清洁设备的自清洁方法、设备及存储介质

技术领域

本申请属于计算机技术领域，具体涉及清洁设备的自清洁方法、设备及存储介质。

背景技术

清洁设备是指对待清洁表面进行清洁的电子设备。清洁设备上通常设置有清洁件，在使用清洁设备对待清洁表面进行清洁时，清洁件运行并与待清洁表面接触，以对待清洁表面进行清洁。此时，清洁设备对待清洁表面清洁结束后，清洁件脏污程度较高，因此，需要对清洁件进行清洁。

目前，对清洁设备上清洁件的清洁方式包括：在清洁设备和基站对接后，通过基站自动对该清洁件进行自清洁。在一种典型的自清洁方式中，清洁设备在获取到对清洁件的自清洁指令后，清洁件旋转、同时清洁设备上的水泵启动，以向清洁件喷水。

然而，在自清洁的初始阶段，清洁件可能会存在较多的液体或泡沫，导致该液体或泡沫溢出基站，导致自清洁效果较差的问题。

发明内容

本申请所要解决的技术问题包括现有的清洁设备在自清洁的初始阶段，喷水机构向清洁件喷水时，有液体或泡沫产生甚至溢出基站导致清洁效果较差的问题。

为解决上述技术问题，一方面，本申请提供清洁设备的自清洁方法，所述清洁设备包括清洁件、用于向所述清洁件的清洁附件喷水的喷水机构以及负压发生器，所述方法包括：

在所述清洁设备与基站对接的情况下，响应于对所述清洁设备的自清洁指令，控制所述清洁设备执行第一自清洁动作，所述第一自清洁动作包括所述清洁件运行、所述负压发生器工作、以及所述喷水机构关闭；

在所述第一自清洁动作完成后，控制所述清洁设备执行第二自清洁动作，所述第二自清洁动作包括所述清洁件运行、所述负压发生器工作或关闭、以及所述喷水机构工作。

可选地，所述控制所述清洁设备执行第一自清洁动作，包括：

控制所述清洁设备执行第一自清洁动作的执行时长达到预设时长；或

控制所述清洁设备执行第一自清洁动作，直至所述清洁件的含水量小于第一含水量阈值。

可选地，所述控制所述清洁设备执行第一自清洁动作，包括：

按照第一预设功率控制所述负压发生器工作；以及

按照第二预设功率控制所述清洁件工作。

可选地，所述控制所述清洁设备执行第一自清洁动作，包括：

获取基于所述清洁件的含水量确定的所述负压发生器的第一工作功率；其中，所述第一工作功率与所述清洁件的含水量呈正相关关系；按照所述第一工作功率控制所述负压发生器工作；以及

获取基于所述清洁件的含水量确定的所述清洁件的第二工作功率；其中，所述第二工作功率与所述清洁件的含水量呈正相关关系；按照所述第二工作功率控制所述清洁件工作。

可选地，所述控制所述清洁设备执行第一自清洁动作，包括：

在所述清洁件的含水量大于第二含水量阈值的情况下，控制所述清洁设备执行第一自清洁动作；

在所述清洁件的含水量小于或等于第二含水量阈值的情况下，取消所述清洁设备执行第一自清洁动作。

可选地，所述清洁设备和/或所述基站还包括干燥组件，所述第一自清洁动作还包括：所述干燥组件工作；

其中，所述干燥组件包括加热组件和/或吹风组件。可选地，所述方法还包括：

在所述清洁件的含水量大于第三含水量阈值的情况下，控制所述干燥组件工作。

可选地，所述方法还包括：

获取所述清洁件上的传感组件采集的所述含水量；

或者，

获取所述清洁设备在对待清洁表面进行清洁时的工作参数；基于所述工作参数确定所述含水量。

可选地，所述控制所述清洁设备执行第二自清洁动作，包括：

控制所述清洁件进行至少一次正转和至少一次反转。

可选地，所述控制所述清洁件进行至少一次正转和至少一次反转，包括：

控制所述清洁件正转、并控制所述喷水机构工作、并控制所述清洁设备的负压发生器关闭，以清洁所述清洁件；

在正转达到第一预设时长的情况下，控制所述清洁件交替进行正转和反转、并控制所述喷水机构关闭、并控制所述清洁设备的负压发生器工作，以清洁所述清洁设备的管道；

在所述管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，控制所述清洁件正转、并控制喷水机构开启、负压发生器关闭；之后控制所述清洁件交替进行正转和反转、控制所述喷水机构关闭、并控制所述清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁所述清洁设备。

另一方面，本申请提供清洁设备，所述清洁设备包括清洁件、用于喷水的喷水机构和负压发生器；

与所述清洁件、所述喷水机构、所述负压发生器分别相连的处理器和与所述处理器相连的存储器，所述存储器中存储有程序，所述处理器执行所述程序时用于实现上述方面提供的清洁设备的自清洁方法。

