移动体控制装置、控制方法和记录介质

技术领域

本发明涉及一种移动体控制装置、控制方法和记录介质。

背景技术

近年来，提供顾及了交通参与者中处于弱势地位的人的可持续运输系统的努力正在活跃化。面向该目标的实现，为了进一步改善交通的安全性、便利性，正在进行与自动驾驶技术、驾驶支持技术相关的研究开发。

例如，在下述专利文献1中公开了如下技术：在使本车辆以伴随打轮回轮操舵而转向的方式移动的情况下，当判定为存在后续车辆时，限制本车辆伴随打轮回轮操舵的转向动作，使后续车辆先行通过。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-147215号公报

发明内容

发明要解决的课题

在现有技术中，从顾及到后续车辆进行本车辆的控制的观点出发，存在改善的余地。例如，取决于本车辆周边的环境，有时无法确保用于使后续车辆通过的空间。在这样的情况下，在现有技术中，优先进行本车辆的打轮回轮操舵的转向动作，后续车辆则等待本车辆完成伴随打轮回轮操舵的转向动作。

本发明提供一种能够顾及到后续移动体进行移动体控制的移动体控制装置、控制方法和记录介质。

用于解决课题的方案

本发明的第一方面为：

一种移动体控制装置，其控制移动体，其中，

所述移动体控制装置具备：

外界识别部，其取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

检测部，其基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

搜索部，其基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

控制部，其能够使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置，

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，所述搜索部搜索与所述第一路径不同的第二路径，

在搜索到所述第二路径的情况下，所述控制部使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置。

本发明的第二方面为：

一种移动体控制装置，其控制移动体，其中，

所述移动体控制装置具备：

外界识别部，其取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

检测部，其基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

搜索部，其基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

控制部，其能够为使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置提供支持，

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，所述搜索部搜索与所述第一路径不同的第二路径，

在搜索到所述第二路径的情况下，所述控制部为使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置提供支持。

本发明的第三方面为：

一种控制方法，其中，

所述控制方法使控制移动体的计算机执行如下处理：

取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置，

所述控制方法使所述计算机还执行如下处理：

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，搜索与所述第一路径不同的第二路径；以及

在搜索到所述第二路径的情况下，使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置。

本发明的第四方面为：

一种控制方法，其中，

所述控制方法使控制移动体的计算机执行如下处理：

取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

为使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置提供支持，

所述控制方法使所述计算机还执行如下处理：

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，搜索与所述第一路径不同的第二路径；以及

在搜索到所述第二路径的情况下，为使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置提供支持。

本发明的第五方面为：

一种记录介质，其是存储有程序的计算机可读取记录介质，其中，

所述程序使控制移动体的计算机执行如下处理：

取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置，

所述程序使所述计算机还执行如下处理：

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，搜索与所述第一路径不同的第二路径；以及

在搜索到所述第二路径的情况下，使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置。

本发明的第六方面为：

一种记录介质，其是存储有程序的计算机可读取记录介质，其中，

所述程序使控制移动体的计算机执行如下处理：

取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

为使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置提供支持，

所述程序使所述计算机还执行如下处理：

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，搜索与所述第一路径不同的第二路径，

在搜索到所述第二路径的情况下，为使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置提供支持。

发明效果

根据本发明，可以提供一种能够顾及到后续移动体进行移动体控制的移动体控制装置、控制方法和记录介质。

附图说明

图1是表示本实施方式的车辆1的概略结构的框图。

图2是例示本车辆1沿着通常路径α向停车位置PS移动的状况的图。

图3是例示在本车辆1正沿通常路径α向停车位置PS移动时检测到后续车辆2的状况的图。

图4是例示本车辆1搜索环绕路径β的状况的图。

图5是例示本车辆1在环绕路径β上移动的状况的图。

图6是例示本车辆1在环绕路径β上移动并开始进入停车位置PS的状况的图。

图7是表示通过通知控制进行通知时的触控面板21的显示例的图。

图8是表示控制装置30执行的与通路信息的收集相关的处理的一个例子的流程图。

图9是表示控制装置30执行的与自动停车相关的处理的一个例子的流程图。

图10是表示控制装置30执行的与停车支持相关的处理的一个例子的流程图。

附图标记说明：

1 本车辆(移动体)

2 后续车辆(后续移动体)

30 控制装置(移动体控制装置)

32a 外界识别部

32b 检测部

32c 搜索部

32d 控制部

PS 停车位置

α 通常路径(第一路径)

β 环绕路径(第二路径)。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的移动体控制装置、控制方法和记录介质的一个实施方式。以下，对使本发明中的移动体为车辆的情况下的一个实施方式进行说明。另外，在本说明书等中，为了使说明简单且明确，前后、左右、上下的各方向是按照从作为车辆的乘员的用户(例如驾驶员)处观察的方向来描述的。此外，以下，对相同或类似的要素标注相同或类似的附图标记，有时会适当省略或简化其说明。

【车辆】

图1所示的本实施方式的车辆1(以下，也称为“本车辆1”)是具有驱动源以及包含由驱动源的动力驱动的驱动轮和能够转向的转向轮的车轮(均未图示)的汽车。例如，车辆1是具有左右一对前轮和后轮的四轮汽车。车辆1的驱动源既可以是电动机，也可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，还可以是电动机与内燃机的组合。此外，车辆1的驱动源既可以驱动左右一对前轮，也可以驱动左右一对后轮，还可以驱动左右一对前轮和后轮这四个轮。前轮和后轮可以任一方是能够转向的转向轮，也可以双方均是能够转向的转向轮。

