抱紧机构

技术领域

本发明涉及一种抱紧机构，属于光伏技术领域。

背景技术

清扫机器人完成清扫工作后需要返回车库充电。相关技术中，将清扫机器人吸附于机械臂上，机械臂设置在底盘车上，通过调节机械臂使清扫机器人放置于底盘车上，底盘车通过机械臂载着清扫机器人返回车库充电；在返回车库过程时，底盘车的速度较快，清扫机器人受到颠簸容易从底盘车上掉下来，影响搬运。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抱紧机构，能够抱紧清扫机器人。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种抱紧机构，用于在运输途中抱紧清扫机器人，抱紧机构包括基座、承载座、分别转动连接于所述承载座两侧的两个连杆、与每个所述连杆远离所述承载座的一端转动连接的夹持组件以及两个导向座，所述导向座的两端分别与所述夹持组件和所述基座连接，所述承载座包括承载板、固定于所述承载板底部的活动杆以及套设于所述活动杆外周的弹簧，所述承载板配置为承载清扫机器人，所述基座包括基板以及部分设于所述基板下方的套筒，所述基板具有供所述活动杆穿过的通孔，所述弹簧位于所述承载板与所述基板之间。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述套筒具有内腔，所述套筒设有安装孔，所述安装孔与所述内腔连通，所述安装孔内设有弹性锁定机构，所述活动杆的侧部设有锁定孔，所述承载板在所述清扫机器人的重力作用下向靠近所述基板方向移动，在所述锁定孔与所述安装孔相对时，所述弹性锁定机构至少部分卡入所述锁定孔，使两个所述夹持组件夹紧所述清扫机器人。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述弹性锁定机构包括导向套、锁定弹簧以及锁定销，所述导向套固定于所述安装孔，所述导向套具有容纳腔，所述锁定弹簧至少部分设于所述容纳腔，所述锁定弹簧的一端与所述容纳腔的底壁连接，所述锁定销与所述锁定弹簧的另一端连接，自由状态下，所述锁定销的至少部分延伸入所述内腔。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述套筒包括第一端部和与所述第一端部相连的第二端部，所述第一端部固定连接于所述通孔，所述第二端部位于所述通孔之外，所述安装孔设于所述第二端部。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述套筒包括第一套筒和套设于所述第一套筒外的第二套筒，所述第一套筒位于所述内腔的外围，所述第一套筒设有第一安装孔，所述第二套筒设有第二安装孔，所述安装孔包括第一安装孔和所述第二安装孔，所述第一安装孔与所述第二安装孔连通；

所述第一套筒包括第一部分和与所述第一部分相连的第二部分，所述第二部分的外径大于所述第一部分的外径，所述第二套筒套设于所述第一部分，所述第二套筒的底面与所述第二部分相抵持。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述活动杆穿设于所述内腔，所述活动杆伸出所述内腔的一端设有限位部。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述夹持组件包括连接臂以及与所述连接臂连接的夹持件，所述夹持件包括夹持臂以及与所述夹持臂连接的夹持部，所述连接臂与所述夹持臂相垂直；

所述夹持部包括第一夹持板、与所述第一夹持板平行的第二夹持板以及连接所述第一夹持板和所述第二夹持板的连接板，所述连接板与所述夹持臂相连，所述第一夹持板、所述第二夹持板与所述连接板围成夹持槽。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述导向座包括导向杆以及与所述导向杆连接的筒状部件，所述连接臂穿设于所述筒状部件，所述连接臂能够在所述筒状部件内移动，所述连杆连接于所述连接臂的另一端，且所述连杆的另一端连接于所述承载座；所述基座包括支撑板，所述支撑板与所述基板垂直连接，所述导向杆远离所述筒状部件的一端与所述支撑板连接，所述支撑板配置为固定连接于底盘车。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述承载座包括设于所述承载板的第一定位板和第二定位板，所述第一定位板所在平面与所述第二定位板所在平面呈钝角设置，所述第一定位板的一端与所述第二定位板的一端具有第一口，所述第一定位板的另一端与所述第二定位板的另一端具有第二口，所述第一口相对所述第二口靠近所述支撑板所在平面，在所述第一口处，第一定位板与第二定位板具有第一距离，在所述第二口处，第一定位板与第二定位板具有第二距离，所述第二距离大于所述第一距离。