又一方面，本申请还提供计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现上述方面提供的清洁设备的自清洁方法。

本申请提供的清洁设备的自清洁方法，通过在清洁设备与基站对接的情况下，响应于对清洁设备的自清洁指令，控制清洁设备执行第一自清洁动作，第一自清洁动作包括清洁件运行、负压发生器工作、以及喷水机构关闭；在第一自清洁动作完成后，控制清洁设备执行第二自清洁动作，第二自清洁动作包括清洁件运行、负压发生器工作或关闭、以及喷水机构工作；可以解决在初始阶段启动喷水机构向清洁附件喷水时，由于清洁附件在执行清洁工作完成后含水量较大，导致在初始阶段清洁附件产生的液体或泡沫过多溢出基站的问题；同时解决由于清洁槽内残留有水分使得清洁附件吸水导致含水量增大，导致在初始阶段向清洁附件喷水时，清洁附件产生的液体或泡沫过多溢出基站的问题；由于负压发生器的启动可以抽吸污水，因此，可以在初始阶段先降低清洁附件和基站的清洁槽内的污水的含量，这样，在后续向清洁附件喷水时，特别是用户在清洁槽内添加了清洁液的情况下，清洁附件和清洁槽内的液体的含量不会过多，可以降低液体或泡沫溢出基站造成地面二次脏污的概率，提高清洁设备的自清洁效果；同时，也可以保证清洁件的含水量不会过低，从而保证后续向清洁附件喷水时无需消耗较多的喷水量，减少能源的消耗。

另外，通过在含水量小于第一含水量阈值的情况下停止执行第一自清洁动作，可以使得清洁设备适应性地基于清洁件的含水量确定第一自清洁动作的停止时机，提高清洁设备的智能化程度。

另外，通过按照相适配的第一预设功率和第二预设功率分别控制负压发生器和清洁件工作，一方面可以保证清洁件的含水量不会太高，从而避免后续向清洁附件喷水时，液体或泡沫溢出基站造成地面二次脏污的问题；另一方面可以保证清洁件的含水量不会太低，从而避免之后需要向清洁件大量喷水导致资源消耗较多的问题。

另外，通过基于清洁件的含水量调节负压发生器的第一工作功率以及清洁件的第二工作功率，可以提高清洁设备的智能化程度。

另外，通过在含水量小于或等于第二含水量阈值的情况下，不执行第一自清洁动作，直接执行第二自清洁动作，可以使得清洁设备基于清洁附件的含水量适应性地决定是否跳过第一自清洁动作，一方面可以提高自清洁效率，另一方面可以节省清洁设备消耗的资源。

另外，通过设置第一自清洁动作包括干燥组件工作，使得干燥组件可以辅助降低清洁件的含水量，进一步提高降低清洁件的含水量的速率。

另外，通过在清洁件的含水量大于第三含水量阈值的情况下，控制所述干燥组件工作，可以使得清洁设备基于清洁件的含水量自适应地决定是否启动干燥组件，以辅助降低清洁件的含水量，提高清洁设备的智能化程度。

另外，通过基于清洁设备执行清洁工作时的工作参数计算含水量，使得清洁件上无需安装传感组件，可以简化设备结构。

另外，通过在执行第二自清洁动作的过程中结合清洁件的正转和反转，在正转时可以清理清洁件上的垃圾，而反转滚刷之后，滚刷的绒毛变得相对蓬松，会使得绒毛之间的间隙中的杂质掉下来，提高清洁件的清洁效果，同时反转还可以实现对清洁设备上管道的清洁，进一步提高清洁设备的控制效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1至图4B是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图5是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制方法的流程图；

图6是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制动作的示意图；

图7是本申请又一个实施例提供的清洁设备的控制动作的示意图；

图8是本申请一个实施例提供的清洁设备的烘干动作的示意图；

图9是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图；

图10是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。

本申请中，清洁设备100是指能够对待清洁表面进行清洁的电子设备，清洁设备100包括但不限于：扫地机、洗地机或者洗墙壁清洗机等。待清洁表面基于清洁设备100的不同而不同，包括但不限于：地面、墙面等。

图1是本申请一个实施例提供的清洁设备100的结构示意图，图1中以清洁设备100为洗地机为例进行说明。根据图1和可知，清洁设备100至少包括清洁件110、喷水机构、负压发生器和控制器(图中未示出)。

清洁件110是清洁设备100中适于对待清洁表面进行清洁的部件。清洁件110一般设置在清洁设备100的底部。以图1中的洗地机为例，清洁件110安装在地刷本体10上。在其它实施例中，清洁件110也可以安装在清洁设备100的设备前端或后端等，本实施例不对清洁件110的安装位置作限定。