车辆1构成为能够通过自动转向而向用户指定的目标位置移动。作为目标位置，可以设定规定的停车位置(停车位)。即，车辆1构成为能够通过自动转向而在用户指定的停车位置停车。以下，也将通过自动转向而在用户指定的停车位置停车的情况称为“自动停车”。

此外，车辆1也可以构成为能够支持向用户指定的停车位置进行的移动(即停车)。以下，也将支持向用户指定的停车位置进行的移动称为“停车支持”。停车支持例如包含为车辆1的用户引导从车辆1的当前位置到作为停车目的地的停车位置的路径。此外，停车支持也可以包含支持后述的转向装置46的操作以使得车辆1不脱离从车辆1的当前位置到作为停车目的地的停车位置的路径。

如图1所示，车辆1具备传感器组10、导航装置20、控制装置30、EPS系统(电动助力转向系统)40、通信部50、驱动力控制系统60和制动力控制系统70。控制装置30是移动体控制装置的一个例子。

传感器组10取得与车辆1或车辆1周边相关的各种检测值。由传感器组10取得的检测值被送往控制装置30，供控制装置30进行车辆1的控制。传感器组10例如包含前摄像头11a、后摄像头11b、左侧摄像头11c、右侧摄像头11d、前声纳组12a、后声纳组12b、左侧声纳组12c、右侧声纳组12d、前中央雷达12e、前左角雷达12f、前右角雷达12g、后左角雷达12h、后右角雷达12i和光学雷达(LiDAR：Light Detection and Ranging)12j。摄像头11a至11d、声纳组12a至12d、雷达12e至12i和光学雷达12j可以作为取得包含车辆1周边在内的外界的信息的外界传感器发挥功能。

前摄像头11a、后摄像头11b、左侧摄像头11c和右侧摄像头11d向控制装置30输出通过拍摄车辆1周边而得到的周边图像的图像数据。由前摄像头11a、后摄像头11b、左侧摄像头11c和右侧摄像头11d拍摄的周边图像也分别被称为前方图像、后方图像、左侧方图像、右侧方图像。由左侧方图像和右侧方图像构成的图像也被称为侧方图像。

前声纳组12a、后声纳组12b、左侧声纳组12c和右侧声纳组12d向车辆1周边发射声波，并且接收来自其他物体的反射音。前声纳组12a例如包含四个声纳。构成前声纳组12a的声纳分别配备于车辆1的左斜前方、前方左侧、前方右侧和右斜前方。后声纳组12b例如包含四个声纳。构成后声纳组12b的声纳分别配备于车辆1的左斜后方、后方左侧、后方右侧和右斜后方。左侧声纳组12c例如包含两个声纳。构成左侧声纳组12c的声纳分别设置在车辆1的左侧部前方和左侧部后方。右侧声纳组12d例如包含两个声纳。构成右侧声纳组12d的声纳分别配备于车辆1的右侧部前方和右侧部后方。

前中央雷达12e、前左角雷达12f、前右角雷达12g、后左角雷达12h和后右角雷达12i向车辆1周边照射雷达波，并且接收由其他物体反射的雷达波。更具体而言，前中央雷达12e配备于车辆1的前方大致中央处，向车辆1前方照射雷达波，接收由存在于车辆1前方的物体反射的雷达波。前左角雷达12f配备于车辆1的左斜前方，向车辆1的左斜前方照射雷达波，接收由存在于车辆1的左斜前方的物体反射的雷达波。前右角雷达12g配备于车辆1的右斜前方，向车辆1的右斜前方照射雷达波，接收由存在于车辆1的右斜前方的物体反射的雷达波。后左角雷达12h配备于车辆1的左斜后方，向车辆1的左斜后方照射雷达波，接收由存在于车辆1的左斜后方的物体反射的雷达波。后右角雷达12i配备于车辆1的右斜后方，向车辆1的右斜后方照射雷达波，接收由存在于车辆1的右斜后方的物体反射的雷达波。前中央雷达12e、前左角雷达12f、前右角雷达12g、后左角雷达12h和后右角雷达12i的雷达波例如可以是毫米波，但不限于此，例如也可以是微波。

光学雷达12j向车辆1周边照射规定的激光，测量相对于照射的激光(照射光)的散射光的检测所需的时间，由此检测物体(物体目标)的有无和距其他物体的距离。光学雷达12j检测的物体(物体目标)的分布信息被发送到控制装置30。

并且，传感器组10还包含车轮传感器13a、13b、车速传感器14、惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)15和操作检测部16。车轮传感器13a、13b分别检测车辆1所具备的车轮(未图示)的旋转角度。车轮传感器13a、13b可以由角度传感器构成，也可以由位移传感器构成。车轮传感器13a、13b每当车轮旋转规定角度时向控制装置30输出检测脉冲。从车轮传感器13a、13b输出的检测脉冲可以用于计算车轮的旋转角度和车轮的旋转速度。基于车轮的旋转角度，可以计算车辆1的移动距离。车轮传感器13a例如检测左后轮的旋转角度θa。车轮传感器13b例如检测右后轮的旋转角度θb。

车速传感器14检测车辆1(车身)的行驶速度、即车速V，并向控制装置30输出检测到的车速V。车速传感器14例如基于变速器的副轴的旋转来检测车速V。

惯性测量装置15检测车辆1在俯仰方向、侧倾方向和横摆方向上的各角速度、以及车辆1在前后方向、左右方向和上下方向上的各加速度，并向控制装置30输出这些检测结果。另外，在本实施方式中，对设置有惯性测量装置15的例子进行说明，但不限于此。例如，也可以取代惯性测量装置15，仅设置检测车辆1在规定方向上的加速度的加速度传感器或检测车辆1在规定方向上的角速度的陀螺仪传感器。

