁波雷达，目标空间为车辆内的空间为例，本申请中，可以在车辆内每个座椅的前部上方设置一个电磁波雷达，以使用电磁波雷达向对应座椅位置发射电磁波并接收反射回的电磁波，从而基于发射的电磁波和反射回的电磁波可以得到电磁波雷达的检测数据，比如，反射的电磁波的功率、接收反射回的电磁波所用时长、反射回的电磁波的波长、反射回的电磁波的功率等。

在确定目标用户的位置信息后，可以根据目标电磁波雷达的检测数据，确定目标用户的头部姿态角度，为了便于区分，这里称为第一头部姿态角度。其中，目标电磁波雷达可以是指用于对每个座椅处用户进行检测的电磁波雷达。比如，车辆内在每个座椅的前部上方设置一个电磁波雷达，以用于对每个座椅处用户进行检测，若副驾驶位置的乘客为目标用户，那么与目标用户对应的目标电磁波雷达是指位于副驾驶位置前部上方的电磁波雷达。

在确定目标用户的第一头部姿态角度时，可以根据目标电磁波雷达的检测数据，确定三维环境图像，从三维环境图像中识别出目标用户的三维图像，根据目标用户的三维图像，确定目标用户的头部姿态角度。

步骤104，根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕。

本申请中，目标空间内可以设置有多个屏幕，比如，车辆内每排座椅共用一个屏幕，或者为每个座椅设置一个屏幕等。

相关技术中，车辆内某乘客语音唤醒智能机器人时，多个车载屏幕会同时显示智能机器人的形象，显然会影响其他屏幕使用者对屏幕的使用。基于此，本申请中，可以根据目标乘客的第一头部姿态角度，确定多个车载屏幕中目标乘客正在观看的屏幕，可以将目标乘客正在观看的屏幕作为目标屏幕，由此可以根据语音唤醒智能机器人的乘客的头部姿态角度，从多个屏幕中确定出目标屏幕。

本申请中，可以预设存储每个屏幕在车辆内中的位置信息，并确定每个屏幕的位置信息是否位于第一头部姿态角度的方向上，如果某屏幕的位置信息位于第一头部姿态角度的方向上，确定该屏幕为目标屏幕。

或者，每个屏幕具有对应的头部俯仰角范围和头部左右转动角度范围，其中，头部俯仰角范围和头部左右转动角度范围是在目标用户的位置信息处能够观看到屏幕的角度范围，若第一头部姿态角度在某屏幕对应的头部俯仰角范围和头部左右转动角度范围内，可以认为目标用户正在注视该屏幕，确定该屏幕为目标屏幕。

步骤105，控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示。

在确定目标屏幕后，可以控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示，从而可以解决在某乘客唤醒智能机器人时，在多个屏幕中同时显示其屏幕形象的问题，减少了对其他屏幕的乘客使用屏幕的影响。

本申请实施例中，通过获取目标空间内的语音信号；在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标乘客的位置信息；根据与目标用户的位置信息对应的目标检测装置的检测数据，确定目标用户的第一头部姿态角度；根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕；控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示。由此，在确定乘客唤醒智能机器人时，可以通过根据唤醒智能机器人的用户的头部姿态角度，确定出目标屏幕，以在目标屏幕上显示智能机器人的屏幕形象，从而可以避免在多个屏幕中同时显示智能机器人的屏幕形象，减少了对其他屏幕的乘客使用屏幕的影响。

在本申请的一个实施例中，检测装置可以为电磁波雷达，在确定第一头部姿态角度时，也可以采用图2中所示的方法。图2为本申请实施例提供的另一种智能机器人屏幕形象的显示方法的流程示意图。

如图2所示，该智能机器人屏幕形象的显示方法包括：

如图2所示，该智能机器人屏幕形象的显示方法包括：

步骤201，获取目标空间内的语音信号。

步骤202，在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标乘客的位置信息。

本申请中，步骤201-步骤202与上述实施例中记载的内容类似，故在此不再赘述。

步骤203，根据第二功率与第一功率之间的比值，确定目标乘客头部当前的散射截面。

本申请中，与目标用户的位置信息对应的目标电磁波雷达的检测数据中可以包括目标电磁波雷达发射的电磁波的第一功率、反射回的电磁波的第二功率等，因此，可以根据第二功率与第一功率之间的比值，确定目标用户头部当前的散射截面。