参考图2，清洁件110包括清洁附件111和附件外罩112。其中，清洁附件111适于与待清洁表面接触。清洁设备100工作时，清洁附件111旋转运动。附件外罩112包裹清洁附件111的部分表面，以防止清洁附件111上的脏污和/或水渍在旋转过程中飞溅。

示意性地，清洁附件111包括滚筒和设置在滚筒上的绒毛，绒毛与待清洁表面接触后，可以将待清洁表面上的脏污吸附在绒毛表面，以提高清洁件110的清洁能力。可选地，清洁附件111包括但不限于：滚刷、毛刷等，本实施例不对清洁附件111的实现方式作限定。

可选地，绒毛与滚筒的连接方式可以是一体式设置，或者也可以是通过魔术贴的方式附着于滚筒外周，或者也可以是其他连接方式，本实施例不对滚筒与清洁附件111的连接方式作限定。

可选地，清洁附件111的数量可以是一个或者至少两个，当清洁附件111的数量为至少两个的情况下，不同清洁附件111的类型相同或不同，不同类型的清洁附件111的功能相同或不同。

清洁附件111连接有驱动机构，驱动机构用于驱动清洁件110运行以对待清洁表面进行清洁或者对清洁附件111进行自清洁。其中，驱动机构包括驱动电机。

一般地，清洁附件111与附件外罩112之间具有一定间隙，这样，可以避免清洁附件111与附件外罩112之间连接时导致摩擦力增加，从而导致驱动电机的负载增加的问题，通过设置间隙从而减小摩擦力，可以降低驱动电机的负载，从而节省清洁设备100的设备资源。同时，清洁附件111与附件外罩112之间的间隙还可以使得清洁附件111上的脏污不会在清洁设备100中卡住，从而可以保证清洁附件111上脏污的去除效果。

本实施例中，以在清洁设备100执行清洁工作时，驱动机构驱动清洁附件111旋转时的方向为正向，与该旋转方向相反的方向为反向为例进行说明。

具体地，清洁设备100包括一个清洁附件111的情况下，若清洁设备100执行清洁工作时，清洁附件111向逆时针方向旋转，则逆时针方向为正向，顺时针方向为反向。

清洁设备100包括至少具有两个清洁附件111的情况下，以清洁设备100包含两个清洁附件111为例，若清洁设备100执行清洁工作时，第一个清洁附件111向逆时针旋转，则对于第一个清洁附件111来说，逆时针方向为正向，顺时针方向为反向。若清洁设备100执行清洁工作时，第二个清洁附件111向顺时针旋转，则对于第二个清洁附件111来说，顺时针方向为正向，逆时针方向为反向。

为提高清洁件110的清洁效果，清洁设备100中还设置有向清洁件110中的清洁附件111喷水的喷水机构。喷水机构将清洁设备100上水箱202中的液体喷洒在清洁附件111上，这样，可以润湿清洁附件111以提高清洁附件111的清洁效果、以及提高对清洁附件111的自清洁效果。

在一个示例中，喷水机构包括用于向清洁附件111输送水源的输水管道、以及设置在输水管道上的水泵203。可选地，参考图3，水泵203设置在地刷本体中。在其它实施例中，水泵203也可以设置在图1所示的设备主体20中，本实施例不对水泵203的设置作限定。

结合图4A，输水管道的一端与清洁设备100中的水箱202(具体可以是清水箱202)相连，另一端与地刷本体10上的分流器121相连，分流器121适于向清洁附件111喷洒液体。

负压发生器用于吸收脏污。负压发生器产生的吸力通过吸水管道抽吸清洁件110或者待清洁表面的脏污。

可选地，负压发生器安装在清洁设备100的设备本体20中，清洁设备100中设置有吸污管道，该负压发生器设置在吸污管道上。吸污管道的一端与清洁设备100的污水箱201相连，另一端朝向清洁附件111。具体地，结合参考图4A，吸污管道的一端开设有污水吸口101，以使负压发生器通过污水吸口101将清洁附件111或者待清洁表面的脏污吸入污水箱201。

本实施例中，负压发生器也可利用产生的吸力抽吸清洁附件111上的水分，以降低清洁件110的含水量。

控制器用于对清洁设备100进行控制。控制器的控制内容包括：控制清洁设备100执行清洁工作、以及控制清洁设备100执行自清洁工作。

控制器分别与驱动机构、喷水机构和负压发生器相连，在控制器控制清洁设备100执行清洁工作的情况下，控制驱动机构启动、喷水机构启动、以及负压发生器启动。此时，驱动机构带动清洁件110中的清洁附件111正转，以使清洁附件111吸收待清洁表面的脏污、喷水机构向清洁附件111喷水，以润湿清洁附件111，从而提高清洁附件111的清洁效果、负压发生器吸收清洁附件111清洁过程中产生的脏污。

