地检装置及清洁机器人

技术领域

本申请涉及光电开关检测装置技术领域，尤其提供一种地检装置以及具有该地检装置的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人的种类繁多，包括扫地机器人、扫拖一体机器人以及拖地机器人等。一般地，清洁机器人能够自主地对房间内的地面进行清洁工作，为了能够适用不同的地面地形，通常会在清洁机器人上安装检测传感器，用于对地面情况进行检测扫描，但是，检测传感器检测到深色且粗糙的地面情况(例如，深黑色地毯)时，由于检测传感器的发射功率小以及发射的光束易被吸收等情况，容易造成清扫机器人对黑地毯的检测误判，而无法对该黑色地毯进行清洁，以及，难以区分黑地毯和悬崖，而导致清洁机器人的跌落。

发明内容

本申请实施例的目的提供一种地检装置，旨在解决现有的清洁机器人对地面情况判断程度低的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：

第一方面，本申请实施例提供一种地检装置，包括：

检测组件，所述检测组件包括检测发射件以及检测接收件；

壳体，所述壳体具有同侧设置的第一透光部和第二透光部，所述检测发射件和所述检测接收件均容置于所述壳体内，并且，所述检测发射件的发射端对准所述第一透光部，所述检测接收件的接收端对准所述第二透光部；

其中，所述第一透光部的最大透光面积小于所述第二透光部的最大透光面积。

本申请实施例的有益效果：本申请提供的地检装置，对其壳体进行改进，将检测组件的检测发射件和检测接收件均设置在壳体内，并且，检测发射件的发射端对准壳体的第一透光部，检测发射件的接收端对应壳体的第二透光部。当检测发射件的发射端通过第一透光部发射出光束，经地面折射或反射后，由第二透光部进入壳体内，并且被检测接收件的接收端接收，由于第一透光部的透光面积小于第二透光部的透光面积，或者，可以理解为更大透光面积的第二透光部增加了检测组件的检测接收件对光的接收强度，尤其是适用于地面的颜色更深且粗糙度较大的情况，最终，地检装置能够辅助清洁机器人对当前所清扫的地面情况进行判断，尤其是颜色深且粗糙的地毯，使得清洁机器人对该地毯进行清洁，同时，也能明显区分该地毯与悬崖的区别，不至于发生跌落的现象。

在一个实施例中，所述壳体包括开口端和设置在开口端内的挡光结构，所述挡光结构上开设有孔结构，所述孔结构形成所述第一透光部，所述检测发射件的发射端的发射光束通过所述孔结构发射至外部，所述孔结构的开孔面积小于所述第二透光部的最大透光面积。

通过采用上述技术方案，利用在壳体的开口端设置挡光结构，并且，在挡光结构上设置孔结构以形成第一透光部，这样，第一透光部的透光面积与孔结构的孔径有关，且，可通过调整孔结构的孔径大小来改变第一透光部的透光面积。并且，采用在挡光结构上开设孔结构能够将检测发射件的发射光束进行汇聚，从而改善检测接收件接收光束的一致性。

在一个实施例中，所述孔结构为圆孔，所述圆孔的孔径大于等于2mm且小于等于2.6mm。

通过采用上述技术方案，第一透光部的透光面积被限位在上述范围内，即，在该范围内，检测接收件接收光束的一致性的效果更好。

在一个实施例中，所述第一透光部的最大透光面积与所述第二透光部的最大透光面积的比值为1/6～1/4。

通过采用上述技术方案，在该数值范围内，能够最大限度地提高检测接收件接收反射光束的一致性。

在一个实施例中，所述第二透光部具有第一透光端和相对所述第一透光端设置的第二透光端，以及位于所述第一透光端和所述第二透光端之间的透光通道，所述第一透光端远离所述检测发射件的发射端设置，所述透光通道在所述第一透光端至所述第二透光端的方向上由小变大设置。

