清洁设备的清洁模式的确定方法及装置

【技术领域】

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种清洁设备的清洁模式的确定方法及装置。

【背景技术】

随着科技的进步，各种智能机器人设备的普及程度越来越高，逐渐进入越来越多的领域。比如在对特定的区域进行清理时，可以使用智能机器人设备进行清洗，实现清洗的智能化操作。

现有技术中，清洁设备在执行整个清洗工作的过程中，不能智能识别特定区域的污物信息，以实现针对性的清洗，这会导致清洁设备的清洗准确性较低，清洗的效果较差。

针对相关技术中清洁设备的清洗准确率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

【发明内容】

本发明实施例提供了一种清洁设备的清洁模式的确定方法及装置，以至少解决相关技术中清洁设备的清洗的准确率较低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种清洁设备的清洁模式的确定方法，包括：获取目标区域中需要清理的污物的信息；基于所述污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式；控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理。

在一个示例性实施例中，基于所述污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式，包括：在所述污物包括液体污物的情况下，获取所述液体污物的目标存积量，在确定所述目标存积量大于预设的第一水量阈值的情况下，确定所述目标清洁模式为积水处理模式，其中，所述污物的信息包括所述目标存积量；在所述污物包括液体污物，且所述液体污物的存积量小于所述第一水量阈值，或者在所述污物包括固体污物的情况下，获取所述污物的目标脏污程度，在确定所述目标脏污程度大于预设的脏污阈值的情况下，确定所述目标清洁模式为精细清洗模式，其中，所述污物的信息包括所述目标脏污程度。

在一个示例性实施例中，控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理，包括：在所述积水处理模式下，控制所述清洁设备减少出水量，其中，所述出水量为向所述清洁设备的清洁件上喷洒的水量；在所述出水量减少至小于预设的第二水量阈值的情况下，停止减少所述出水量，得到目标出水量；控制所述清洁设备按照所述目标出水量，对所述目标区域中的所述污物进行清理。

在一个示例性实施例中，控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理，包括：在所述精细清洗模式下，控制所述清洁设备降低移动速度，得到目标移动速度；控制所述清洁设备按照所述目标移动速度对所述目标区域中的所述污物进行清理；和/或，将对所述目标区域中的所述污物的进行清理的清理次数增加至目标清理次数；控制所述清洁设备按照所述目标清理次数对所述目标区域中的所述污物进行清理。

在一个示例性实施例中，获取目标区域中需要清理的污物的信息，包括：在所述清洁设备中配置有用于进行视觉识别的摄像头的情况下，通过所述摄像头，确定所述污物的信息；在所述清洁设备中配置有对液体进行检测的第一传感器的情况下，通过所述第一传感器对所述清洁设备回收的污水进行检测，确定所述污物信息。

在一个示例性实施例中，控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理之后，包括：在所述污物包括液体污物，所述液体污物的存积量小于预设的第一水量阈值，且所述液体污物的目标脏污程度小于预设的脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备完成对所述目标区域中的所述液体污物的清理；在所述污物包括固体污物，且所述固体污物的目标脏污程度小于预设的脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备完成对所述目标区域中的所述固体污物的清理。

在一个示例性实施例中，还包括：在所述清洁设备返回基站进行回洗的情况下，检测清洗所述清洁设备的清洁件的污水的脏污程度；根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的回洗频率，其中，所述回洗频率和所述脏污程度成正比。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种清洁设备的回洗频率调节方法，其特征在于，所述清洁设备包括用于清洁待清洁表面的清洁件，所述方法包括：检测清洗所述清洁件所产生的污水的脏污程度；根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的回洗频率，其中，所述回洗频率和所述脏污程度成正比。

在一个示例性实施例中，根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的回洗频率，包括：在所述脏污程度大于第一预设阈值的情况下，确定所述回洗频率为第一回洗频率；在所述脏污程度小于或等于所述第一预设阈值的情况下，确定所述回洗频率为第二回洗频率，其中，所述第二回洗频率小于所述第一回洗频率；在确定所述回洗频率为第一回洗频率之后，所述方法还包括：在所述清洁设备再次返回所述基站进行回洗的情况下，再次检测清洗所述清洁件所产生的污水的脏污程度；在再次检测出所述脏污程度大于所述第一预设阈值的情况下，将所述回洗频率调整为第三回洗频率，其中，所述第三回洗频率大于所述第一回洗频率；在再次获取的所述污水的脏污程度小于或等于所述第一预设阈值的情况下，将所述回洗频率调整为所述第二回洗频率。