步骤204，根据目标用户头部当前的散射截面，查询目标用户头部对应的角度与参考散射截面间的对应关系，确定目标用户头部当前的散射截面对应的角度，并将该角度确定为第一头部姿态角度。

由于不同人的皮肤、脸型在同一转动角度上的散射截面不尽相同，而且同一个人在不同角度上的散射截面也不相同，因此，可以打开与目标用户的位置信息对应的电磁波雷达，目标用户转动头部，依次记录不同角度的散射截面，从而可以预先获取目标用户在该位置信息处各角度的散射截面，也即预先获取目标用户头部对应的角度与参考散射截面间的对应关系。

本申请中，在查询目标用户头部对应的角度与参考散射截面间的对应关系时，可以计算目标用户头部当前的散射截面与目标用户头部在每个角度的参考散射截面之间差值，并确定与当前的散射截面之间的差值最小的参考散射截面，并将差值最小的参考散射截面对应的角度确定为目标用户头部当前的散射截面对应的角度，并将目标用户头部当前的散射截面对应的角度确定为第一头部姿态角度。

其中，目标用户头部当前的散射截面用于表征目标用户头部在第一头部姿态角度时，在雷达波照射下所产生回波强度的物理量。

步骤205，根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕。

步骤206，控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示。

本申请中，步骤205-步骤206与上述实施例中记载的内容类似，故在此不再赘述。

本申请实施例中，目标电磁波雷达的检测数据可以包括目标电磁波雷达发射的电磁波的第一功率及反射回的电磁波的第二功率，在基于目标电磁波雷达的检测数据确定目标用户的第一头部姿态角度时，可以根据第二功率与第一功率之间的比值，确定目标用户头部当前的散射截面，并根据目标用户头部当前的散射截面及目标用户头部在各角度的参考散射截面，确定第一头部姿态角度。由此，通过根据目标用户头部当前的散射截面和在各角度的参考散射截面，确定目标用户的头部姿态角度，提高了准确性。

图3为本申请实施例提供的另一种智能机器人屏幕形象的显示方法的流程示意图。

如图3所示，该智能机器人屏幕形象的显示方法包括：

步骤301，获取目标空间内的语音信号。

步骤302，在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标用户的位置信息。

步骤303，根据与目标用户的位置信息对应的目标检测装置的检测数据，确定目标用户的第一头部姿态角度。

本申请中，步骤301-步骤303与上述实施例中记载的内容类似，故在此不再赘述。

步骤304，将第一头部姿态角度与每个屏幕对应的第一预设角度进行匹配。

本申请中，可以针对目标用户的位置信息，预先获取每个屏幕对应的第一预设角度，将目标用户的第一头部姿态角度与每个屏幕对应的第一预设角度进行匹配，比如，可以计算第一头部姿态角度与第一预设角度的差值，可以根据差值确定匹配度，差值越大匹配度越小。其中，每个屏幕对应的第一预设角度可以是指在目标用户的位置信息处观看每个屏幕时的头部姿态角度。

以目标空间为车辆内的空间为例，进一步地，由于唤醒智能机器人的乘客可能在车辆中的任一座椅，因此，可以针对车辆内每个座椅，预先获取每个车载屏幕对应的第一预设角度。可以理解的是，这里获取的可以是每个座椅处具有使用能力的屏幕对应的第一预设角度，比如，坐在副驾驶位置的乘客，显然无法观看后排座椅的屏幕，因此，对后排座椅的屏幕没有使用能力，针对副驾驶位置，可以预先获取观看驾驶位置的屏幕和副驾驶位置的屏幕时的头部姿态角度。

举例而言，若车辆的第二排共有三个座椅，车辆的驾驶员位置和副驾驶位置前方分别设置有一个屏幕，第二排共用一个屏幕，可以在第二排的每个座椅处分别观看三个屏幕，得到针对第二排的每个座椅各车载屏幕对应的第一预设角度。若第二排中间的乘客唤醒了智能机器人，可以将该乘客的头部姿态角度与针对第二排中间座椅每个车载屏幕对应的第一预设角度进行匹配。若第二排左边座椅上的乘客唤醒了智能机器人，可以将该乘客的头部姿态角度与针对第二排左边座椅每个车载屏幕对应的第一预设角度进行匹配。