通过采用上述技术方案，第二透光部呈喇叭状的扩口结构，能够最大限度地接收来自检测发射件的光束。

在一个实施例中，所述第二透光部的第二透光端为长方形窗口，所述长方形窗口的短边大于等于3.5mm且小于等于4.0mm，所述长方形窗口的长边大于等于7.0mm且小于等于7.5mm。

通过采用上述技术方案，第二透光部的透光面积被限位在上述范围内，即，在该范围内，检测接收件的接收端能够最大限度地接收光束。

在一个实施例中，所述检测发射件的发射端的出射方向与所述检测接收件的接收端的入射方向呈夹角。

通过采用上述技术方案，检测发射件的发射端射出的光束经地面反射后被检测接收件的接收端所接收，因此，二者之间呈夹角更有利于检测接收件的接收端接收。

在一个实施例中，所述壳体包括相扣合的上固定架和下固定架，所述检测发射件和所述检测接收件通过所述上固定架和所述下固定架相夹设限位。

通过采用上述技术方案，将壳体分为相扣合的上固定架和下固定架便于对检测发射件和检测接收件进行日后的维护。

在一个实施例中，所述上固定架具有第一槽结构，所述下固定架具有与所述第一槽结构相对应的第二槽结构，所述第一槽结构和所述第二槽结构围合形成容置所述检测发射件的容置空间。

通过采用上述技术方案，第一槽结构和第二槽结构在上固定架和下固定架相围合时对检测发射件的外壁进行限位。

在一个实施例中，所述上固定架具有第三槽结构，所述下固定架具有与所述第三槽结构相对应的第四槽结构，所述第三槽结构和所述第四槽结构围合形成容置所述检测接收件的容置空间。

通过采用上述技术方案，第三槽结构和第四槽结构在上固定架和下固定架相围合时对检测接收件的外壁进行限位。

在一个实施例中，所述检测发射件经所述第一透光部发射的光路角度a的范围为0度～5度。

通过采用上述技术方案，采用该数值范围，限定检测发射件的发射端发出的光束角度，其光束更加聚拢。

在一个实施例中，所述检测接收件经所述第二透光部接收的光路角度b的范围为32度～36度。

通过采用上述技术方案，采用该数值范围，可增加检测接收件的接收端接收光束角度。

在一个实施例中，所述第一透光部的中心线与所述第二透光部的中心线的夹角c的范围为30度～40度。

通过采用上述技术方案，检测发射件的发射端发出的光束方向与检测接收件的接收端接收的光束方向存在交集，并且，在该范围内检测接收件的接收效果更好。

第二方面，本申请实施例还提供一种清洁机器人，包括上述所述的地检装置。

本申请实施例的有益效果：本申请提供的清洁机器人，在具有上述地检装置的基础上，该清洁机器人能够区分行径地面的高度情况，以避免发生清洁机器人出现跌落台阶的情况；以及，能够区分深色地毯与悬崖，以避免无法对深色地毯进行清洁的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的地检装置的壳体的上固定架的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的地检装置的壳体的上固定架的主视图；

图3为本申请实施例提供的地检装置的壳体的下固定架的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的地检装置的壳体的下固定架的主视图；

图5为本申请实施例提供的地检装置的检测组件的主视图；

图6为本申请实施例提供的地检装置的壳体的剖面图。

其中，图中各附图标记：

100、地检装置；

10、检测组件；11、检测发射件；12、检测接收件；

20、壳体；20a、第一透光部；20b、第二透光部；20c、开口端；23、挡光结构；20d、孔结构；20f、第一透光端；20e、第二透光端；20g、透光通道；21、上固定架；22、下固定架；21a、第一槽结构；22a、第二槽结构；21b、第三槽结构；22b、第四槽结构。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参考图1、图3和图5，本申请实施例提供的地检装置100包括检测组件10和壳体20。这里，壳体20作为载体，对检测组件10进行支撑与固定，同时，壳体20还提供必要的透光通道20g，以供检测组件10发射和接收光束。