作为本发明进一步改进的技术方案，沿所述连接板的厚度方向，所述第一夹持板的长度大于所述第二夹持板的长度，所述第一夹持板相对所述第二夹持板靠近所述支撑板所在平面。

本发明承载座在清扫机器人自身重力的作用下向下运动，在承载座向下运动的过程中会带动两个夹持组件抱紧清扫机器人，实现对清扫机器人的固定，减少电力机构的支持，节省能源；活动杆上具有锁定孔，当活动杆向下运动到锁定孔与安装孔相对时，弹性锁定机构至少部分卡入锁定孔，从而锁紧清扫机器人；通过两个夹持组件抱紧清扫机器人，减少清扫机器人左右摆动，提高清扫机器人在搬运过程的稳定性；弹性锁定机构能够对活动杆进行锁定，运输过程中减少清扫机器人的上下颠簸。

附图说明

图1是本发明抱紧机构的立体示意图；

图2是图1的分解示意图；

图3是图1另一角度的立体示意图；

图4是图3的分解示意图；

图5是图4中承载座的立体示意图；

图6是图1的左视图；

图7是图1的俯视图；

图8是图2中部分组件的分解示意图；

图9是图4中导向座的分解示意图；

图10是图1中基座的立体剖视图；

图11是图10中A区域放大示意图；

图12是图2中基座的分解示意图；

图13是图12中套筒和弹性锁定机构的分解示意图；

图14是本发明光伏清扫机器人搬运装置的立体示意图；

图15是图14中清扫机器人的立体示意图；

图16是本发明清扫机器人放置于抱紧机构的初始状态图；

图17是本发明清扫机器人放置于抱紧机构的锁紧状态图。

具体实施方式

下面将结合附图详细地对本发明示例性具体实施方式进行说明。如果存在若干具体实施方式，在不冲突的情况下，这些实施方式中的特征可以相互组合。当描述涉及附图时，除非另有说明，不同附图中相同的数字表示相同或相似的要素。以下示例性具体实施方式中所描述的内容并不代表与本发明相一致的所有实施方式；相反，它们仅是与本发明的权利要求书中所记载的、与本发明的一些方面相一致的装置、产品和/或方法的例子。

在本发明中使用的术语是仅仅出于描述具体实施方式的目的，而非旨在限制本发明的保护范围。在本发明的说明书和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”或“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本发明的说明书以及权利要求书中所使用的，例如“第一”、“第二”以及类似的词语，并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分特征的命名。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。除非另行指出，本发明中出现的“前”、“后”、“上”、“下”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于某一特定位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语是一种开放式的表述方式，意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面的元件及其等同物，这并不排除出现在“包括”或者“包含”前面的元件还可以包含其他元件。本发明中如果出现“若干”，其含义是指两个以及两个以上。

请参照图1至图17所示，本发明揭示了一种光伏清扫机器人搬运装置，用于清扫机器人返回车库充电的搬运。光伏清扫机器人搬运装置包括底盘车200和抱紧机构300，抱紧机构300配置为运输途中抱紧清扫机器人100。

参见图1，抱紧机构300包括基座1、承载座2、分别转动连接于承载座2两侧的两个连杆3、与每个连杆3远离承载座2的一端转动连接的夹持组件4以及两个导向座5。导向座5的一端与夹持组件4连接，导向座5的另一端与基座1连接。参见图2，承载座2包括承载板21、固定于承载板21底部的活动杆22以及套设于活动杆22外周的弹簧23，承载板21配置为承载清扫机器人100。

参见图2，基座1包括基板11、部分设于基板11下方的套筒12以及与基板11垂直连接的支撑板13。基板11具有供活动杆22穿过的通孔1101，弹簧23位于承载板21与基板11之间。本申请图示的实施方式中，基板11设置四个通孔1101，四个通孔1101呈矩形排布，相应的，活动杆22设置四个，四个活动杆22穿设于通孔1101，使承载板21受力均匀。

具体的，参见图6，基板11包括位于其厚度方向相反的第一表面111和第二表面112，第一表面111相对第二表面112靠近承载板21。通孔1101贯穿第一表面111和第二表面112。

参见图4和图10，套筒12具有内腔1201，活动杆22穿设于内腔1201，活动杆22伸出内腔1201的一端设有限位部221。在一些实施方式中，限位部221为圆盘状，限位部221的外径大于内腔1201的内径，限位部221处于内腔1201之外，以对活动杆22进行限定，避免活动杆22从内腔1201脱出。