操作检测部16检测用户使用操作输入部80进行的操作内容，并向控制装置30输出检测到的操作内容。操作输入部80例如可以包含接收指示执行自动停车的操作的操作按钮、接收指示执行停车支持的操作的操作按钮等。

导航装置20例如使用GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)来检测车辆1的当前位置，并且为用户引导到目的地的路径。作为一个例子，导航装置20也可以在进行自动停车或停车支持时，为用户引导到用户指定的停车位置的路径。此外，导航装置20例如具有具备地图信息数据库的未图示的存储装置。地图信息数据库例如包含表示车辆(例如本车辆1)能够移动的道路(例如公路)的道路信息。

导航装置20具备触控面板21和扬声器22。触控面板21作为接收对控制装置30进行的各种信息输入的输入装置和由控制装置30控制的显示装置发挥功能。即，用户能够经由触控面板21对控制装置30输入各种指令。此外，在触控面板21上能够显示各种画面。作为一个例子，也可以经由触控面板21的显示画面为用户引导到用户指定的停车位置的路径。

扬声器22作为通过语音向用户报告各种引导信息的语音输出装置发挥功能。作为一例，在自动停车时，可以经由扬声器22进行语音引导。具体而言，在开始通过自动转向而向用户指定的停车位置进行移动时，可以通过经由扬声器22进行的语音引导来开始车辆1的移动。作为另一个例子，在进行停车支持时，也可以经由扬声器22进行语音引导。具体而言，也可以通过经由扬声器22进行的语音引导来向用户报告(通知)到用户指定的停车位置的路径。

控制装置30搭载在车辆1上，并且以能够通信的方式与搭载在车辆1上的其他设备连接，通过与该其他设备进行通信来统一控制车辆1整体。控制装置30例如是通过具备进行各种运算的处理器、具有存储各种信息的非易失性的存储介质的存储装置、对控制装置30的内部与外部的数据的输入输出进行控制的输入输出装置等的ECU来实现的。另外，控制装置30可以通过一个ECU实现，也可以通过多个ECU实现。

作为与控制装置30连接的其他设备(以下也简称为“其他设备”)，例如可以列举传感器组10所包含的各构成要素、EPS系统40的EPS ECU45、驱动力控制系统60的驱动ECU61、制动力控制系统70的制动ECU71等。另外，EPS ECU45、驱动ECU61和制动ECU71将在后文叙述。

控制装置30与其他设备例如经由在车辆1内布线的各种线束、线缆、连接器等所构成的有线的通信网进行连接。此外，控制装置30与其他设备间的通信例如可以采用CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)、LIN(Local Interconnect Network：局域互联网络)、FlexRay、CAN FD(CAN with Flexible Data Rate：灵活数据速率控制器局域网络)等。

EPS系统40具有转向角传感器41、扭矩传感器42、EPS马达43、旋转变压器44和EPSECU(EPS电子控制装置)45。转向角传感器41检测转向装置46的转向角θst。扭矩传感器42检测施加在转向装置46上的扭矩TQ。

EPS马达43能够通过对与转向装置46连结的转向柱47施加驱动力或反作用力来支持驾驶员对转向装置46的操作、在自动停车时进行自动转向。旋转变压器44检测EPS马达43的旋转角度θm。EPS ECU45控制整个EPS系统40。EPS ECU45具备输入输出部、运算部、存储部(均未图示)。

通信部50是按照控制装置30的控制与设置在车辆1外部的外部装置90之间进行通信的通信接口。即，控制装置30可以经由通信部50与外部装置90进行通信。车辆1与外部装置90的通信例如可以采用蜂窝线路等移动体通信网、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。作为外部装置90，例如可以列举用户携带的智能手机、车辆1的制造商等管理的服务器。另外，该服务器可以是通过云计算实现的虚拟服务器(云服务器)，也可以是在物理上作为一个装置实现的服务器。

驱动力控制系统60具备驱动ECU61。驱动力控制系统60执行车辆1的驱动力控制。驱动ECU61基于用户对未图示的加速踏板进行的操作、来自控制装置30的指示，来控制未图示的发动机等，由此控制车辆1的驱动力。

制动力控制系统70具备制动ECU71。制动力控制系统70执行车辆1的制动力控制。制动ECU71基于用户对未图示的制动踏板的操作来控制未图示的制动机构等，由此控制车辆1的制动力。

【控制装置】

接下来，对控制装置30的一个例子进行详细说明。控制装置30具备输入输出部31、运算部32和存储部33。输入输出部31是按照运算部32的控制在控制装置30的内部与外部之间进行数据的输入输出的接口。

存储部33构成为包含运算部32能够访问的闪存等非易失性的存储介质，存储用于控制车辆1的动作的各种信息(例如数据、程序)。此外，存储部33也可以存储表示用户指定的停车位置的信息。并且，存储部33也可以存储后述的通路信息。

另外，在本实施方式中，如后所述，控制装置30(运算部32)使存储部33适当地存储通路信息，但不限于此。例如，也可以由车辆1日常停车的停车场的管理者准备通路信息，经由规定的网络向控制装置30适当地发布。此外，通路信息也可以代替存储部33而存储于控制装置30能够访问的服务器(例如车辆1日常停车的停车场的管理者的服务器)。在该情况下，控制装置30(运算部32)适当地参照存储在服务器中的通路信息即可。此外，通路信息例如也可以作为道路信息的一部分包含在导航装置20的地图信息数据库中。

运算部32例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等进行各种运算的处理器构成，通过执行存储在存储部33等中的程序来控制车辆1的各构成要素。由此，实现上述的自动停车、停车支持。作为一个例子，在经由输入输出部31等接收到指示执行自动停车的操作时，运算部32执行自动停车。作为另一个例子，在经由输入输出部31等接收到指示执行停车支持的操作时，运算部32执行停车支持。