步骤305，将匹配度最高的车载屏幕确定为目标屏幕。

本申请中，可以对多个屏幕分别与第一头部姿态角度的匹配度，按照从大到小的顺序进行排序，可以将匹配度最高的屏幕确定为目标用户正在观看的屏幕，也即确定为目标屏幕。

步骤306，控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示。

本申请中，步骤306与上述实施例中记载的内容类似，故在此不再赘述。

本申请实施例中，在根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕时，可以将第一头部姿态角度与每个车载屏幕对应的第一预设角度进行匹配，将匹配度最高的车载屏幕确定为目标屏幕，并在目标屏幕中显示智能机器人的屏幕形象。由此，通过根据目标用户的头部姿态角度与预先获取的在目标用户位置处观看的各屏幕的头部姿态角度的匹配度，确定目标正在观看的屏幕，从而提高了确定目标屏幕的准确性。

以车辆为例，在实际应用中，唤醒智能机器人的乘客观看的目标屏幕，也可能是其他乘客正在使用的屏幕，若贸然在目标屏幕上显示智能机器人的屏幕形象，可能会其他乘客造成打扰。基于此，在本申请的一个实施例中，可以采用图3所示的方式显示智能机器人的屏幕形象。图4为本申请实施例提供的另一种智能机器人屏幕形象的显示方法的流程示意图。

如图4所示，该智能机器人屏幕形象的显示方法包括：

步骤401，获取目标空间内的语音信号。

步骤402，在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标用户的位置信息。

步骤403，根据与目标用户的位置信息对应的目标摄像装置采集的图像，确定目标用户的第一头部姿态角度。

步骤404，根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕。

本申请中，步骤401-步骤404与上述实施例中记载的内容类似，故在此不再赘述。

步骤405，根据目标空间内其他用户的位置信息对应的检测装置的检测数据，确定其他用户的第二头部姿态角度。

本申请中，确定其他用户的第二头部姿态角度的方式，与确定目标用户的第一头部姿态角度的方式类似，故在此不再赘述。

进一步地，为了减少计算量，提高计算效率，本申请中，可以确定其他对目标屏幕具有使用能力的用户的头部姿态角度。

步骤406，在第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度不匹配的情况下，在目标屏幕的第一显示区域显示预设尺寸的屏幕形象。

本申请中，可以将第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度进行匹配，以确定其他用户是否在观看目标屏幕。其中，目标屏幕对应的第二预设角度可以是指在其他用户的位置信息处观看目标屏幕时的姿态角度。

若第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度不匹配，可以认为该第二头部姿态角度所属的用户没有在观看目标屏幕，那么可以在目标屏幕的第一显示区域显示预设尺寸的屏幕形象。其中，目标屏幕的第一显示区域可以是指用户关注度比较高的区域或者用户观看效果最佳的区域，比如，屏幕的中央区域等；预设尺寸可以与第一显示区域的尺寸匹配。

若其他用户有多个，那么可以将每个其他用户的第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度进行匹配，若每个其他用户的第二头部姿态角度与目标屏幕的对应的第二预设角度均不匹配的情况下，说明其他用户都没有在观看目标屏幕，可以在目标屏幕的第一显示区域显示预设尺寸的屏幕形象。

步骤407，在第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度匹配的情况下，在目标屏幕的第二显示区域显示目标尺寸的屏幕形象。

本申请中，若第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度匹配，可以认为该第二头部姿态角度所属的用户正在观看目标屏幕，可以为了避免影响其他正在观看目标屏幕的用户，可以在目标屏幕的第二显示区域显示目标尺寸的屏幕形象。其中，第二显示区域的关注度小于第一显示区域的关注度，目标尺寸小于预设尺寸。

比如，第二显示区域可以是用户关注度比较低的目标屏幕中的边缘区域，若其他用户在注视目标屏幕，可以在目标屏幕的边缘区域以小窗口的形式悬浮显示智能机器人的屏幕形象，可以避免遮挡第一显示区域中显示的内容。

若其他用户有多个，那么可以将每个其他用户的第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度进行匹配，若其他用户中任一用户的第二头部姿态角度与目标屏幕的对应的第二预设角度匹配的情况下，说明该用户在观看目标屏幕，可以在屏幕的第二显示区域显示目标尺寸的屏幕形象。

本申请中，若有其他用户在观看目标屏幕，可以在目标屏幕的第二显示区域显示目标尺寸的智能机器人的屏幕形象，以较小的形象与目标用户提供互动即可，避免对正在注视目标屏幕的其他用户造成打扰。