参见图10和图11，套筒12设有安装孔1202，安装孔1202贯穿套筒12的侧壁123，安装孔1202与内腔1201连通。抱紧机构300包括弹性锁定机构6，弹性锁定机构6设于安装孔1202内。参见图4和图5，活动杆22的侧部设有锁定孔222，承载板21在清扫机器人100的重力作用下向靠近基板11方向移动，在锁定孔222与安装孔1202相对时，弹性锁定机构6至少部分卡入锁定孔222，使两个夹持组件4夹紧清扫机器人100。通过弹性锁定机构6对活动杆22进行锁定，通过活动杆22限定承载座2上下移动，从而使夹持组件4夹紧清扫机器人100。

在一些实施方式中，参见图2，套筒12包括第一端部124和与第一端部124相连的第二端部125，第一端部124固定连接于通孔1101，第二端部125位于通孔1101之外，安装孔1202设于第二端部125。具体的，第一端部124的端面与第一表面111位于相同的表面，也就是说，第一端部124与基板11齐平，第一端部124全部位于通孔1101内，如此，提高第一端部124与基板11的接触面积，有利于套筒12与基板11的稳定连接。当然，在其他实施方式中，第一端部124也可以固定于第二表面112，第一端部124位于通孔1101之外，仅活动杆22穿设于通孔1101。

在一些实施方式中，参见图12，套筒12包括第一套筒121和套设于第一套筒121外的第二套筒122，第一套筒121位于内腔1201的外围，第一套筒121的外壁与第二套筒122的内壁固定连接。参见图13，第一套筒121设有第一安装孔1203，第二套筒122设有第二安装孔1204，安装孔1202包括第一安装孔1203和第二安装孔1204，第一安装孔1203与第二安装孔1204连通。侧壁123包括第一套筒121的第一侧壁和第二套筒122的第二侧壁。通过设置第一套筒121和第二套筒122，增加侧壁123的厚度，使安装孔1202深度增加，方便固定弹性锁定机构6。

参见图12，第一套筒121包括第一部分1211和与第一部分1211相连的第二部分1212，第二部分1212的外径大于第一部分1211的外径，第二套筒122套设于第一部分1211，第二套筒122的底面与第二部分1212相抵持。通过第二部分1212承载第二套筒122，提高第一套筒121和第二套筒122组装稳定性。

参见图14，支撑板13配置为固定连接于底盘车200，底盘车200上设有机械臂2001，机械臂2001末端固定有抓取机构2002，通过抓取机构2002抓取清扫机器人100，机械臂2001控制清扫机器人100放置于承载座2。

参见图2，承载座2包括设于承载板21的第一定位板24和第二定位板25，第一定位板24所在平面与第二定位板25所在平面呈钝角设置。参见图7，第一定位板24的一端与第二定位板25的一端具有第一口26，第一定位板24的另一端与第二定位板25的另一端具有第二口27，第一口26相对第二口27靠近支撑板13所在平面。在第一口26处，第一定位板24与第二定位板25具有第一距离W1，在第二口27处，第一定位板24与第二定位板25具有第二距离W2，第二距离W2大于第一距离W1。也就是说，第一定位板24与第二定位板25呈V字形状排布。相应的，参见图14，清扫机器人100包括机头1001、机尾1002、第一横梁1003和第二横梁1004，机头1001或者机尾1002放置于承载板21。参见图15，机头1001包括第一壳体10a，第一壳体10a包括第一侧壁101a和第二侧壁102a，第一侧壁101a所在平面与第二侧壁102a所在平面呈钝角设置。机尾1002包括第二壳体10b，第二壳体10b包括第三侧壁101b和第四侧壁102b，第三侧壁101b所在平面与第四侧壁102b所在平面呈钝角设置。第一定位板24所在平面与第二定位板25所在平面具有第一夹角，第一侧壁101a所在平面与第二侧壁102a所在平面具有第二夹角，第三侧壁101b所在平面与第四侧壁102b所在平面具有第三夹角，第一夹角分别与第二夹角和第三夹角均相等。搬运时，清扫机器人100的机头1001或者机尾1002从第二口27放置于第一定位板24与第二定位板25围成的空间，通过第一定位板24和第二定位板25对清扫机器人100定位。