可选地，喷水机构向清洁附件111喷射的液体可以是清水、或者也可以是与清洁剂融合后的清洁液，本实施例不对喷水机构所喷射的液体类型作限定。

在清洁设备100执行清洁工作后，若需要对清洁设备100上的清洁附件111进行自清洁，通常需要使得清洁设备100与基站200对接。其中，基站200用于为清洁设备100提供自清洁功能。在其它实施例中，基站200还可以为清洁设备100提供其它辅助功能，比如：为清洁设备100充电、为清洁设备100中的清水箱202加水、为清洁设备100中的污水箱201排水等，本实施例不对基站200提供的辅助功能作限定。

参考图4B所示的清洁设备100与基站200对接的示意图，根据图4B可知，清洁设备100与基站200对接的情况下，清洁附件111放置在基站200的清洁槽42中，该清洁槽42与附件外罩112之间具有缝隙41。而根据上述清洁过程可知，清洁附件111在执行清洁工作过程中会吸收水分，并且，湿润的清洁附件111安置在清洁槽42内，若未及时清理，清洁槽42内也会残留水分，进而使再次安置入清洁槽42内的清洁附件111吸水，导致清洁附件111的含水量增大。此时，将清洁件110放置在基站200上后，若在自清洁过程中，直接对清洁附件111喷水，则可能会由于清洁附件111的含水量过高，导致清洁附件111上的液体或泡沫混合污水从缝隙41中溢出，从而导致液体或泡沫混合污水溢出基站200之外的问题。此时，会造成对待清洁表面的二次污染，并影响清洁设备100的自清洁效果。

基于上述技术问题，本实施例中，控制器用于：在清洁设备100与基站200对接的情况下，响应于对清洁设备100的自清洁指令，控制清洁设备100执行第一自清洁动作，第一自清洁动作包括清洁件110运行、负压发生器工作、以及喷水机构关闭；

在第一自清洁动作完成后，控制清洁设备100执行第二自清洁动作，第二自清洁动作包括清洁件110运行、负压发生器工作或关闭、以及喷水机构工作。

参考图4B，在执行第一自清洁动作的过程中，负压发生器工作，此时在清洁附件周侧(包括清洁槽与清洁附件之间的空隙)形成负压，使得该清洁附件上的脏污和水分、以及清洁槽中的脏污和水分均通过污水吸口吸入污水箱，具体吸收路径参见图4B中的虚线箭头所示，这样，可以降低清洁件和清洁槽中的含水量，避免液体或泡沫混合污水溢出。

本实施例中，通过在自清洁的初始阶段先不启动喷水机构，而是先启动负压发送器；可以解决在初始阶段启动喷水机构向清洁附件111喷水时，由于清洁附件111在执行清洁工作完成后含水量较大导致在初始阶段清洁附件111产生的泡沫或液体过多混合污水溢出清洁设备100本体的问题；同时解决由于清洁槽42内残留有水分使得清洁附件111吸水导致含水量增大，导致在初始阶段向清洁附件111喷水时，清洁附件111产生的液体或泡沫过多溢出基站200的问题；由于负压发送器的启动可以抽吸污水，因此，可以在初始阶段先降低清洁附件111和基站200的清洁槽42内的污水的含水量，这样，在后续向清洁附件111喷水时，特别是用户在清洁槽42内添加了清洁液的情况下，清洁附件111和清洁槽42内的液体的含量不会过多，可以降低液体或泡沫溢出基站200的概率，提高清洁设备100的自清洁效果；同时，也可以保证清洁件110的含水量不会过低，从而保证后续向清洁附件111喷水时无需消耗较多的喷水量，减少能源的消耗。

可选地，为了进一步提高降低清洁附件111含水量的速率，清洁设备100和/或基站200上还包括干燥组件，干燥组件适于降低清洁附件111的含水量。

在一个示例中，干燥组件包括加热组件，比如：烘干组件、或者发热丝等，加热组件用于通过发热的方式使清洁附件111上的水分蒸发，从而降低清洁附件111的含水量。

和/或，干燥组件包括吹风组件，比如：风扇等，吹风组件用于通过气流带走清洁附件111上的水分，从而降低清洁附件111的含水量。

可选地，清洁设备100还可以基于清洁附件111的含水量来确定初始阶段是否启动喷水机构，此时，清洁件110上还可以设置传感组件，以检测清洁件110的含水量。

其中，传感组件包括但不限于：湿敏电阻、或者湿敏电容等，本实施例不对传感组件的实现方式作限定。

在实际实现时，清洁设备100还可以包括工作时所需的其它部件，比如：供电组件、移动组件和手柄等，本实施例在此不再一一列举。

下面，对本申请提供的清洁设备的自清洁方法进行介绍。下述实施例以该方法应用于清洁设备中的控制器为例进行说明，在实际实现时，该方法也可以应用于与该清洁设备通信连接的其它设备中，其他设备包括但不限于：手机、计算机、可穿戴式设备等，本实施例不对其它设备的实现方式和用户终端的实现方式做限定。