在一个示例性实施例中，检测清洗所述清洁件所产生的污水的脏污程度包括以下至少之一：通过所述清洁设备上配置的第二传感器对污水管中的所述污水进行检测，确定所述脏污程度，其中，所述污水管是所述基站在清洗水槽中抽取清洗所述清洁设备的清洁件的污水的管件；获取所述基站发送的用于指示所述污水的所述脏污程度的检测信息，其中，所述检测信息为所述基站通过自身配置的第三传感器对所述污水管中的污水进行检测，所确定出的信息，其中，所述污水管是所述基站在清洗水槽中抽取清洗所述清洁设备的清洁件的污水的管件。

在一个示例性实施例中，所述方法还包括：根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度并控制所述清洁设备按照所述湿度对污物进行清理，其中，所述湿度和所述脏污程度成正比。

在一个示例性实施例中，根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度并控制所述清洁设备按照所述湿度对污物进行清理，包括：在确定所述脏污程度大于预设的脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度为第一湿度；控制所述清洁设备在精细清洗模式下按照所述第一湿度对所述污物进行清理；在确定所述脏污程度小于或等于所述脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度为第二湿度；控制所述清洁设备在普通清洗模式下按照所述第二湿度对所述污物进行清理；其中，所述第一湿度大于所述第二湿度。

在一个示例性实施例中，控制所述清洁设备在精细清洗模式下按照所述第一湿度对所述污物进行清理包括：控制所述清洁设备在所述精细清洗模式下按照所述第一湿度以第一移动速度对所述污物进行清理；控制所述清洁设备在普通清洗模式下按照所述第二湿度对所述污物进行清理包括：控制所述清洁设备在所述普通清洗模式下按照所述第二湿度以第二移动速度对所述污物进行清理；其中，所述第一移动速度小于所述第二移动速度。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种清洁设备的清洁模式的确定装置，包括：第一获取模块，用于获取目标区域中需要清理的污物的信息；第一确定模块，用于基于所述污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式；控制模块，控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种清洁设备的回洗频率调节装置，其特征在于，所述清洁设备包括用于清洁待清洁表面的清洁件，包括：检测模块，用于检测清洗所述清洁件所产生的污水的脏污程度；第三确定模块，用于根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的回洗频率，其中，所述回洗频率和所述脏污程度成正比。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种清洁设备，包括上述清洁设备的清洁模式的确定装置，或者上述清洁设备的回洗频率调节装置。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项中所述的方法的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，通过在目标区域中获取需要清理的污物信息，基于污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式，并控制清洁设备按照目标清洁模式对目标区域中的污物进行清理，本发明通基于获取到的污物信息，使清洁设备能够智能的调整清洁模式，进而解决了清洁设备的清洗准确率较低的问题，达到了提高清洁设备的清洗准确率的效果。

【附图说明】

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种清洁设备的清洁模式的确定方法的移动终端硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的清洁设备的清洁模式的确定方法流程图；

图3是根据本发明实施例的清洁设备的回洗频率调节方法流程图；

图4是根据本发明实施例的清洁设备的清洁模式的确定装置的结构框图；

图5是根据本发明实施例的清洁设备的回洗频率调节装置的结构框图。

【具体实施方式】

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动机器人，或者类似的运算装置中执行。以运行在移动机器人上为例，图1是本发明实施例的一种清洁设备的清洁模式的确定方法的硬件结构框图。如图1所示，移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动机器人的结构造成限定。例如，移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的清洁设备的清洁模式的确定方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动机器人的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

首先对本发明的应用场景进行说明：

清洁设备在整个清洗工作的过程中，如果均按照相同的清洁模式，比如使用相同的移动速度，对清洁件喷洒相同的水量等等，会导致清洁设备无法针对性的对不同情况的区域进行清理，使清洗的准确率较低。针对该问题，本发明实施例中提出了一种清洁设备的清洁模式的确定方法，可以通过获取到的在目标区域中的污物的信息，智能调整清洁设备的清洁模式，避免清洗的准确率较低的情况。本发明实施例中所涉及的清洁设备可以是洗地机，或者其他的具备清洗能力以及自动行驶能力的设备。

下面结合实施例对本发明进行说明：

在本实施例中提供了一种清洁设备的清洁模式的确定方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，获取目标区域中需要清理的污物的信息；

其中，目标区域可以是清洁设备需要清洁的区域，比如可以是家中客厅的地面区域，污物可以是地面上的灰尘，或者是地面上的污水，此处对污物不做限制。

步骤S204，基于所述污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式；

其中，清洁设备可以是洗地设备，拖地设备，或者是其他具有清洗能力的智能移动设备，污物的信息可以是污物的大小、形态、颜色信息等等，可以根据污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式。