具体地，检测组件10包括检测发射件11以及检测接收件12。这里，检测发射件11用于发射出光束，检测接收件12用于接收检测发射件11发射出的光束。检测发射件11可为常规的红外发射器，检测接收件12也可为常规的红外接收器。

壳体20具有同侧设置的第一透光部20a和第二透光部20b，检测发射件11和检测接收件12均容置于壳体20内，并且，检测发射件11的发射端对准第一透光部20a，检测接收件12的接收端对准第二透光部20b。可以理解地，第一透光部20a和第二透光部20b均能够透射光束以满足检测发射件11的发射端发射光束以及检测接收件12的接收端接收光束的需要。

其中，第一透光部20a的透光面积小于第二透光部20b的透光面积。这里，第一透光部20a可以理解为开孔、通孔等孔结构，或者，在孔结构20d上盖设透光材料，或者，为通道等，因此，第一透光部20a的透光面积为该孔结构的孔大小或者为通道的开口端的面积大小，检测发射件11的发射端发射光束仅能够通过该第一透光部20a的透光面积的区域射至外部，而第一透光部20a的透光面积以外的区域则无法透射出光束。同理地，第二透光部20b也可理解为开孔、通孔等孔结构20d，那么，第二透光部20b的透光面积为对应的孔结构20d的孔大小，外部的光束仅能够通过该第二透光部20b的透光面积的区域射入检测接收件12的接收端，而在第二透光部20b的透光面积以外的区域，光束被隔挡至壳体20的外部而无法被检测接收件12的接收端所接收。

示例地，第一透光部20a为开设于壳体20的侧壁上的第一通孔，根据实际使用需求，该第一通孔可为圆形通孔、条形通孔或者方形通孔等，检测发射件11的发射端对准该第一通孔，使得检测发射件11的发射端所发射出的光束仅能够通过该第一通孔发射至外部。同理地，第二透光部20b为开设于壳体20的侧壁上的第二通孔，根据实际使用需求，该第二通孔也可为圆形通孔、条形通孔或者方形通孔等，检测接收件12的接收端对准该第二通孔，使得检测接收件12的接收端仅通过第二通孔接收外部的光束。因此，第二通孔的孔径大于第一通孔的孔径则满足第一透光部20a的透光面积小于第二透光部20b的透光面积。

或者，示例地，壳体20的侧壁上开设第一通孔，再在第一通孔处盖设第一透光件而形成第一透光部20a，例如，第一透光件可为玻璃或树脂等，同理地，第一透光件的面积大小为第一透光部20a的透光面积。同样地，壳体20的侧壁上开设第二通孔，再在第二通孔处盖设第二透光件而形成第二透光部20b，例如，第二透光件可为玻璃或树脂等，同理地，第二透光件的面积大小为第二透光部20b的透光面积。因此，第二透光件的尺寸大小大于第一透光件的尺寸大小则满足第一透光部20a的透光面积小于第二透光部20b的透光面积。

或者，示意地，还可在壳体20的同一端侧设置敞开的扩口结构，将检测发射件11和检测接收件12分别通过扩口结构朝向外部，具体地，再在检测发射件11的发射端前设置一个隔挡结构，隔挡结构上开设开孔，使得检测发射件11的发射端仅能够通过该开孔发射光束至外部。这样，同样满足第一透光部20a的透光面积小于第二透光部20b的透光面积的要求。