其中，通信连接的方式可以是有线通信或者无线通信，无线通信方式可以是短距离通信、或者无线通信等，本实施例不对清洁设备与其它设备之间的通信方式作限定。

图5是本申请一个实施例提供的清洁设备的自清洁方法的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤501，在清洁设备与基站对接的情况下，响应于对清洁设备的自清洁指令，控制清洁设备执行第一自清洁动作，第一自清洁动作包括清洁件运行、负压发生器工作、以及喷水机构关闭。

第一自清洁动作用于降低清洁件的含水量(或者说是湿度)，以保证清洁件的含水量在合适的范围内。其中，合适的范围可以使得清洁附件在再次被润湿的情况下也不会产生能够溢出基站的液体或泡沫，同时，也可以使得清洁附件在再次被润湿时不会消耗大量水资源。合适的范围可以是基于开发人员对湿度不同的清洁附件进行大量的喷水实验之后，基于经验值确定的。示意性地，合适的范围包括上限值和下限值，其中，上限值使得清洁附件在再次被润湿的情况下也不会产生能够溢出基站的液体或泡沫，下限值使得清洁附件在再次被润湿时不会消耗大量水资源。

自清洁指令用于指示清洁设备对清洁附件执行自清洁工作。可选地，自清洁指令的获取方式包括但不限于以下几种中的至少一种：

第一种：清洁设备上设置有自清洁按键，在接收到作用于自清洁按键上的触发操作的情况下，生成自清洁指令。

其中，自清洁按键可以是实体按键，或者也可以是通过触摸显示屏显示的虚拟按键，本实施例不对自清洁按键的实现方式作限定。

第二种：清洁设备判断当前是否满足自清洁条件，在满足自清洁条件的情况下生成自清洁指令。

其中，自清洁条件可以是用户设置的，或者也可以默认存储在清洁设备中，该自清洁条件包括但不限于以下几种中的至少一种：清洁设备与基站完全对接、清洁件的脏污程度大于或等于脏污阈值、清洁设备的剩余电量大于电量阈值、清洁设备的清水量大于第一水量阈值、以及清洁设备的污水量小于第二水量阈值，在实际实现时，自清洁条件可以按照使用需求设置为其它条件，本实施例在此不再一一列举。

第三种：清洁设备接收其它设备发送的自清洁指令。此时，其它设备上设置有自清洁按键，在接收到作用于自清洁按键上的触发操作的情况下，生成自清洁指令，并将该自清洁指令发送至清洁设备。

在一个示例中，控制清洁设备执行第一自清洁动作，包括：控制清洁设备执行第一自清洁动作的执行时长达到预设时长。

其中，预设时长预存在清洁设备中，预设时长可以是用户设置的，或者是固定设置在清洁设备中的，预设时长的取值可以是s，在实际实现时也可以是其它数值，本实施例不对预设时长的获取方式和取值作限定。

或者，控制清洁设备执行第一自清洁动作，包括：控制清洁设备执行第一自清洁动作，直至清洁件的含水量小于第一含水量阈值。

其中，第一含水量阈值预存在清洁设备中，第一含水量阈值可以是用户设置的，或者是固定设置在清洁设备中的。第一含水量阈值基于合适的范围中的上限值确定，在含水量低于第一含水量阈值的情况下，即便润湿清洁附件也不会使得清洁附件上的液体或泡沫溢出。示意性地，第一含水量阈值小于或等于合适的范围中的上限值。

此时，清洁设备能够在自清洁过程中获取到清洁件的含水量。含水量的获取方式包括但不限于以下几种中的一种：

第一种，在清洁件上设置有传感组件的情况下，获取清洁件上的传感组件采集的含水量。

第二种，获取清洁设备在对待清洁表面进行清洁时的工作参数；基于工作参数确定含水量。

示意性地，工作参数包括在至少一个工作时刻对应的喷水机构的喷水量、负压发生器的工作功率、清洁件的工作功率、和清洁工作的执行时长。或者，工作参数包括清洁设备的工作模式和清洁工作的执行时长。比如：参考图6，清洁设备包括3种工作模式，分别为：低档、中档和高档，不同工作模式对应的负压发生器的工作功率不同。

基于工作参数确定含水量，包括：将工作参数输入预先训练的含水量预测模型，得到该工作参数对应的含水量。

其中，含水量预测模型基于神经网络建立，并使用训练数据对该神经网络进行训练得到。训练数据包括样本工作参数和该样本工作参数对应的实际含水量。其中，样本工作参数的参数类型与输入含水量预设模型的参数类型相同，实际含水量是指按照样本工作参数进行清洁工作后清洁附件的实际含水量。