步骤S206，控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理。

其中，目标清洁模式可以是积水处理模式、精细清洗模式等等，在确定目标清洗模式之后，可以控制清洁设备按照确定的目标清洗模式对目标区域中的污物进行清理。

其中，执行上述操作的执行主体可以是清洁设备(例如，智能机器人，或其他的具备清洗能力和自动行驶能力的设备等)，或者是清洁设备内设置的处理器，或者其他的具备类似处理能力的设备。

在一个示例性实施例中，上述步骤的执行主体可以是后台处理器，或者其他的具备类似处理能力的设备，还可以是至少集成数据处理设备的机器，其中，数据处理设备可以包括计算机、手机等终端，但不限于此。

通过上述步骤，通过在目标区域中获取需要清理的污物信息，基于污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式，并控制清洁设备按照目标清洁模式对目标区域中的污物进行清理，本发明通基于获取到的污物信息，使清洁设备能够智能的调整清洁模式，进而解决了清洁设备的清洗准确率较低的问题，达到了提高清洁设备的清洗准确率的效果。

作为一个可选的实施方式，基于所述污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式，包括：在所述污物包括液体污物的情况下，获取所述液体污物的目标存积量，在确定所述目标存积量大于预设的第一水量阈值的情况下，确定所述目标清洁模式为积水处理模式，其中，所述污物的信息包括所述目标存积量；在所述污物包括液体污物，且所述液体污物的存积量小于所述第一水量阈值，或者在所述污物包括固体污物的情况下，获取所述污物的目标脏污程度，在确定所述目标脏污程度大于预设的脏污阈值的情况下，确定所述目标清洁模式为精细清洗模式，其中，所述污物的信息包括所述目标脏污程度。

在一个示例性实施例中，污物可以是液体污物，也可以是固体污物，假设获取的污物是液体污物，需要先获取液体污物的目标存积量，假设目标存积量是15ml，预设的第一水量阈值为10ml，可以判断此时的目标存积量大于第一水量阈值10ml，则确定目标清洁模式为积水处理模式。

假设清洁设备当前处于积水处理模式，当前获取的目标存积量是5ml，而预设的第一水量阈值为10ml，目标存积量是5ml小于第一水量阈值10ml，此时，清洁设备可以退出积水处理模式，进一步获取液体污物的目标脏污程度，假设目标脏污程度为50，预设的脏污阈值为40，则可以确定目标脏污程度大于预设的脏污阈值，此时确定目标清洁模式为精细清洗模式。在本发明实施例中，脏污程度可以基于污物所占的面积与一定区域的地面面积的比值来确定，例如，污物铺满了地面，则可以确定当前脏污程度为100，污物占据了地面的一半，则可以确定当前脏污程度为50；还可以基于污物的体积来确定脏污程度，比如，超过一定体积阈值(例如，阈值设为50ml，30ml，10cm

假设清洁设备当前处于正常工作模式，获取的污物是液体污物，获取到的液体污物的目标存积量，假设目标存积量是5ml，预设的第一水量阈值为10ml，可以判断此时的目标存积量小于第一水量阈值10ml，则可以进一步获取液体污物的目标脏污程度，假设目标脏污程度为50，预设的脏污阈值为40，则可以确定目标脏污程度大于预设的脏污阈值，此时确定目标清洁模式为精细清洗模式。

假设清洁设备当前处于正常工作模式，获取的污物是固体污物，需要获取固体污物的目标脏污程度，假设目标脏污程度为40，预设的脏污阈值为30，则可以确定目标脏污程度大于预设的脏污阈值，此时确定目标清洁模式为精细清洗模式。

作为一个可选的实施方式，控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理，包括：在所述积水处理模式下，控制所述清洁设备减少出水量，其中，所述出水量为向所述清洁设备的清洁件上喷洒的水量；在所述出水量减少至小于预设的第二水量阈值的情况下，停止减少所述出水量，得到目标出水量；控制所述清洁设备按照所述目标出水量，对所述目标区域中的所述污物进行清理。

在一个示例性实施例中，假设清洁设备当前处于积水处理模式，控制清洁设备减少出水量，防止清洁件上的水量过多，无法解决积水的问题。假设预设的出水量阈值为50ml，则在出水量减少至小于50ml时，停止减少出水量，比如在减少出水量后，出水量保持在了45ml，则将此时的45ml作为目标出水量，控制清洁设备按照目标出水量45ml，对目标区域中的污物进行清理。