本申请实施例中，在控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示时，可以根据车辆内其他用户的位置信息对应的检测装置的检测数据，确定其他用户的第二头部姿态角度，根据其他用户的第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度的匹配情况，其他用户是否在观看目标屏幕，根据其他用户是否在观看屏幕，在目标屏幕中显示智能机器人的屏幕形象，从而可以避免智能机器人的屏幕形象在目标屏幕显示时，对其他用户观看目标屏幕造成打扰。

在实际应用中，如果目标空间内的摄像装置一直处于开启状态，功率消耗会比较大，而且也会占用较大的存储空间。为了节省功率和存储空间，在本申请的一个实施例中，可以采用图5所示的方式，图5为本申请实施例提供的另一种智能机器人屏幕形象的显示方法的流程示意图。

如图5所示，该智能机器人屏幕形象的显示方法包括：

步骤501，获取目标空间内的语音信号。

步骤502，在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标用户的位置信息。

本申请中，步骤501-步骤502与上述实施例中记载的内容类似，故在此不再赘述。

步骤503，根据目标空间内各检测装置的位置信息，确定与目标用户的位置信息对应的目标检测装置。

以目标空间为车辆内的空间为例，本申请中，可以预先获取车辆内各检测装置的位置信息。其中，各检测装置的位置信息可以是各检测装置与车辆内其他设备之间的相对位置信息，也可以是在车辆内的坐标信息等。

作为一种可能的实现方式，在确定目标用户的位置信息后，可以将目标用户的位置信息与各检测装置的位置信息进行匹配，可以将与目标用户间的距离最近的检测装置确定为目标检测装置。

比如，目标空间为车辆内的空间，作为另一种可能的实现方式，可以预先建立车辆内座椅与检测装置之间的对应关系，在确定目标用户所在座椅后，可以根据目标用户所在座椅，查找座椅与检测装置之间的对应关系，确定目标用户所在座椅对应的检测装置，也即目标检测装置。

比如，预先为车辆内每个座椅设置一个摄像头，当某座椅上的用户唤醒智能机器人时，那么确定该座椅对应的摄像头为目标摄像头。

步骤504，控制目标检测装置开启，以获取目标检测装置的检测数据。

在确定目标检测装置后，控制目标检测装置开启，以使目标检测装置进行检测得到检测数据，从而在确定有用户在唤醒智能机器人时，再开启对应的检测装置。

步骤505，根据目标检测装置的检测数据，确定目标用户的第一头部姿态角度。

步骤506，根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕。

步骤507，控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示。

本申请中，步骤505-步骤507与上述实施例中记载的内容类似，故在此不再赘述。

本申请中，在智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中显示预设时长后，可以关闭目标检测装置，直至该目标用户的位置信息处有用户唤醒智能机器人时再开启，从而可以避免目标检测装置一直处于开启状态。

本申请实施例中，在根据与目标用户的位置信息对应的检测装置的检测数据，确定目标用户头部的第一姿态角度之前，可以根据目标空间内各检测装置的位置信息，确定与目标用户的位置信息对应的目标检测装置，控制目标检测装置开启，以获取目标检测装置的检测数据。由此，有用户在唤醒智能机器人时，再根据用户的位置开启对应的检测装置，从而在用户唤醒智能机器人时再开启检测装置，可以避免检测装置一直处于开启状态，节省了功率和存储空间。

为了进一步说明上述实施例，下面以检测装置为摄像头、及目标空间为车辆内的空间为例，结合图6进行说明，图6为本申请实施例提供的一种车辆内部示意图一。

如图6所示，车辆内设置有四个座椅分别为座椅1、座椅2、座椅3和座椅4，每个座椅附近设置有拾音麦克风，座椅1前方设置有屏幕1，座椅2前方设置有屏幕2，座椅3和座椅4前方设置有一个屏幕3，座椅1和座椅2对应一个摄像头，座椅1和座椅2都在该摄像头的视场角内，座椅3和座椅4也对应一个摄像头，座椅3和座椅4都在该摄像头的视场角内。