可选地，神经网络模型可以为卷积神经网络、或者为概率模型，本实施例不对神经网络模型的类型作限定。

在其它实施例中，清洁设备也可以控制清洁设备执行第一自清洁动作，直至接收到动作停止指令时停止，该动作停止指令基于用户操作生成。比如：清洁设备上设置有用于跳转至第二自清洁动作的跳转按键，在接收到作用于该跳转按键上的触发操作的情况下，生成动作停止指令，此时，第一自清洁动作执行结束。

在一个示例中，控制清洁设备执行第一自清洁动作，包括：按照第一预设功率控制负压发生器工作；以及按照第二预设功率控制清洁件工作。

其中，第一预设功率与第二预设功率相适配，此时，第一预设功率提供的吸力能够使得清洁附件以第二预设功率对应的速度进行旋转后，保证清洁件的含水量在合适的范围内。示意性地，第一预设功率为120W，第二预设功率对应的转速为550转/每分钟。在实际实现时，第一预设功率和第二预设功率也可以设置为其它数值，本实施例不对第一预设功率和第二预设功率的取值作限定。

在另一个示例中，控制清洁设备执行第一自清洁动作，包括：获取基于清洁件的含水量确定的负压发生器的第一工作功率；其中，第一工作功率与清洁件的含水量呈正相关关系；按照第一工作功率控制负压发生器工作；以及获取基于清洁件的含水量确定的清洁件的第二工作功率；其中，第二工作功率与清洁件的含水量呈正相关关系；按照第二工作功率控制清洁件工作。

此时，第一工作功率和第二工作功率可以基于清洁件的含水量适应性调节。含水量的获取方式参考上文，本实施例在此不再赘述。

可选地，由于清洁设备执行完清洁工作后，可能间隔一段时长才会进行自清洁，此时，清洁附件的含水量不会很高，即便在自清洁的初始阶段直接对清洁附件喷水，也不会存在液体或泡沫混合污水溢出的问题。基于此，为了提高清洁设备执行第一自清洁动作的灵活性，本实施例中，控制清洁设备执行第一自清洁动作，包括：在清洁件的含水量大于第二含水量阈值的情况下，控制清洁设备执行第一自清洁动作；在清洁件的含水量小于或等于第二含水量阈值的情况下，执行步骤502，即取消清洁设备执行第一自清洁动作。

其中，第二含水量阈值与第一含水量阈值相同或不同，在清洁件的含水量小于或等于第二含水量阈值的情况下，即便向清洁附件喷水也不会导致清洁附件上的液体或泡沫混合污水溢出，本实施例不对第二含水量阈值的取值作限定。

可选地，清洁设备和/或基站还包括干燥组件的情况下，第一自清洁动作还包括干燥组件工作。此时，通过干燥组件辅助降低清洁附件的含水量，可以进一步提高降低清洁附件含水量的速率。第二含水量阈值可以是用户设置的，或者是固定设置在清洁设备中的。第二含水量阈值基于合适的范围中的上限值确定，在含水量低于第二含水量阈值的情况下，即便润湿清洁附件也不会使得清洁附件上的液体或泡沫溢出。示意性地，第二含水量阈值小于或等于合适的范围中的上限值。

可选地，清洁设备还可以基于清洁件的含水量确定是否启动干燥组件。具体地，在清洁件的含水量大于第三含水量阈值的情况下，控制干燥组件工作。本实施例中，仅在清洁件的含水量较高的情况下，才启动干燥组件，可以节省清洁设备的设备资源。

其中，第三含水量阈值大于第一含水量阈值和第二含水量阈值。

步骤502，在第一自清洁动作完成后，控制清洁设备执行第二自清洁动作，第二自清洁动作包括清洁件运行、负压发生器工作或关闭、以及喷水机构工作。

在一个示例中，控制清洁设备执行第二自清洁动作，包括：控制清洁件进行至少一次正转和至少一次反转。

相应地，在执行第二自清洁动作时，喷水机构在清洁件正转时启动，在清洁件反转时关闭。此时，控制喷水机构启动，包括：控制清洁件正转，在清洁件正转的过程中控制喷水机构启动；控制喷水机构关闭，包括：控制清洁件反转时控制喷水机构关闭。

可选地，在正转过程中启动喷水机构可以是在正转开始时启动喷水机构，或者，也可以是在正转开始之后启动喷水机构，本实施例不对喷水机构在正转过程中的开启时机作限定。

具体地，控制清洁件进行至少一次正转和至少一次反转，包括：

控制清洁件正转、并控制喷水机构工作、并控制清洁设备的负压发生器关闭，以清洁清洁件；

在正转达到第一预设时长的情况下，控制清洁件交替进行正转和反转、并控制喷水机构关闭、并控制清洁设备的负压发生器工作，以清洁清洁设备的管道；

在管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，控制清洁件正转、并控制喷水机构开启、负压发生器关闭；之后控制清洁件交替进行正转和反转、控制喷水机构关闭、并控制清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁清洁设备。