此外，运算部32具备外界识别部32a、检测部32b、搜索部32c、控制部32d。

外界识别部32a取得包含本车辆1周边在内的外界的识别数据。外界的识别数据例如包含由摄像头11a至11d拍摄的周边图像的图像数据。更具体而言，外界的识别数据例如可以是对由摄像头11a至11d、声纳组12a至12d、雷达12e至12i和光学雷达12j这样的两种以上的外界传感器得到的信息进行统一处理(所谓的传感器融合)、包含表示存在于车辆1周边的物体(例如其他车辆、通路边界)的图像、车辆1与该物体之间的距离、车辆1与该物体的相对位置等的信息的数据。

检测部32b基于外界识别部32a取得的外界的识别数据，检测存在于本车辆1周边的其他车辆。更具体而言，检测部32b检测本车辆1后续的其他车辆(以下，也称为“后续车辆”)。后续车辆例如是在其行进方向(例如前方)存在本车辆1且其与本车辆1之间的距离为规定距离(例如20【m】)以下的车辆。此外，后续车辆也可以是在构成本车辆1的路径的至少一部分通路上移动的车辆，且是在该通路上与本车辆1相比时间顺序上较晚地移动(例如在本车辆1在该通路上刚移动之后移动)的车辆。

此外，在本实施方式中，检测部32b还基于外界的识别数据检测存在于本车辆1周边的通路。在此，通路例如是由规定的通路边界划分的区域且是车辆(例如本车辆1)能够移动的区域。作为一个例子，检测部32b通过对摄像头11a至11d拍摄的周边图像进行图像解析，将划分线(例如白线、黄线)、栅栏等规定的地上物检测为通路边界，将由这样的通路边界划分的区域检测为通路。

然后，控制部32d使表示检测部32b检测到的通路的信息作为通路信息而存储于存储部33。这样在存储部33中存储的通路信息用于供后述的搜索部32c进行路径搜索。这样，在本实施方式中，控制装置30可以基于外界的识别数据，自己学习(换言之累积)通路信息。由此，例如，即使表示本车辆1日常停车的停车场(例如后述的停车场P)内的通路的通路信息未包含在导航装置20的地图信息数据库等中，控制装置30也能够向该停车场内的规定的停车位置进行自动停车或停车支持等。

搜索部32c基于本车辆1的当前位置和在存储部33中存储的通路信息，搜索从当前位置到规定的停车位置的路径。例如，在进行自动停车或停车支持时，搜索部32c首先搜索到达由用户指定的停车位置所移动的距离(移动距离)最短的路径，将其作为通常使用的路径(以下，也称为“通常路径”)。通常路径是第一路径的个例子。另外，通常路径不限于移动距离最短的路径，也可以是满足由用户指定的规定的条件的路径(例如经由规定的地点的路径)等。

并且，在进行自动停车时，控制部32d进行使本车辆1沿着搜索部32c搜索到的路径移动到停车位置的控制。作为一个例子，控制部32d使本车辆1沿着搜索部32c搜索到的通常路径移动到停车位置。此外，在进行停车支持时，控制部32d进行为使本车辆1沿着搜索部32c搜索到的路径移动到停车位置提供支持的控制。作为一个例子，控制部32d进行为使本车辆1沿着搜索部32c搜索到的通常路径移动到停车位置提供支持的控制。

此外，当在本车辆1正沿通常路径向停车位置移动时由检测部32b检测到后续车辆时，搜索部32c基于本车辆1的当前位置和在存储部33中存储的通路信息，搜索与通常路径不同的其他路径。其他路径是第二路径的一个例子。在本实施方式中，作为其他路径(即第二路径)，搜索使本车辆1在停车位置周边环绕之后向停车位置移动的路径(以下，也称为“环绕路径”)。由此，能够搜索以与通常路径相同的停车位置为目的地的路径作为环绕路径。此外，通过将环绕作为目的地的停车位置周边的路径作为环绕路径，可以抑制本车辆1伴随沿环绕路径的移动而大幅远离停车位置这一情况。因此，能够在尽可能地抑制本车辆1伴随沿环绕路径的移动的移动距离的增加的同时，顾及到后续车辆进行本车辆1的控制。

并且，当在进行自动停车时由搜索部32c搜索到环绕路径时，控制部32d进行使本车辆1沿着搜索到的环绕路径移动到停车位置的控制。作为一个例子，控制部32d使本车辆1沿着搜索部32c搜索到的环绕路径移动到停车位置。即，在该情况下，控制部32d使本车辆1在停车位置周边环绕之后向停车位置移动。

此外，当在进行停车支持时由搜索部32c搜索到环绕路径时，控制部32d进行为使本车辆1沿着搜索到的环绕路径移动到停车位置提供支持的控制。作为一个例子，控制部32d为使本车辆1沿着搜索部32c搜索到的环绕路径移动到停车位置提供支持。即，在该情况下，控制部32d为使本车辆1在停车位置周边环绕之后向停车位置移动提供支持。

然而，如上所述，在本实施方式中，控制装置30基于外界的识别数据，自己学习(换言之累积)通路信息。因此，例如在本车辆1未充分行驶的停车场等中，也可能未充分累积通路信息而无法搜索到环绕路径。

因此，在本实施方式中，在由搜索部32c进行了环绕路径的搜索而结果未搜索到环绕路径的情况下，控制部32d执行对本车辆1的用户进行促使收集通路信息的通知的控制(以下，也称为“通知控制”)。通过通知控制进行的通知的具体例将在后文叙述，因此在此处省略其说明。