作为一个可选的实施方式，控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理，包括：在所述精细清洗模式下，控制所述清洁设备降低移动速度，得到目标移动速度；控制所述清洁设备按照所述目标移动速度对所述目标区域中的所述污物进行清理；和/或，将对所述目标区域中的所述污物的进行清理的清理次数增加至目标清理次数；控制所述清洁设备按照所述目标清理次数对所述目标区域中的所述污物进行清理。

在一个示例性实施例中，假设清洁设备当前处于精细清洗模式，为了提高清洁效果，可以降低清洁设备移动速度，比如当前清洁设备的移动速度是每秒0.5米，此时可以适当降低移动速度进行精细清扫，比如可以降低到每秒0.25米，将0.25米作为目标移动速度，控制清洁设备按照每秒0.25米对目标区域中的污物进行清理。

假设清洁设备当前处于精细清洗模式，为了提高清洁的效果，还可以提高清理次数。假设清洁设备当前对目标区域清洗的次数为3次，目标清理次数为5次，则将清洁设备对目标区域中的污物进行清理的清理次数增加至，目标清理次数5次，控制清洁设备按照目标清理次数5次对目标区域中的污物进行清理，即目标区域中污物较多，因此，需要在目标区域中反复清理5次。

假设清洁设备当前处于精细清洗模式，为了进一步提高清洁的效果，可以在降低清洁设备移动速度的同时，提高清理次数。比如当前清洁设备的移动速度是每秒0.5米，此时可以适当降低移动速度进行精细清扫，比如可以降低到每秒0.25米，将0.25米作为目标移动速度，控制清洁设备按照每秒0.25米对目标区域中的污物进行清理。若此时清洁设备对目标区域清洗的次数为3次，目标清理次数为5次，则将清洁设备对目标区域中的污物进行清理的清理次数增加至，目标清理次数5次，控制清洁设备按照目标清理次数5次对目标区域中的污物进行清理，即目标区域中污物较多，因此，需要在目标区域中反复清理5次。

作为一个可选的实施方式，获取目标区域中需要清理的污物的信息，包括：在所述清洁设备中配置有用于进行视觉识别的摄像头的情况下，通过所述摄像头，确定所述污物的信息；在所述清洁设备中配置有对液体进行检测的第一传感器的情况下，通过所述第一传感器对所述清洁设备回收的污水进行检测，确定所述污物信息。

在一个示例性实施例中，在清洁设备上配置有用于视觉识别的摄像头的情况下，可以通过摄像头确定污物的信息，比如可以通过摄像头拍摄污物的图像，并通过图形识别算法得到污物的信息，比如可以得到污物的大小、形态和颜色等等。

在清洁设备上配置有对液体进行检测的第一传感器的情况下，可以通过第一传感器确定污物的信息，比如可以通过浑浊度传感器检测污物的脏污程度，或者是通过液位传感器确定液体污物的体积等等。

作为一个可选的实施方式，控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理之后，包括：在所述污物包括液体污物，所述液体污物的存积量小于预设的第一水量阈值，且所述液体污物的目标脏污程度小于预设的脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备完成对所述目标区域中的所述液体污物的清理；在所述污物包括固体污物，且所述固体污物的目标脏污程度小于预设的脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备完成对所述目标区域中的所述固体污物的清理。

在一个示例性实施例中，污物可以是液体污物，也可以是固体污物，假设污物是液体污物，预设的第一水量阈值为50ml，预设的脏污阈值为30，在控制清洁设备按照目标清洁模式对目标区域中的污物进行清理之后，检测到液体污物的存积量为40ml，小于预设的第一水量阈值50ml，且液体污物的目标脏污程度为20，小于预设的脏污阈值30，则可以确定清洁设备完成对目标区域中的液体污物的清理。

假设污物是固体污物，预设的脏污阈值为30，在控制清洁设备按照目标清洁模式对目标区域中的污物进行清理之后，检测固体污物的目标脏污程度为20，小于预设的脏污阈值30，则可以确定清洁设备完成对目标区域中的固体污物的清理。

作为一个可选的实施方式，还包括：在所述清洁设备返回基站进行回洗的情况下，检测清洗所述清洁设备的清洁件的污水的脏污程度；根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的回洗频率，其中，所述回洗频率和所述脏污程度成正比。