为了更清楚地理解本申请提供的自清洁方法，下面对清洁设备的一个自清洁流程进行举例说明，本示例中以一个自清洁流程包括第一自清洁动作和第二自清洁动作为例进行说明。参考图7，一个自清洁过程至少包括如下阶段：

第一阶段：控制清洁件正转预设时长、控制喷水机构关闭、并控制负压发生器启动，以降低清洁件的含水量。之后，控制清洁件正转、控制喷水机构工作、并控制清洁设备的负压发生器关闭，以清洁清洁件。

图7中，以预设时长为5s、喷水机构的泵水量为200加仑/分钟(G/min)，清洁件正转的转速为550转/分钟(r/min)、负压发生器的第一预设功率为120W为例进行说明，在实际实现时，泵水量、正转的转速和第一预设功率可以是其它数值，本实施例不对泵水量、正转的转速和第一预设功率的取值作限定。

第二阶段：在正转达到第一预设时长的情况下，控制清洁件交替进行正转和反转、控制喷水机构关闭、并控制清洁设备的负压发生器工作，以清洁清洁设备的管道。

图7中以第一预设时长为20秒(s)为例进行说明，在实际实现时，第一预设时长的取值可以是其它数值。

参考图7，在第二阶段，清洁件先正转、再反转、然后再次正转，在第二阶段内喷水机构一直关闭，即可以保证在反转时喷水机构是关闭的，同时，负压发生器工作。图7中，以正转10s、反转5s，第一次正转的转速为550(r/min)、第二次正转的转速为50(r/min)、反转的转速为50(r/min)、第一次正转时负压发生器的工作功率为120W、反转时负压发生器的工作功率为150W、第二次正转时负压发生器工作的功率为5s/250～15s/150W为例进行说明，在实际实现时，正转和反转的次数和转速也可以是其它数值、负压发生器工作的功率也可以按照需求增大或降低，本实施例在此不作限定。

第三阶段：在管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，清洁件正转，控制喷水机构开启、并控制负压发生器关闭；之后，控制清洁件交替进行正转和反转、控制喷水机构关闭、并控制清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁清洁设备。

图7中以第二预设时长为25s为例进行说明，在实际实现时，第二预设时长的取值可以是其它数值，本实施例不对第二预设时长的取值作限定。

参考图7，在第三阶段，清洁件先正转喷水20s、并控制负压发生器关闭。之后，先正转10s、转速为550(r/min)、负压发生器的工作功率为120W；然后反转5s、转速为50(r/min)、负压发生器的工作功率为150W；最后正转20s、转速为50/2s～550/18s、负压发生器的工作功率为5s/250～15s/150W。

可选地，在自清洁过程结束后，清洁设备还可以执行烘干动作，以对清洁件进行烘干。

可选地，烘干动作可以包括至少一次反转和正转。

根据图8可知，烘干过程包括以下阶段：

第一阶段：清洁件反转，且预设反转时长为88min，反转的速度为50r/min，反转对应的电压为3伏(V)。

第二阶段：清洁件正转，正转的时长为2min，正转的速度为50r/min，正转对应的电压为3伏(V)。

综上所述，本实施例提供的清洁设备的自清洁方法，通过在清洁设备与基站对接的情况下，响应于对清洁设备的自清洁指令，控制清洁设备执行第一自清洁动作，第一自清洁动作包括清洁件运行、负压发生器工作、以及喷水机构关闭；在第一自清洁动作完成后，控制清洁设备执行第二自清洁动作，第二自清洁动作包括清洁件运行、负压发生器工作或关闭、以及喷水机构工作；可以解决在初始阶段启动喷水机构向清洁附件喷水时，由于清洁附件在执行清洁工作完成后含水量较大、或者清洁槽内残留有水分导致清洁附件置入时吸水使得含水量较大，导致在初始阶段清洁附件产生的液体或泡沫过多溢出基站的问题；同时解决由于清洁槽内残留有水分使得清洁附件吸水导致含水量增大，导致在初始阶段向清洁附件喷水时，清洁附件产生的液体或泡沫过多溢出基站的问题；由于负压发送器的启动可以抽吸污水，因此，可以在初始阶段先降低清洁附件和基站的清洁槽内的污水的含量，这样，在后续向清洁附件喷水时，特别是用户在清洁槽内添加了清洁液的情况下，清洁附件和清洁槽内的污水的含量不会过多，可以降低液体或泡沫混合污水溢出基站造成地面二次污染的概率，提高清洁设备的自清洁效果，同时，也可以保证清洁件的含水量不会过低，从而保证后续向清洁附件喷水时无需消耗较多的喷水量，减少能源的消耗。