本申请提供的地检装置100，对其壳体20进行改进，将检测组件10的检测发射件11和检测接收件12均设置在壳体20内，并且，检测发射件11的发射端对准壳体20的第一透光部20a，检测发射件11的接收端对应壳体20的第二透光部20b。当检测发射件11的发射端通过第一透光部20a发射出光束，经地面折射或反射后，由第二透光部20b进入壳体20内，并且被检测接收件12的接收端接收，由于第一透光部20a的透光面积小于第二透光部20b的透光面积，或者，可以理解为更大透光面积的第二透光部20b增加了检测组件10的检测接收件12对光的接收强度，尤其是适用于地面的颜色更深且粗糙度较大的情况，最终，地检装置100能够辅助清洁机器人对当前所清扫的地面情况进行判断，尤其是颜色深且粗糙的地毯，使得清洁机器人对该地毯进行清洁，同时，也能明显区分该地毯与悬崖的区别，不至于发生跌落的现象。

请参考图1至图4，在一个实施例中，壳体20包括开口端20c和设置在开口端20c内的挡光结构23。这里，开口端20c是指壳体20与外部相连通的扩口结构，挡光结构23则是将壳体20的开口端20c进行封堵，挡光结构23可以是非透光材质的挡光板，例如，可以是采用分体式设置在开口端20c的挡光板，也可以是一体成型于开口端20c的挡光板。

同时，挡光结构23上开设有孔结构20d，孔结构20d形成第一透光部20a。即，置于壳体20内的检测发射件11的发射端通过该孔结构20d与外部相连通。即检测发射件11的发射端的发射光束通过孔结构20d发射至外部，这样，孔结构20d的开孔面积相当于第一透光部20a的透光面积，此时，孔结构20d的开孔面积小于第二透光部20b的透光面积。可以理解地，孔结构20d的开孔形状可根据实际使用需求进行调整，例如，孔结构20d为圆形孔、方形孔、条形孔等。同时，还可以理解地，检测发射件11的发射端发射处的光束仅能够从孔结构20d处发射至外部，而其余的光束均被挡光结构23所遮挡，这样有利于改善检测接收件12的接收端在接收光束的一致性，使得检测接收件12尽最大量的接收光束，特别是在光线反射微弱的地面上，最终能够改善地检装置100的一致性。

具体地，在一个实施例中，孔结构20d为圆孔，圆孔的孔径大于等于2mm且小于等于2.6mm。可以理解地，圆孔的孔径可为2mm、2.1mm、2.2mm、2.3mm、2.4mm、2.5mm以及2.6mm等的数值。当然，圆孔的孔径也可为2.16mm，2.704mm等数值。

在其他实施例中，壳体20的开口端20c可直接作为第二透光部20b，即，直接利用开口端20c所形成的扩口结构来形成第二透光部20b，这样，相较于在挡光结构23上开设孔结构20d来形成的第一透光部20a，直接利用开口端20c所形成的扩口结构来形成的第二透光部20b的透光面积大于或远大于第一透光部20a的透光面积。

在其他实施例中，也可在壳体20的另一开口端20c设置另一挡光结构，同时，在该挡光结构23上开设通孔，该通孔形成为第二透光部20b，并且，只需要当前通孔的开孔面积大于孔结构的开孔面积即可。

或者，在其他实施例中，第一透光部20a和第二透光部20b公用壳体20的开口端20c的挡光结构23，并且，在公共的挡光结构23上分别开设第一孔结构和第二孔结构。可以理解地，第一孔结构形成第一透光部20a，以及，第二孔结构形成第二透光部20b。

具体地，在一个实施例中，孔结构20d的中心轴线与开口端20c的中心轴线呈锐角设置。可以理解地，该种情况则是孔结构20d的中心轴线与开口端20c的中心轴线处于非共线的状态，因此，使得检测发射件11的发射端的光束出射方向也与开口端20c的中心轴线呈锐角，这样，能够进一步地调整检测发射件11的发射端的出射方向与检测接收件12的接收端的入射方向之间的夹角，从而针对不同使用场景进行调整检测精度和准确度。

示例地，当检测接收件12的接收端的入射方向固定不动时，可以通过在挡光结构23的不同位置开设孔结构20d，从而使得孔结构20d的中心轴线与开口端20c的中心轴线之间呈锐角夹角，进而实现调整检测发射件11的发射端的出射方向与检测接收件12的接收端的入射方向之间的夹角。