假设，座椅3的乘客发出唤醒语音，唤醒语音的声波将会被离其最近的麦克风最先采集，对该麦克风采集的语音信号进行识别，根据识别结果确定该乘客在唤醒智能机器人。

在某座椅的乘客唤醒智能机器人时，车机端可以从拾音麦克风的位置，确定出发声乘客的位置，根据该位置启动对应的摄像头进行头部转动捕捉。若确定发声乘客是座椅1或者座椅2的乘客则启动摄像头1，如果确定发声乘客是座椅3或者座椅4的乘客，则启动摄像头2。

在实际应用中，某座椅的乘客发出唤醒语音也可能被车辆内的所有麦克风采集，而离乘客最近的麦克风采集的语音信号强度最大，也可以根据采集的语音信号强度最大的麦克的位置，确定乘客的位置信息，进而开启对应的摄像头。

在车辆内设置摄像头时，若车辆内设置有两排座椅，至少设置一前一后两个摄像头，以避免遮挡，同时单个摄像头的视场角需要保证能覆盖住其对应的两台座椅上方人头部的活动区域。

启动后的摄像头实时拍摄乘客头部的画面，并不断的传送至车机端，车机端通过计算可以得到头部的俯仰角、水平转动角度等头部姿态角度。在获取头部姿态角度后，可以头部姿态角度确定头部的指向方向，之后可以头部为原点，向指向方向处做一条射线，而射线路径上的屏幕即是人眼观看的屏幕，从而从多个车载屏幕中确定出目标屏幕。或者，也可以将头部姿态角度与各屏幕对应的第一预设角度进行比较，以确定乘客观看的屏幕。其中，各屏幕对应的第一预设角度是指在唤醒智能机器人的座椅处观看各屏幕时的头部姿态角度。在确定出唤醒智能机器人的乘客观看的屏幕后，可以将智能机器人的形象显示在屏幕上。

下面以检测装置为摄像头、及目标空间为车辆内的空间为例，结合图7进行说明，图7为本申请实施例提供的一种车辆内部示意图二。

如图7所示，车辆内设置有四个座椅分别为座椅1、座椅2、座椅3和座椅4，每个座椅附近设置有拾音麦克风，座椅1和座椅2前方各设置有一个屏幕，座椅3和座椅4前方设置有一个屏幕3，每个座椅设置一个对应的电磁波雷达。

假设，座椅3的乘客发出唤醒语音，唤醒语音的声波将会被离其最近的麦克风最先采集，对该麦克风采集的语音信号进行识别，根据识别结果确定该乘客在唤醒智能机器人。

在某座椅的乘客唤醒智能机器人时，车机端可以从拾音麦克风的位置，确定出发声乘客(即目标乘客)的位置，根据该位置启动对应的电磁波雷达进行头部转动的检测。

电磁波雷达可以发射电磁波，然后再接收发射的电磁波的反射波(即反射回的电磁波)，将反射波的第二功率与发射的电磁波的第一功率进行计算比对，得到一个散射截面。由于不同的角度散射截面不同，因此可以根据计算的结果与预设的各角度的散射截面进行比对，以得到计算结果对应的头部转动角度。

由于不同人的皮肤、脸型在同一角度上的散射截面不尽相同，而同一个人在不同的角度上散射截面也不相同，因此可以获取唤醒智能机器人的乘客在该位置信息处录入自己不同角度的散射截面，具体可以通过软件引导：如打开电磁波雷达，让目标乘客转动头部，依次记录不同角度的散射截面。

另外，由于同一乘客可能会坐在车辆内的任一座椅，也即乘客可能会更换座位，因此，可以预先获取该乘客在不同座椅处各个角度的散射截面，从而当该乘客在任一座椅时，可以确定其头部转动角度。

在确定目标乘客的头部转动角度后，可以根据头部转动角度确定其头部的指向方向，可以以头部为原点，向指向方向处做一条射线，而射线路径上的屏幕即目标乘客观看的屏幕，可以在该屏幕上显示智能机器人的屏幕形象。

如图7所示，若座椅3的乘客唤醒智能机器人，在基于座椅3对应的电磁波雷达的检测数据，确定座椅3上乘客的头部转动角度后，以头部位置为原点，向注视方向处做一条射线，而射线路径上的屏幕3即为座椅3的乘客观看的屏幕，可在屏幕3上显示智能机器人的屏幕形象。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种智能机器人屏幕形象的显示装置的结构示意图。图8为本申请实施例提供的一种智能机器人屏幕形象的显示装置的结构示意图。