在一些实施方式中，参见图13，弹性锁定机构6包括导向套61、锁定弹簧62以及锁定销63，导向套61固定于安装孔1202。参见图11，导向套61具有容纳腔610，锁定弹簧62至少部分设于容纳腔610，锁定弹簧62的一端与容纳腔610的底壁6101连接，锁定销63与锁定弹簧62的另一端连接，自由状态下，锁定销63的至少部分延伸入内腔1201。在活动杆22向下运动时，活动杆22的侧部压缩锁定弹簧62，直到锁定孔222与安装孔1202相对时，锁定销63卡入锁定孔222，锁定弹簧62回弹，以锁紧活动杆22，防止活动杆22在套筒12内上下运动。

在一些实施方式中，锁定销63的头部具有球形弧面，如此设置，方便锁定销63伸入锁定孔222。

参见图8，连杆3包括第一连接部31、转接部32和第二连接部33，转接部32连接第一连接部31与第二连接部33。在一些实施方式中，第一连接部31设有第一安装槽311，沿连杆3的长度方向，第一安装槽311自第一连接部31向内凹设而成。第二连接部33设有第二安装槽331，第二安装槽331自第二连接部33向内凹设而成。第一连接部31设有第一连接孔312，第二连接部33设有第二安装孔332，第一连接孔312的轴线与第二连接孔332的轴线平行，第一连接孔312的轴线以及第二连接孔332的轴线均与连杆3的长度方向垂直。参见图5，承载板21的两侧均设有第三连接部211，第三连接部211延伸入第一安装槽311，第三连接部211与第一连接部31通过第一转轴101转动连接。参见图8，夹持组件4的一端设有第四连接部412，第四连接部412延伸入第二安装槽331。第四连接部412与第二连接部33通过第二转轴102转动连接。具体的，第一转轴101穿设于第一连接孔312和第三连接部211的孔，第二转轴102穿设于第二安装孔332和第四连接部412的孔。

参见图2，夹持组件4包括连接臂41以及与连接臂41连接的夹持件42，夹持件42包括夹持臂421以及与夹持臂421连接的夹持部422，连接臂41与夹持臂421相垂直。第四连接部412设于连接臂41。

在一些实施方式中，夹持部422与夹持臂421为一体件，夹持件42与连接臂41分体设置。具体的，参见图8，连接臂41设有第一孔411，夹持臂421远离夹持部422的一端设有第五连接部4211，第五连接部4211固定于第一孔411，如此，实现连接臂41与夹持件42的固定连接。在其他实施方式中，夹持臂421、夹持部422与连接臂41为一体件。

在一些实施方式中，参见图8，夹持部422包括第一夹持板4221、与第一夹持板4221平行的第二夹持板4222以及连接第一夹持板4221和第二夹持板4222的连接板4223，连接板4223与夹持臂421相连，第一夹持板4221、第二夹持板4222与连接板4223围成夹持槽4220。

沿连接板4223的厚度方向，第一夹持板4221的长度大于第二夹持板4222的长度，第一夹持板4221相对第二夹持板4222靠近支撑板13所在平面。通过将第二夹持板4222的长度设置的较短，避免第二夹持板4222对清扫机器人100产生干涉，方便清扫机器人100安装于夹持槽4220。

参见图3，两个夹持组件4分别为第一夹持组件4a和第二夹持组件4b，两个连杆3分别为第一连杆3a和第二连杆3b，第一夹持组件4a与第一连杆3a连接，第二夹持组件4b与第二连杆3b连接。第一夹持组件4a和第二夹持组件4b均包括连接臂41以及与连接臂41连接的夹持件42，夹持件42包括夹持臂421以及与夹持臂421连接的夹持部422。第一夹持组件4a和第二夹持组件4b对称设置。初始状态下，第一夹持组件4a与第二夹持组件4b处于张开状态，在清扫机器人100放置于承载板21后，在重力作用下，承载板21向下移动，第一夹持组件4a与第二夹持组件4b相互闭合。也就是说，通过承载板21的上下移动，控制第一夹持组件4a与第二夹持组件4b的张开或闭合，实现自重力抱紧清扫机器人100，从而进行稳定搬运。