此外，在由搜索部32c进行了环绕路径的搜索而结果未搜索到环绕路径的情况下，例如，控制部32d在该时刻中止此前执行的自动停车或停车支持。由此，在未搜索到环绕路径的情况下，能够切换为由用户进行的完全的手动驾驶，促使用户自己采取适当的应对。

以下，对本车辆1与自动停车相关的一个动作例进行说明。另外，本车辆1与停车支持相关的动作例也与在此说明的本车辆1与自动停车相关的动作例大致相同。即，本车辆1与停车支持相关的动作与本车辆1与自动停车相关的动作的不同之处仅在于，代替通过自动转向进行的本车辆1到停车位置的移动，通过用户的手动驾驶来进行该移动并且通过控制装置30来进行支持该移动的控制。因此，省略本车辆1与停车支持相关的详细动作例的说明。

【与自动停车相关的动作】

图2是表示自动停车时停车场P中的本车辆1的动作例的图。图2所示的停车场P例如是具有多个停车位置(停车位)、并且预先决定了在各停车位置停车的车辆的停车场。作为这种停车场P的例子，可以列举所谓的“包月停车场”、公寓、低层住宅等集体住宅的居民用的停车场。此外，停车场P具有在图2中沿纵向延伸的3条通路C1至C3和在图2中沿横向延伸的3条通路L1至L3。

在图2中，用箭头α表示本车辆1在本车辆1的停车位置、即停车位置PS处自动停车时行驶的通常路径(以下，也称为“通常路径α”)。例如当接收到指示执行自动停车的操作时，控制装置30搜索通常路径α，使本车辆1沿着搜索到的通常路径α移动到停车位置PS。

在图3中示出了在本车辆1正沿通常路径向停车位置移动时出现了后续车辆2的状况。更具体而言，在图3所示的例子中，在本车辆1到达停车位置PS前方、将后退进入停车位置PS时，出现了后续车辆2。在这样的情况下，控制装置30检测到后续车辆2。

图4表示图3之后的状况。当检测到后续车辆2时，控制装置30搜索环绕路径。在此处说明的例子中，假设搜索的结果是搜索到了图4中箭头β所示的环绕路径(以下，也称为“环绕路径β”)。如环绕路径β所例示的那样，环绕路径例如优选为，除了进入停车位置PS时的移动之外，不包含后退移动的路径。也就是说，环绕路径优选为，除了进入停车位置PS时的移动之外，仅通过前进移动便能够移动的路径。

一般而言，与以车辆后方为检测对象的传感器相比，本车辆1等车辆具备更丰富的以车辆前方为检测对象的传感器。因此，对于检测障碍物等物体的检测性能来说，对车辆前方的检测性能倾向于比对车辆后方的检测性能更高。因此，通过使环绕路径尽可能不包含后退移动，能够使本车辆1更安全地沿着环绕路径移动。

图5表示图4之后的状况。当搜索到环绕路径β时，控制装置30使本车辆1沿着环绕路径β移动。由此，本车辆1在环绕停车位置PS周边之后向停车位置PS移动。而且，在本车辆1沿着环绕路径β移动的期间，后续车辆2可以迅速地通过停车位置PS前方。

图6表示图5之后的状况。在使本车辆1沿着环绕路径β移动到停车位置PS前方之后，控制装置30例如通过使本车辆1向停车位置PS后退而使其进入停车位置PS，并在停车位置PS停车。由此，完成了本车辆1向停车位置PS进行的停车。

如上所述，当在本车辆1正沿通常路径α向停车位置PS移动时检测到后续车辆2时，控制装置30搜索环绕路径。当进行了环绕路径搜索而结果是搜索到环绕路径β时，控制装置30使本车辆1沿着搜索到的环绕路径β移动到停车位置PS。由此，在存在后续车辆2的情况下，能够将本车辆1移动的路径从与后续车辆2的路径重叠的通常路径α变更为环绕路径β，能够顾及到后续车辆2进行本车辆1的移动控制。

此外，即使在检测到后续车辆2的情况下，也在搜索到环绕路径β等环绕路径时，控制装置30使本车辆1沿着搜索到的环绕路径移动，继续向停车位置PS进行自动停车。由此，增加了能够通过自动停车向停车位置PS进行停车的机会，可谋求本车辆1的用户的便利性的提高。

此外，如前所述，在搜索部32c进行了环绕路径的搜索而结果未搜索到环绕路径的情况下，控制装置30进行通知控制，由此对本车辆1的用户进行促使收集通路信息的通知。

图7示出了通过通知控制进行通知时的触控面板21的显示例。具体而言，在图7所示的例子中，作为促使收集通路信息的通知，在触控面板21上显示“无法找到环绕路径。请您以停车位置周边为中心在停车场内行驶以配合收集通路信息。若收集到通路信息，则有可能自动地找到环绕路径，即使有后续车辆也可以继续进行自动停车。”这样的消息M。

这样，在由搜索部32c进行了环绕路径的搜索而结果未搜索到环绕路径的情况下，控制装置30通过对本车辆1的用户进行促使收集通路信息的通知，从而促使增加(换言之累积)在存储部33中存储的通路信息，能够提高在此之后基于在存储部33中存储的通路信息能搜索到环绕路径的可能性。

此外，促使收集通路信息的通知包含促使在停车位置PS周边移动的通知，例如为“无法找到环绕路径。请您以停车位置周边为中心在停车场内行驶以配合收集通路信息。”这样的消息M1的通知，因此可以支持高效地收集搜索环绕路径所需的通路信息。也就是说，通过该通知促使用户进行的手动驾驶，本车辆1在可能为环绕路径或可能与环绕路径相关的通路上进行移动，收集通路信息，由此可以利用用户的主观(经验)高效地收集搜索环绕路径所需的通路信息。