例如，孔结构20d可靠近第二透光部20b设置，此时，孔结构20d的中心轴线与开口端20c的中心轴线所呈的锐角夹角较小。或者，孔结构20d可远离第二透光部20b设置，此时，孔结构20d的中心轴线与开口端20c的中心轴线所呈的锐角夹角较大。请参考图2和图4，在一个实施例中，第二透光部20b具有第一透光端20f和相对第一透光端20f设置的第二透光端20e，以及位于第一透光端20f和第二透光端20e之间的透光通道20g，第一透光端20f远离检测发射件11的发射端设置，透光通道20g在第一透光端20f至第二透光端20e的方向上由小变大设置。可以理解地，第二透光部20b的透光通道20g呈喇叭状的扩口设置，该种设计的透光通道20g能够最大限度地接收或汇聚检测发射件11的发射端所发射出的光束。

以及，透光通道20g的内壁延伸弧度可根据实际需要进行调整。

示例地，透光通道20g的内壁由第一透光端20f至第二透光端20e的方向上对称地由小变大的设置，可以理解地，该透光通道20g呈标准或较为标准的喇叭状结构，此时，该透光通道20g的中心轴线与第一透光部20a的中心轴线之间的夹角则相对更大，因而，适用于检测精度要求较低的情况。

示例地，透光通道20g的内壁由第一透光端20f至第二透光端20e的方向上非对称地由小变大的设置，并且，透光通道20g的中心轴线朝向第一透光部20a倾斜，使得透光通道20g的中心轴线与第一透光部20a的中心轴线之间的夹角变小，以及，在结构上，透光通道20g具有与第一透光部20a的中心轴线的夹角更大的第一侧壁，以及与第一透光部20a的中心轴线的夹角更小的第二侧壁，采用该种结构设计适用于检测精度要求较高的情况。

在其他实施例中，为了降低第二透光部20b处因折射或反射所造成的检测发射件11所发射处的光束的消耗，可在第二透光部20b的透光通道20g的内壁涂覆反光涂层。

具体地，在一个实施例中，第二透光部20b的第二透光端20e为长方形窗口，长方形窗口的短边大于等于3.5mm且小于等于4.0mm，长方形窗口的长边大于等于7.0mm且小于等于7.5mm。可以理解地，长方形窗口的短边可为3.5mm、3.6mm、3.7mm、3.8mm、3.9mm、以及4.0mm等的数值；以及，长方形窗口的长边可为7.0mm、7.1mm、7.2mm、7.3mm、7.4mm、以及7.5mm等的数值。

优选地，在其中一个实施例中，长方形窗口的短边b为3.6mm，长方形窗口的长边c为7.14mm。同时，孔结构20d为圆孔，圆孔的孔径a为2.5mm。经过计算，第二透光部20b的透光面积为25.704mm

在一个实施例中，检测发射件11的发射端的出射方向与检测接收件12的接收端的入射方向呈夹角。可以理解地，检测发射件11的发射端射出的光束经地面反射后被检测接收件12的接收端所接收，因此，二者之间呈夹角更有利于检测接收件12的接收端接收。

根据上述对第一透光部20a和第二透光部20b的结构形态和位置设置描述后，以下通过实验论证采用第一透光部20a的透光面积和第二透光部20b的透光面积对检测组件10检测地面的影响，具体如下：

在实施例组中，地检装置100的第一透光部20a的透光面积与第二透光部20b的透光面积差异较大，即，第二透光部20b的透光面积大于或远大于第一透光部20a的透光面积。而在对照组中，地检装置100的第一透光部20a的透光面积与第二透光部20b的透光面积相同或基本相同。需要说明的是，实施例组的地检装置100的第一透光部20a的透光面积大小和对照组中的地检装置100的第一透光部20a的透光面积大小相等或基本相等。