在一些实施方式中，参见图9，导向座5包括导向杆51以及与导向杆51连接的筒状部件52，连接臂41穿设于筒状部件52，连接臂41能够在筒状部件52内移动，连杆3连接于连接臂41的另一端，且连杆3的另一端连接于承载座2。导向杆51远离筒状部件52的一端与支撑板13连接。具体的，导向杆51包括杆部511以及连接于杆部511两端的第六连接部512和第七连接部513，第六连接部512与筒状部件52固定连接，第七连接部513与支撑板13固定连接。

承载板21向下移动时，能够带动第一连杆3a向下移动的同时绕承载板21转动，带动第二连杆3b向下移动的同时绕承载板21转动；第一连杆3a带动第一夹持组件4a沿其连接臂41的轴线方向运动以靠近基座1，第二连杆3b带动第二夹持组件4b沿其连接臂41的轴线方向运动以靠近基座1，使第一夹持组件4a的夹持部422与第二夹持组件4b的夹持部422相互靠近。在第一夹持组件4a与第二夹持组件4b张开或闭合过程中，导向座5对连接臂41的运动起到导向作用。

在一些实施方式中，参见图9，第六连接部512为弧形结构，第六连接部512包括弧形面5121，弧形面5121与筒状部件52的圆柱面连接。定义一个第一平面，第一平面与筒状部件52的轴线垂直，弧形面5121在第一平面的第一投影为半圆，筒状部件52的圆柱面在第一平面的第二投影为圆形，第一投影的半径与第二投影的半径相同，如此设置，提高第六连接部512与筒状部件52的接触面积，实现第六连接部512与筒状部件52的稳定连接。即第六连接部512的形状与半个圆柱筒体的形状相同。

在一些实施方式中，参见图2，第七连接部513为平板结构，第七连接部513设有第二孔5131，导向座5还包括连接件53，连接件53穿设于第二孔5131并与支撑板13固定连接。具体的，第七连接部513设有四个第二孔5131，四个第二孔5131呈矩形排布。

参见图4，两个导向座5分别为第一导向座5a和第二导向座5b，第一导向座5a与第一夹持组件4a的连接臂41连接, 第二导向座5b与第二夹持组件4b的连接臂41连接。

本发明的抱紧机构的工作过程：当清扫机器人100完成清扫工作后，抓取机构2002抓取清扫机器人100，机械臂2001调整清扫机器人100呈竖直状态并放置于承载板21，使机头1001或者机尾1002的至少部分处于第一定位板24与第二定位板25之间的空间，第一横梁1003和第二横梁1004处于第一夹持组件4a与第二夹持组件4b之间；此时，在清扫机器人100的重力作用下，承载板21向下移动，带动第一连杆3a向下移动的同时绕承载板21转动，带动第二连杆3b向下移动的同时绕承载板21转动，第一连杆3a带动第一夹持组件4a向下移动，第二连杆3b带动第二夹持组件4b向下移动，使第一夹持组件4a的夹持部422与第二夹持组件4b的夹持部422之间的距离缩短，第一横梁1003伸入第一夹持组件4a的夹持槽4220，第二横梁1004伸入第二夹持组件4b的夹持槽4220；在活动杆22的锁定孔222与安装孔1202相对时，锁定销63卡入锁定孔222，锁定弹簧62回弹，以锁紧活动杆22，第一夹持组件4a的夹持部422夹紧第一横梁1003，第二夹持组件4b的夹持部422夹紧第二横梁1004。

抱紧机构300安装在底盘车200上，清扫机器人完成清扫工作后需要返回车库充电时，抓取机构2002抓取清扫机器人100，调整机械臂2001使清扫机器人100放置于承载座2；承载座2在清扫机器人100自身重力的作用下向下运动，活动杆22上具有锁定孔222，当活动杆22向下运动到锁定孔222与安装孔1202相对时，弹性锁定机构6至少部分卡入锁定孔222，同时，在承载座2向下运动的过程中会带动两个夹持组件4抱紧清扫机器人100，实现对清扫机器人100的固定；抱紧机构300通过清扫机器人100自身重力来达到锁紧目的，减少电力机构的支持，节省能源；通过两个夹持组件4抱紧清扫机器人100，减少清扫机器人100左右摆动，提高清扫机器人100在运动过程的稳定性；弹性锁定机构6能够对活动杆22进行锁定，运输过程中减少清扫机器人100的上下颠簸。

以上实施方式仅用于说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，对本发明的理解应该以所属技术领域的技术人员为基础，尽管本说明书参照上述的实施方式对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本发明进行修改或者等同替换，而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本发明的权利要求范围内。