此外，促使收集通路信息的通知包含表示通过收集通路信息带来的益处的通知，例如为“若收集到通路信息，则有可能自动地找到环绕路径，即使有后续车辆也可以继续进行自动停车。”这样的消息M2的通知，因此能够提高用户收集通路信息的意愿，进一步促使通路信息的收集。

【控制装置执行的处理】

接下来，参照图8至图10对控制装置30执行的处理的一个例子进行说明。例如在检测到本车辆1已进入前述的停车场P等规定的停车场内时，控制装置30执行图8所示的一系列处理。

如图8所示，控制装置30首先取得包含本车辆1周边在内的外界的识别数据(步骤S1)。接下来，控制装置30执行通路检测处理(步骤S2)。通路检测处理例如是基于在步骤S1中取得的外界的识别数据检测规定的通路边界，将该通路边界划分的区域检测为通路的处理。

接下来，控制装置30判定是否可以检测到通路(步骤S3)。如果判定为可以检测到通路(步骤S3：是)，则控制装置30使存储部33存储表示检测到的通路的通路信息(步骤S4)，结束图8所示的一系列处理。另一方面，如果判定为无法检测到通路(步骤S3：否)，则控制装置30直接结束图8所示的一系列处理。

此外，控制装置30执行图9所示的自动停车相关的一系列处理。例如，控制装置30随着其启动而执行图9所示的一系列处理。

如图9所示，控制装置30首先等待自动停车的执行指示(例如指示自动停车的执行的操作)(步骤S11：否的循环)，当判定为存在自动停车的执行指示时(步骤S11：是)，其基于本车辆1的当前位置和作为停车目的地的停车位置(例如前述的停车位置PS)，搜索通常路径(步骤S12)。

接下来，控制装置30判定是否可以搜索到通常路径(步骤S13)。如果其结果是判定为无法搜索到通常路径(步骤S13：否)，则控制装置30执行表示不能进行自动停车的通知(步骤S14)。该通知例如是通过在触控面板21上显示“无法实施自动停车。”这样的消息来实现的。

另一方面，如果判定为可以搜索到通常路径(步骤S13：是)，则控制装置30开始使本车辆1沿着搜索到的通常路径进行移动(步骤S15)。然后，控制装置30判定本车辆1是否已到达作为停车目的地的停车位置(步骤S16)。如果判定为本车辆1已到达停车位置(步骤S16：是)，则控制装置30直接结束图9所示的一系列处理。

另一方面，如果判定为本车辆1未到达停车位置(步骤S16：否)，则控制装置30取得外界的识别数据(步骤S17)。然后，基于取得的外界的识别数据，控制装置30判定是否检测到后续车辆(步骤S18)。

如果判定为未检测到后续车辆(步骤S18：否)，则控制装置30返回步骤S16的处理。另一方面，如果判定为检测到后续车辆(步骤S18：是)，则控制装置30基于本车辆1的当前位置和作为停车目的地的停车位置搜索环绕路径(步骤S19)。

接下来，控制装置30判定是否可以搜索到环绕路径(步骤S20)。如果其结果是判定为可以搜索到环绕路径(步骤S20：是)，则控制装置30开始使本车辆1沿着搜索到的环绕路径进行移动(步骤S21)。然后，控制装置30等待本车辆1到达作为停车目的地的停车位置(步骤S22：否的循环)，当判定为本车辆1已到达停车位置时(步骤S22：是)，结束图9所示的一系列处理。

另一方面，如果判定为无法搜索到环绕路径(步骤S20：否)，则控制装置30通过通知控制执行促使收集通路信息的通知(步骤S23)。然后，控制装置30中止自动停车(此处为本车辆1沿着搜索到的通常路径进行的移动)(步骤S24)，切换为手动驾驶，结束图9所示的一系列处理。

如上所述，当在本车辆1正沿通常路径向规定的停车位置移动时检测到后续车辆时，控制装置30搜索环绕路径。当搜索了环绕路径而结果搜索到环绕路径时，控制装置30使本车辆1沿着搜索到的环绕路径移动到规定的停车位置。由此，在存在后续车辆的情况下，将本车辆1移动的路径从与后续车辆的路径重叠的通常路径变更为环绕路径，能够顾及到后续车辆进行本车辆1的移动控制。

此外，控制装置30执行图10所示的停车支持相关的一系列处理。例如，控制装置30随着其启动而执行图10所示的一系列处理。

如图10所示，控制装置30首先等待停车支持的执行指示(例如指示停车支持的执行的操作)(步骤S31：否的循环)，当判定为存在停车支持的执行指示时(步骤S31：是)，其基于本车辆1的当前位置和作为停车目的地的停车位置(例如前述的停车位置PS)，搜索通常路径(步骤S32)。

接下来，控制装置30判定是否可以搜索到通常路径(步骤S33)。如果其结果是判定为无法搜索到通常路径(步骤S33：否)，则控制装置30执行表示不能进行停车支持的通知(步骤S34)。该通知例如是通过在触控面板21上显示“无法实施停车支持。”这样的消息来实现的。

另一方面，如果判定为可以搜索到通常路径(步骤S33：是)，则控制装置30开始支持本车辆1沿着搜索到的通常路径进行移动(步骤S35)。然后，控制装置30判定本车辆1是否已到达作为停车目的地的停车位置(步骤S36)。如果判定为本车辆1已到达停车位置(步骤S36：是)，则控制装置30直接结束图10所示的一系列处理。

另一方面，如果判定为本车辆1未到达停车位置(步骤S36：否)，则控制装置30取得外界的识别数据(步骤S37)。然后，基于取得的外界的识别数据，控制装置30判定是否检测到后续车辆(步骤S38)。