如图8所示，该智能机器人屏幕形象的显示装置800包括：

获取模块810，用于获取目标空间内的语音信号；

第一确定模块820，用于在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标用户的位置信息；

第二确定模块830，用于根据与目标用户的位置信息对应的目标检测装置的检测数据，确定目标用户的第一头部姿态角度；

第三确定模块840，用于根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕；

控制模块850，用于控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，目标检测装置为电磁波雷达，检测数据包括目标电磁波雷达发射的电磁波的第一功率及反射回的电磁波的第二功率，第二确定模块830，用于：

根据第二功率与第一功率之间的比值，确定目标用户头部当前的散射截面；

根据目标用户头部当前的散射截面，查询所述目标用户头部对应的角度与参考散射截面间的对应关系，确定所述目标用户头部当前的散射截面对应的角度，并将所述角度确定为所述第一头部姿态角度。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，第三确定模块840，用于：

将第一头部姿态角度与每个屏幕对应的第一预设角度进行匹配；其中，每个第一预设角度是指在目标用户的位置信息处观看每个屏幕时的头部姿态角度；

将匹配度最高的屏幕确定为目标屏幕。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，控制模块850，用于：

根据目标空间内其他用户的位置信息对应的检测装置的检测数据，确定其他用户的第二头部姿态角度；

在第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度不匹配的情况下，在目标屏幕的第一显示区域显示预设尺寸的屏幕形象；

在第二头部姿态角度与目标屏幕对应的第二预设角度匹配的情况下，在目标屏幕的第二显示区域显示目标尺寸的屏幕形象，其中，第二显示区域的关注度小于第一显示区域的关注度，目标尺寸小于预设尺寸。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，该装置还可以包括：

第四确定模块，用于根据目标空间内各检测装置的位置信息，确定与目标用户的位置信息对应的目标检测装置；

控制模块，还用于控制目标检测装置开启，以获取目标检测装置采集的图像。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，第一确定模块820，用于：

根据语音信号对应的目标语音采集装置，查询预设的目标空间内各语音采集装置与目标空间内座椅之间对应关系，以确定目标语音采集装置对应的目标座椅；

根据目标座椅，确定目标用户的位置信息。

需要说明的是，上述对智能机器人屏幕形象的显示方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的智能机器人屏幕形象的显示装置，故在此不再赘述。

本申请实施例中，通过获取目标空间内的语音信号；在语音信号对应的文本与预设唤醒文本匹配的情况下，确定语音信号所属目标用户的位置信息；根据与目标用户的位置信息对应的目标检测装置的检测数据，确定目标用户的第一头部姿态角度；根据第一头部姿态角度，确定出目标屏幕；控制智能机器人的屏幕形象在目标屏幕中进行显示。由此，在确定用户唤醒智能机器人时，可以通过根据唤醒智能机器人的用户的头部姿态角度，确定出目标屏幕，以在目标屏幕上显示智能机器人的屏幕形象，从而可以避免在多个屏幕中同时显示智能机器人的屏幕形象，减少了对其他屏幕的用户使用屏幕的影响。

图9为本申请实施例提供的一种用于智能机器人屏幕形象的显示的计算机设备的框图。

如图9所示，该计算机设备900包括：

存储器910及处理器920，连接不同组件(包括存储器910和处理器920)的总线930，存储器910存储有计算机程序，当处理器920执行所述程序时实现本申请实施例所述的智能机器人屏幕形象的显示方法。

总线930表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备900典型地包括多种计算机设备可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备900访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器910还可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)940和/或高速缓存存储器950。计算机设备900可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统960可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线930相连。存储器910可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块970的程序/实用工具980，可以存储在例如存储器910中，这样的程序模块970包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块970通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备900也可以与一个或多个外部设备990(例如键盘、指向设备、显示器991等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备900交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口992进行。并且，计算机设备900还可以通过网络适配器993与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器993通过总线930与计算机设备900的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器920通过运行存储在存储器910中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

需要说明的是，本实施例的计算机设备的实施过程和技术原理参见前述对本申请实施例的智能机器人屏幕形象的显示方法的解释说明，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机设备，包括处理器和存储器；

其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的智能机器人屏幕形象的显示方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种车辆，该车辆包括上述计算机设备。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的智能机器人屏幕形象的显示方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时上述实施例所述的智能机器人屏幕形象的显示方法的步骤。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。