在一个示例性实施例中，可以在在清洁设备返回基站进行回洗的情况下，检测清洁设备的清洁件的污水的脏污程度，其中，对于检测清洗清洁件污水的脏污程度的操作，优选的，可以每隔一个预设的时间段对污水进行检测，比如可以每隔5分钟进行一次脏污程度的检测；也可以在清洗清洁件的过程中进行脏污程度的检测，比如可以在清洗1分钟、2分钟或者是5分钟时进行检测，或者是可以在清洗结束时进行脏污程度的检测等等，此处对何时对脏污程度进行检测不做限制可以根据污水的脏污程度确定清洁设备的回洗频率，比如污水的脏污程度是20，则可以确定清洁设备的回洗频率为2次，污水的脏污程度是30，则可以确定清洁设备的回洗频率为3次，即，脏污程度越高，回洗的频率越高。

在本实施例中还提供了一种清洁设备的回洗频率调节方法，所述清洁设备包括用于清洁待清洁表面的清洁件，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S302，检测清洗所述清洁件所产生的污水的脏污程度；

步骤S304，根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的回洗频率，其中，所述回洗频率和所述脏污程度成正比。

通过上述步骤，通过检测清洗上述清洁设备的清洁件产生的污水的脏污程度，并根据脏污程度确定清洁设备的回洗频率，本发明基于检测到的清洗上述清洁件的污水的脏污程度，使清洁设备能够智能的调整返回基站进行回洗的频率，进而解决了清洁设备的回洗准确率较低的问题，达到了提高清洁设备的回洗准确率的效果。

在一个示例性实施例中，检测清洗上述清洁设备的清洁件所产生的污水的脏污程度，可以在清洁设备返回基站进行回洗的情况下，检测清洁设备的清洁件的污水的脏污程度，其中，对于检测清洗清洁件污水的脏污程度的操作，优选的，可以每隔一个预设的时间段对污水进行检测，比如可以每隔5分钟进行一次脏污程度的检测；也可以在清洗清洁件的过程中进行脏污程度的检测，比如可以在清洗1分钟、2分钟或者是5分钟时进行检测，或者是可以在清洗结束时进行脏污程度的检测等等，此处对何时对脏污程度进行检测不做限制。可以根据污水的脏污程度确定清洁设备的回洗频率，比如污水的脏污程度是20，则可以确定清洁设备的回洗频率为2次，污水的脏污程度是30，则可以确定清洁设备的回洗频率为3次，即，脏污程度越高，回洗的频率越高。

作为一个可选的实施方式，根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的回洗频率，包括：在所述脏污程度大于第一预设阈值的情况下，确定所述回洗频率为第一回洗频率；在所述脏污程度小于或等于所述第一预设阈值的情况下，确定所述回洗频率为第二回洗频率，其中，所述第二回洗频率小于所述第一回洗频率；在确定所述回洗频率为第一回洗频率之后，所述方法还包括：在所述清洁设备再次返回所述基站进行回洗的情况下，再次检测清洗所述清洁件所产生的污水的脏污程度；在再次检测出所述脏污程度大于所述第一预设阈值的情况下，将所述回洗频率调整为第三回洗频率，其中，所述第三回洗频率大于所述第一回洗频率；在再次获取的所述污水的脏污程度小于或等于所述第一预设阈值的情况下，将所述回洗频率调整为所述第二回洗频率。

在一个示例性实施例中，假设第一预设阈值为30，污水的脏污程度是40，此时污水的脏污程度40大于第一预设阈值30，可以对应确定清洁设备的第一回洗频率为4次。假设污水的脏污程度是20，此时污水的脏污程度20小于第一预设阈值30，可以对应确定清洁设备的第二回洗频率为2次。

在确定第一回洗频率为4次之后，在清洁设备再次返回基站进行回洗的情况下，再次检测清洗上述清洁设备的清洁件所产生的污水的脏污程度，假设第一预设阈值仍然是30，此时检测到的污水的脏污程度为50，则将回洗频率调整为第三回洗频率5次。假设此时再次检测出的污水的脏污程度为10，则将回洗频率调整为第二回洗频率2次。

作为一个可选的实施方式，检测清洗所述清洁件所产生的污水的脏污程度包括以下至少之一：通过所述清洁设备上配置的第二传感器对污水管中的所述污水进行检测，确定所述脏污程度，其中，所述污水管是所述基站在清洗水槽中抽取清洗所述清洁设备的清洁件的污水的管件；获取所述基站发送的用于指示所述污水的所述脏污程度的检测信息，其中，所述检测信息为所述基站通过自身配置的第三传感器对所述污水管中的污水进行检测，所确定出的信息，其中，所述污水管是所述基站在清洗水槽中抽取清洗所述清洁设备的清洁件的污水的管件。