如果判定为未检测到后续车辆(步骤S38：否)，则控制装置30返回步骤S36的处理。另一方面，如果判定为检测到后续车辆(步骤S38：是)，则控制装置30基于本车辆1的当前位置和作为停车目的地的停车位置搜索环绕路径(步骤S39)。

接下来，控制装置30判定是否可以搜索到环绕路径(步骤S40)。如果其结果是判定为可以搜索到环绕路径(步骤S40：是)，则控制装置30开始支持本车辆1沿着搜索到的环绕路径进行移动(步骤S41)。然后，控制装置30等待本车辆1到达作为停车目的地的停车位置(步骤S42：否的循环)，当判定为本车辆1已到达停车位置时(步骤S42：是)，结束图10所示的一系列处理。

另一方面，如果判定为无法搜索到环绕路径(步骤S40：否)，则控制装置30通过通知控制执行促使收集通路信息的通知(步骤S43)。然后，控制装置30中止停车支持(此处为对本车辆1沿着搜索到的通常路径的移动进行的支持)(步骤S44)，切换为完全由用户进行的手动驾驶，结束图10所示的一系列处理。

如上所述，当在本车辆1正沿通常路径向规定的停车位置移动时检测到后续车辆时，控制装置30搜索环绕路径。当搜索了环绕路径而结果搜索到环绕路径时，控制装置30为使本车辆1沿着搜索到的环绕路径移动到规定的停车位置提供支持。由此，在存在后续车辆的情况下，促使将本车辆1移动的路径从与后续车辆的路径重叠的通常路径变更为环绕路径，能够顾及到后续车辆进行本车辆1的控制。

另外，在前述的实施方式中说明的控制装置30的控制方法可以通过由计算机(处理器)执行预先准备的程序来实现。本程序存储在计算机可读取的存储介质中，通过从存储介质读出而被执行。此外，本程序可以通过存储在闪存等非易失性的存储介质中的形式提供，也可以经由互联网等网络提供。此外，执行本程序的计算机例如可以为控制装置30所包含的计算机(例如控制装置30所具有的CPU)，但不限于此，也可以是能够与控制装置30通信的其他装置(例如服务器)所包含的计算机。

以上，参照附图对本发明的实施方式进行了说明，但本发明当然不限定于该实施方式。本领域技术人员应当理解，在技术方案所记载的范畴内显然能够想到各种变更例或修正例，这些变更例或修正例当然也属于本发明的技术范围。此外，在不脱离发明的主旨的范围内，也可以将前述实施方式中的各构成要素任意地组合。

例如，在前述的实施方式中，通过触控面板21进行的显示来进行通知以促使本车辆1的用户收集通路信息，但作为触控面板21进行的显示的代替或在此基础上，也可以从扬声器22输出规定内容的语音来对本车辆1的用户进行通知。

此外，在前述的实施方式中，搜索部32c使用在存储部33中存储的通路信息来搜索通常路径、环绕路径，但不限于此。例如，在导航装置20的地图信息数据库中包含表示本车辆1停车的停车场内的通路的通路信息时，搜索部32c也可以使用该通路信息来搜索通常路径、环绕路径。

此外，在前述的实施方式中，说明了通过车辆1所具备的控制装置30来实现本发明的移动体控制装置的例子，但不限于此。例如，前述的控制装置30的一部分或全部的功能部也可以通过能够与控制装置30进行通信的服务器来实现。即，本发明的移动体控制装置也可以通过能够与车辆1所具备的控制装置30进行通信的服务器装置来实现。此外，该服务器可以是在云计算中实现的虚拟的服务器(云服务器)，也可以是作为一个装置而实现的物理服务器。

此外，在前述的实施方式中对本发明中的移动体为四轮汽车、即车辆1的例子进行了说明，但不限于此。本发明中的移动体也可以是二轮汽车(所谓的摩托车)，还可以是船舶或飞机等。

本说明书中至少描述了以下事项。另外，在括号内示出了在上述的实施方式中对应的构成要素等，但不限于此。

(1)一种移动体控制装置(控制装置30)，其控制移动体(本车辆1)，其中，

所述移动体控制装置具备：

外界识别部(外界识别部32a)，其取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

检测部(检测部32b)，其基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体(后续车辆2)；

搜索部(搜索部32c)，其基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置(停车位置PS)的路径；以及

控制部(控制部32d)，其能够使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置，

当在所述移动体正沿第一路径(通常路径α)向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，所述搜索部搜索与所述第一路径不同的第二路径，

在搜索到所述第二路径的情况下，所述控制部使所述移动体沿着所述第二路径(环绕路径β)移动到所述停车位置。

根据(1)，当在移动体正沿第一路径向停车位置移动时检测到后续移动体时，能够搜索与第一路径不同的第二路径，使移动体沿着该第二路径移动到停车位置。由此，在存在后续移动体的情况下，能够将移动体移动的路径从与后续移动体的路径可能重叠的第一路径变更为第二路径，能够顾及到后续移动体进行移动体的移动控制。此外，即便在检测到后续移动体的情况下，也能够使移动体向停车位置的移动继续，可谋求移动体的用户的便利性的提高。

(2)一种移动体控制装置，其控制移动体，其中，

所述移动体控制装置具备：

外界识别部，其取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

检测部，其基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

搜索部，其基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

控制部，其能够为使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置提供支持，

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，所述搜索部搜索与所述第一路径不同的第二路径，

在搜索到所述第二路径的情况下，所述控制部为使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置提供支持。

根据(2)，当在移动体正沿第一路径向停车位置移动时检测到后续移动体时，搜索与第一路径不同的第二路径，能够为使移动体沿着该第二路径移动到停车位置提供支持。由此，在存在后续移动体的情况下，能够将移动体移动的路径从与后续移动体的路径可能重叠的第一路径变更为第二路径，能够顾及到后续移动体进行移动体的移动支持。此外，即便在检测到后续移动体的情况下，也能够继续支持移动体向停车位置进行移动，可谋求移动体的用户的便利性的提高。