另外，通过在含水量小于第一含水量阈值的情况下停止执行第一自清洁动作，可以使得清洁设备适应性地基于清洁件的含水量确定第一自清洁动作的停止时机，提高清洁设备的智能化程度。

另外，通过按照相适配的第一预设功率和第二预设功率分别控制负压发生器和清洁件工作，可以保证清洁件含水量降低到合适范围的速率。

另外，通过基于清洁件的含水量调节负压发生器的第一工作功率以及清洁件的第二工作功率，可以提高清洁设备的智能化程度。

另外，通过在含水量小于或等于第二含水量阈值的情况下，不执行第一自清洁动作，直接执行第二自清洁动作，可以使得清洁设备基于清洁附件的含水量适应性地决定是否跳过第一自清洁动作，一方面可以提高自清洁效率，另一方面可以节省清洁设备消耗的资源。

另外，通过设置第一自清洁动作包括干燥组件工作，使得干燥组件可以辅助干燥清洁设备，进一步提高降低清洁件含水量的速率。

另外，通过在清洁件的含水量大于第三含水量阈值的情况下，控制所述干燥组件工作，可以使得清洁设备基于清洁件的含水量自适应地决定是否启动干燥组件辅助降低清洁件的含水量，提高清洁设备的智能化程度。

另外，通过基于清洁设备执行清洁工作时的工作参数计算含水量，使得清洁件上无需安装传感组件，可以简化设备结构。

另外，通过在执行第二自清洁动作的过程中结合清洁件的正转和反转，在正转时可以清理清洁件上的垃圾，而反转滚刷之后，滚刷的绒毛变得相对蓬松，会使得绒毛之间的间隙中的杂质掉下来，提高清洁件的清洁效果，同时反转还可以实现对清洁设备上管道的清洁，进一步提高清洁设备的控制效果。

下面针对本申请提供的清洁设备的自清洁方法中执行第一自清洁动作的过程举一个例子来进行说明。在本实例中以清洁设备为洗地机为例进行说明。

洗地机完成清洁工作后与基站对接，将清洁件放置入清洁槽内。由于洗地机工作过程中需要喷水或清洗剂以对地面进行清洁，因此清洁件吸入了较多污水，具有较高的含水量。而清洁槽可能由于上次进行清洁工作时没有及时清理，导致了清洁槽内也有污水残留，清洁件吸入清洁槽内的污水，进一步增加了清洁件的含水量。此时，若喷水机构向清洁件喷水，会导致产生过量的液体或泡沫，进而导致液体或泡沫混合污水溢出洗地机本体。

因此，当洗地机完成清洁工作并与基站对接后，响应于洗地机的自清洁指令，控制洗地机首先启动负压发生器(或称主电机)，启动清洁件并以550转/每分钟的转速旋转甩干，负压发生器以120W的工作功率通过朝向清洁件的污水吸口抽吸清洁件周侧的污水。在执行第一自清洁动作达到5s的情况下，此时清洁件的含水量低于第一含水量阈值，第一自清洁动作执行结束。

之后，执行第二自清洁动作时喷水机构启动向清洁件喷水。

通过执行第一自清洁动作，洗地机的清洁件和清洁槽内的污水被吸入污水箱，降低了清洁件和清洁槽内污水的含量，使清洁件和清洁槽内的液体的含量保持在一个合适的范围。因此，在进行后续的第二自清洁动作，特别是用户在清洁槽内添加了清洁液的情况下，清洁件和清洁槽内的液体含量不会过多，可以降低液体或泡沫混合污水溢出基站造成地面二次污染的概率；同时，也可以保证清洁件和清洁槽内液体的含量不会过低，从而保证后续执行第二自清洁动作，向清洁附件喷水时无需消耗较多的喷水量，减少能源的消耗，进一步提高了用户体验。

图9是本申请一个实施例提供的清洁设备的控制装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：第一控制模块910和第二控制模块920。

第一控制模块910，用于响应于所述清洁设备的自清洁指令，控制所述清洁设备执行第一自清洁动作；

第二控制模块920，用于控制所述清洁设备执行第二自清洁动作；所述第二自清洁动作位于所述第一自清洁动作完成之后；

其中，所述第一自清洁动作和所述第二自清洁动作均包括所述清洁件的正转和反转。

相关细节参考上述实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备的控制装置在进行清洁设备的控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备的控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备的控制装置与清洁设备的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图10是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。该电子设备可以是图1所述的清洁设备或者是与该清洁设备通信相连的其它设备，该电子设备至少包括处理器1001和存储器1002。

处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁设备的控制方法。

在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器1001、存储器1002和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供有计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的控制方法。

可选地，本申请还提供有计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的控制方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本申请保护的范围。