在一个示例性实施例中，第二传感器可以是清洁设备上配置的浊度传感器，或者是其他可以检测污水的脏污程度的传感器，在清洁设备上配置了第二传感器的情况下，可以通过第二传感器对污水管中的污水进行检测。需要说明的是，上述污水管是清洁设备的基站在清洗水槽中抽取清洗上述清洁设备的清洁件的污水的管件。

第三传感器可以是基站自身配置的浊度传感器，或者是其他可以检测污水的脏污程度的传感器，在清洁设备的基站自身配置了第三传感器的情况下，可以通过第三传感器对污水管中的污水进行检测。然后可以通过获取基站发送的指示污水的脏污程度的检测信息，得到污水的脏污程度。

作为一个可选的实施方式，所述方法还包括：根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度并控制所述清洁设备按照所述湿度对污物进行清理，其中，所述湿度和所述脏污程度成正比。

在一个示例性实施例中，检测清洗清洁设备的清洁件所产生的污水的脏污程度，可以在清洁设备返回基站进行回洗的情况下，检测清洁设备的清洁件的污水的脏污程度。在获取到脏污程度之后，可以根据污水的脏污程度确定清洁设备的清洁件后续对污物进行清理的湿度，湿度和脏污程度可以成正比，清洁件的湿度可以通过对清洁件洒水的水量间接确定，也可以通过检测清洁件湿度的传感器确定，此处对清洁件湿度的确定方式不做限制。假设清洁件的湿度是通过对清洁件洒水的水量间接确定的，则可以在污水的脏污程度是20的情况下，确定对清洁件洒水的水量为20ml，在污水的脏污程度是30的情况下，确定对清洁件洒水的水量为30ml。

作为一个可选的实施方式，根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度并控制所述清洁设备按照所述湿度对污物进行清理，包括：在确定所述脏污程度大于预设的脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度为第一湿度；控制所述清洁设备在精细清洗模式下按照所述第一湿度对所述污物进行清理；在确定所述脏污程度小于或等于所述脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度为第二湿度；控制所述清洁设备在普通清洗模式下按照所述第二湿度对所述污物进行清理；其中，所述第一湿度大于所述第二湿度。

在一个示例性实施例中，预设的脏污阈值可以是20、30或者是其他可以表示脏污程度的数值，此处对脏污阈值的取值不做限制，假设预设的脏污阈值为30，确定的脏污程度为40，假设清洁件的湿度是通过对清洁件洒水的水量间接确定的，则可以在确定此时的脏污程度40大于脏污阈值30，确定清洁设备的清洁件的湿度为对清洁件洒水的水量为30ml时对应的第一湿度。并控制清洁设备在精细清洗模式下按照第一湿度对污物进行处理。

假设预设的脏污阈值为30，而确定的脏污程度为20，假设清洁件的湿度是通过对清洁件洒水的水量间接确定的，则可以在确定此时的脏污程度20小于脏污阈值30，确定清洁设备的清洁件的湿度为对清洁件洒水的水量为20ml时对应的第二湿度。并控制清洁设备在普通清洗模式下按照第二湿度对污物进行处理。

作为一个可选的实施方式，控制所述清洁设备在精细清洗模式下按照所述第一湿度对所述污物进行清理包括：控制所述清洁设备在所述精细清洗模式下按照所述第一湿度以第一移动速度对所述污物进行清理；控制所述清洁设备在普通清洗模式下按照所述第二湿度对所述污物进行清理包括：控制所述清洁设备在所述普通清洗模式下按照所述第二湿度以第二移动速度对所述污物进行清理；其中，所述第一移动速度小于所述第二移动速度。

在一个示例性实施例中，在控制清洁设备在精细清洗模式下按照第一湿度对污物进行处理的情况下，可以将精细清洗模式中清洁设备的移动速度变更为第一移动速度，第一移动速度可以是每秒0.25米，并控制清洁设备在精细清洗模式下按照第一湿度以每秒0.25米的速度对污物进行清理，因为此时的脏污程度较高，可以使清洁件使用较高湿度，使清洁设备在较低的速度下进行污物的清洁，以达到精细清洗的目的。

在控制清洁设备在普通清洗模式下按照第二湿度对污物进行处理的情况下，可以将普通清洗模式中清洁设备的移动速度设置为第二移动速度，第二移动速度可以是每秒0.5米，并控制清洁设备在普通清洗模式下按照第二湿度以每秒0.5米的速度对污物进行清理，因为此时的脏污程度较低，可以使清洁件使用较低湿度，使清洁设备在较快的速度下进行污物的清洁，可以提高清洁的效率。