(3)根据(1)或(2)所述的移动体控制装置，其中，

所述第二路径是在所述停车位置周边环绕之后向所述停车位置移动的路径。

根据(3)，第二路径是在停车位置周边环绕之后向停车位置移动的路径，因此能够在尽可能地抑制移动体的移动距离的增加的同时，顾及到后续移动体进行移动体控制。

(4)根据(3)所述的移动体控制装置，其中，

所述控制部还使表示基于所述外界的识别数据检测到的通路的信息作为所述通路信息存储于存储部，

所述搜索部基于在所述存储部中存储的所述通路信息搜索所述路径，

所述控制部还在进行了所述第二路径的搜索而结果未搜索到所述第二路径的情况下，对所述移动体的用户进行促使所述通路信息的收集的通知。

根据(4)，在进行了第二路径的搜索而结果未搜索到第二路径的情况下，能够对移动体的用户进行促使通路信息的收集的通知。由此，能够促使增加在存储部中存储的通路信息，能够提高在此之后基于在存储部中存储的通路信息能搜索到第二路径的可能性。

(5)根据(4)所述的移动体控制装置，其中，

所述通知包含促使在所述停车位置周边移动的通知。

根据(5)，促使收集通路信息的通知包含促使在停车位置周边移动的通知，因此可以支持高效地收集搜索第二路径所需的通路信息。

(6)根据(4)所述的移动体控制装置，其中，

所述通知包含表示通过收集所述通路信息带来的益处的通知。

根据(6)，促使收集通路信息的通知包含表示通过收集通路信息带来的益处的通知，因此能够提高用户收集通路信息的意愿，进一步促使通路信息的收集。

(7)一种控制方法，其中，

所述控制方法使控制移动体的计算机执行如下处理：

取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置，

所述控制方法使所述计算机还执行如下处理：

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，搜索与所述第一路径不同的第二路径；以及

在搜索到所述第二路径的情况下，使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置。

根据(7)，当在移动体正沿第一路径向停车位置移动时检测到后续移动体时，能够搜索与第一路径不同的第二路径，使移动体沿着该第二路径移动到停车位置。由此，在存在后续移动体的情况下，能够将移动体移动的路径从与后续移动体的路径可能重叠的第一路径变更为第二路径，能够顾及到后续移动体进行移动体的移动控制。此外，即便在检测到后续移动体的情况下，也能够使移动体向停车位置的移动继续，可谋求移动体的用户的便利性的提高。

(8)一种控制方法，其中，

所述控制方法使控制移动体的计算机执行如下处理：

取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

为使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置提供支持，

所述控制方法使所述计算机还执行如下处理：

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，搜索与所述第一路径不同的第二路径；以及

在搜索到所述第二路径的情况下，为使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置提供支持。

根据(8)，当在移动体正沿第一路径向停车位置移动时检测到后续移动体时，搜索与第一路径不同的第二路径，能够为使移动体沿着该第二路径移动到停车位置提供支持。由此，在存在后续移动体的情况下，能够将移动体移动的路径从与后续移动体的路径可能重叠的第一路径变更为第二路径，能够顾及到后续移动体进行移动体的移动支持。此外，即便在检测到后续移动体的情况下，也能够继续支持移动体向停车位置进行移动，可谋求移动体的用户的便利性的提高。

(9)一种记录介质，其是存储有程序的计算机可读取记录介质，其中，

所述程序使控制移动体的计算机执行如下处理：

取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置，

所述程序使所述计算机还执行如下处理：

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，搜索与所述第一路径不同的第二路径；以及

在搜索到所述第二路径的情况下，使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置。

根据(9)，当在移动体正沿第一路径向停车位置移动时检测到后续移动体时，能够搜索与第一路径不同的第二路径，使移动体沿着该第二路径移动到停车位置。由此，在存在后续移动体的情况下，能够将移动体移动的路径从与后续移动体的路径可能重叠的第一路径变更为第二路径，能够顾及到后续移动体进行移动体的移动控制。此外，即便在检测到后续移动体的情况下，也能够使移动体向停车位置的移动继续，可谋求移动体的用户的便利性的提高。

(10)一种记录介质，其是存储有程序的计算机可读取记录介质，其中，

所述程序使控制移动体的计算机执行如下处理：

取得包含所述移动体周边在内的外界的识别数据；

基于所述外界的识别数据，检测所述移动体后续的后续移动体；

基于所述移动体的当前位置和表示所述移动体能够移动的通路的通路信息，搜索从所述当前位置到规定的停车位置的路径；以及

为使所述移动体沿着搜索到的所述路径移动到所述停车位置提供支持，

所述程序使所述计算机还执行如下处理：

当在所述移动体正沿第一路径向所述停车位置移动时检测到所述后续移动体时，搜索与所述第一路径不同的第二路径；以及

在搜索到所述第二路径的情况下，为使所述移动体沿着所述第二路径移动到所述停车位置提供支持。

根据(10)，当在移动体正沿第一路径向停车位置移动时检测到后续移动体时，搜索与第一路径不同的第二路径，能够为使移动体沿着该第二路径移动到停车位置提供支持。由此，在存在后续移动体的情况下，能够将移动体移动的路径从与后续移动体的路径可能重叠的第一路径变更为第二路径，能够顾及到后续移动体进行移动体的移动支持。此外，即便在检测到后续移动体的情况下，也能够继续支持移动体向停车位置进行移动，可谋求移动体的用户的便利性的提高。