在一个示例性实施例中，污水脏污程度与地面脏污程度有直接关系，若直接判断地面的脏污程度较为困难，可以通过污水脏污程度去间接获取地面的脏污程度(如透光率)。

1、在机器湿拖首次回洗时，对洗拖布得到的污水进行脏污程度的检测

2、在得到首次污水脏污程度后，调节回洗频率和拖布湿度，通过控制变量的方法进行大量实验并分析得到最佳回洗频率和拖布湿度的经验公式

3、使用经验公式，实现拖布湿度和回洗频率的智能调节。

在一个示例性实施例中，可以通过如下步骤实现清洁设备的清洁模式切换。

步骤1：通过机器视觉或者其它可以测量水量，和回收污水脏污程度的传感器，获取当前清洁地面的水量和脏污状态；

步骤2：如果识别到地面积水较多，则洗地机器人出水量减少；

步骤3：如果识别到地面脏污程度较高，则进入精细清洁模式，通过降低移动速度、反复清洁等方式；

步骤4：持续检测积水或脏污程度，直到地面清理达到干净的阈值或者积水的阈值。

在另一个示例性实施例中，可以通过如下步骤实现清洁设备的清洁模式切换。

步骤1：根据机器内部的传感器检测回收水的水量特征，并通过浑浊度传感器检测脏污程度。

步骤2：如果回收水量多于设定阈值，则进入积水处理模式，机器减小出水量直至水量满足设定正常阈值。

步骤3：如果回收水的脏污程度超过阈值则进入精细洗地模式，精细模式以清洗此区域的停留时间或覆盖次数来判定。

步骤4：对于有视觉识别的机器，可以不需要内部检测水量和脏污传感器，直接用视觉进行触发条件判断。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种清洁设备的清洁模式确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图4是根据本发明实施例的清洁设备的清洁模式的确定装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：

第一获取模块42，用于获取目标区域中需要清理的污物的信息；

第一确定模块44，用于基于所述污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式；

控制模块46，用于控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理。

在一个可选的实施例中，上述第一确定模块44可以通过以下方式实现基于所述污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式：在所述污物包括液体污物的情况下，获取所述液体污物的目标存积量，在确定所述目标存积量大于预设的第一水量阈值的情况下，确定所述目标清洁模式为积水处理模式，其中，所述污物的信息包括所述目标存积量；在所述污物包括液体污物，且所述液体污物的存积量小于所述第一水量阈值，或者在所述污物包括固体污物的情况下，获取所述污物的目标脏污程度，在确定所述目标脏污程度大于预设的脏污阈值的情况下，确定所述目标清洁模式为精细清洗模式，其中，所述污物的信息包括所述目标脏污程度。

在一个可选的实施例中，上述控制模块46可以通过以下方式实现控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理：在所述积水处理模式下，控制所述清洁设备减少出水量，其中，所述出水量为向所述清洁设备的清洁件上喷洒的水量；在所述出水量减少至小于预设的第二水量阈值的情况下，停止减少所述出水量，得到目标出水量；控制所述清洁设备按照所述目标出水量，对所述目标区域中的所述污物进行清理。

在一个可选的实施例中，上述控制模块46可以通过以下方式实现控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理：在所述精细清洗模式下，控制所述清洁设备降低移动速度，得到目标移动速度；控制所述清洁设备按照所述目标移动速度对所述目标区域中的所述污物进行清理；将对所述目标区域中的所述污物进行清理的清理次数增加至目标清理次数；控制所述清洁设备按照所述目标清理次数对所述目标区域中的所述污物进行清理。

在一个可选的实施例中，上述第一获取模块42可以通过以下方式实现获取目标区域中需要清理的污物的信息：在所述清洁设备中配置有用于进行视觉识别的摄像头的情况下，通过所述摄像头，确定所述污物的信息；在所述清洁设备中配置有对液体进行检测的第一传感器的情况下，通过所述第一传感器对所述清洁设备回收的污水进行检测，确定所述污物信息。

在一个可选的实施例中，上述装置还用于：控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理之后，在所述污物包括液体污物，所述液体污物的存积量小于预设的第一水量阈值，且所述液体污物的目标脏污程度小于预设的脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备完成对所述目标区域中的所述液体污物的清理；在所述污物包括固体污物，且所述固体污物的目标脏污程度小于预设的脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备完成对所述目标区域中的所述固体污物的清理。

在一个可选的实施例中，上述装置还包括获取子模块，用于在所述清洁设备返回基站进行回洗的情况下，获取清洗所述清洁设备的清洁件的污水；确定子模块，用于根据所述污水的脏污程度，确定所述清洁设备的回洗频率，其中，所述回洗频率和所述脏污程度成正比。

在一个可选的实施例中，上述装置还包括：第二获取模块，用于在所述清洁设备返回基站进行回洗的情况下，检测清洗所述清洁设备的清洁件的污水的脏污程度；第二确定模块，用于根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的回洗频率，其中，所述回洗频率和所述脏污程度成正比。

在本实施例中还提供了一种清洁设备的回洗频率调节装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明实施例的清洁设备的回洗频率调节装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：

检测模块52，用于检测清洗所述清洁件所产生的污水的脏污程度；

第三确定模块54，用于根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的回洗频率，其中，所述回洗频率和所述脏污程度成正比。

上述清洁设备的回洗频率调节装置还包括：第四确定模块，用于在所述脏污程度大于第一预设阈值的情况下，确定所述回洗频率为第一回洗频率；第五确定模块，在所述脏污程度小于或等于所述第一预设阈值的情况下，确定所述回洗频率为第二回洗频率，其中，所述第二回洗频率小于所述第一回洗频率；

上述清洁设备的回洗频率调节装置还包括：第三获取模块，用于在确定所述回洗频率为第一回洗频率之后，在所述清洁设备再次返回所述基站进行回洗的情况下，再次检测清洗所述清洁件所产生的污水的脏污程度；第一调整模块，用于在再次检测出所述脏污程度大于所述第一预设阈值的情况下，将所述回洗频率调整为第三回洗频率，其中，所述第三回洗频率大于所述第一回洗频率；第二调整模块，用于在再次获取的所述污水的脏污程度小于或等于所述第一预设阈值的情况下，将所述回洗频率调整为所述第二回洗频率。

上述检测模块52，还包括：第一确定子单元，用于通过所述清洁设备上配置的第二传感器对污水管中的所述污水进行检测，确定所述脏污程度，其中，所述污水管是所述基站在清洗水槽中抽取清洗所述清洁设备的清洁件的污水的管件；第一获取子单元，用于获取所述基站发送的用于指示所述污水的所述脏污程度的检测信息，其中，所述检测信息为所述基站通过自身配置的第三传感器对所述污水管中的污水进行检测，所确定出的信息，其中，所述污水管是所述基站在清洗水槽中抽取清洗所述清洁设备的清洁件的污水的管件。

上述清洁设备的回洗频率调节装置还包括：第六确定模块，用于根据所述脏污程度，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度并控制所述清洁设备按照所述湿度对污物进行清理，其中，所述湿度和所述脏污程度成正比。

上述清洁设备的回洗频率调节装置中的第六确定模块还包括：第二确定子单元，用于在确定所述脏污程度大于预设的脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度为第一湿度；第一控制子单元，用于控制所述清洁设备在精细清洗模式下按照所述第一湿度对所述污物进行清理；第三确定子单元，用于在确定所述脏污程度小于或等于所述脏污阈值的情况下，确定所述清洁设备的所述清洁件的湿度为第二湿度；第二控制子单元，用于控制所述清洁设备在普通清洗模式下按照所述第二湿度对所述污物进行清理；其中，所述第一湿度大于所述第二湿度。

上述清洁设备的回洗频率调节装置中的第一控制子单元，包括：第一控制子模块，用于控制所述清洁设备在所述精细清洗模式下按照所述第一湿度以第一移动速度对所述污物进行清理；

上述清洁设备的回洗频率调节装置中的第二控制子单元，包括：第二控制子模块，用于控制所述清洁设备在所述普通清洗模式下按照所述第二湿度以第二移动速度对所述污物进行清理；其中，所述第一移动速度小于所述第二移动速度。

在本实施例中还提供了一种清洁设备，该清洁设备可以包括上述任一项所述的清洁设备的清洁模式的确定装置，或者该清洁设备可以包括上述任一项所述的清洁设备的回洗频率调节装置。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，获取目标区域中需要清理的污物的信息；

S2，基于所述污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式；

S3，控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

在一个示例性实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取目标区域中需要清理的污物的信息；

S2，基于所述污物的信息确定清洁设备的目标清洁模式；

S3，控制所述清洁设备按照所述目标清洁模式对所述目标区域中的所述污物进行清理。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。