在对照组中，检测对象为白色地面和哑光黑色地毯，其中，白色地面模拟10cm悬崖。在清洁机器人的底部的左、中、右位置依次设置一个对照组的地检装置100，获得以下实验数据。

表1是对照组的地检装置100对色地面的检测结果，表2对照组的地检装置100对哑光黑地毯的检测结果。将每次检测结果进行横向比较，可知，AD值的差值最大是22，即，第四次测试中，右侧的地检装置100的测试数值差值，而实际中，AD值需要在60以上，才能区分哑光黑地毯和悬崖。

结论：对照组的地检装置100中的第一透光部20a的透光面和第二透光部20b的透光面积相同和基本相同时，无法分别出哑光黑地毯和悬崖的区别。

同样地，在实施例组中，检测对象为白色地面和哑光黑色地毯，其中，白色地面模拟10cm悬崖。在相同型号的清洁机器人的底部的左、中、右位置依次设置一个实施例组的地检装置100，获得以下实验数据。

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表3是实施例组的地检装置100对色地面的检测结果，表4实施例组的地检装置100对哑光黑地毯的检测结果。将每次检测结果进行横向比较，可知，AD值的差值均在60以上。差值最小的发生在第9次测试中，右侧的地检装置100的测试数值差值为88，而实际中，AD值需要在60左右，就可区分哑光黑地毯和悬崖。

结论：实施例组的地检装置100中的第一透光部20a的透光面和第二透光部20b的透光面积相差较大时，且，第二透光部20b的透光面积大于或远大于第一透光部20a的透光面时，更容易区分哑光黑地毯和悬崖。

综上，地检装置100的第一透光部20a的透光面和第二透光部20b的透光面积相差较大时，且，第二透光部20b的透光面积大于或远大于第一透光部20a的透光面时，地检装置100能够辅助清洁机器人对当前所清扫的地面情况进行判断，尤其是颜色深且粗糙的地毯，使得清洁机器人对该地毯进行清洁，同时，也能明显区分该地毯与悬崖的区别，不至于发生跌落的现象。

在上述实验过程中，第一透光部20a的最大透光面积与第二透光部20b的最大透光面积的比值为1/6～1/4。可以理解地，当第一透光部20a为孔结构时，第一透光部20a的最大透光面积则是孔结构的开孔面积，尤其孔结构为斜孔时，第一透光部20a的最大透光面积则是斜孔的最大直径处的面积。以及，第二透光部20b的最大透光面积则是第二透光端20e所围合的面积。

通过采用上述技术方案，在该数值范围内，能够最大限度地提高检测接收件接收反射光束的一致性。具体地，第一透光部20a的最大透光面积与第二透光部20b的最大透光面积的比值可为1/6、1/5、1/4等。

请参考图6，在一个实施例中，检测发射件11经第一透光部20a发射的光路角度a的范围为0度～5度。可以理解地，检测发射件11的发射端所发出光束被第一透光部20a所限定，例如，第一透光部20a为孔结构时，那么，发射出的光束则被孔结构的孔壁所限定。当孔结构为直孔时，该直孔沿光束的出射方向的内径是一致的，所以，此时，检测发射件11经第一透光部20a发射的光路角度为0度。而当孔结构为扩孔时，该扩孔沿光束的出射方向的内径是逐渐增大的，所以，此时，检测发射件11经第一透光部20a发射的光路角度是大于0度的。

通过采用上述技术方案，采用该数值范围，限定检测发射件11的发射端发出的光束角度，其光束更加聚拢。具体地，检测发射件11经第一透光部20a发射的光路角度a可为0度、1度、2度、3度、4度以及5度等。

请参考图6，在一个实施例中，检测接收件12经第二透光部20b接收的光路角度b的范围为32度～36度。可以理解地，检测接收件12的接收端所接收光束的范围是由第二透光部20b的透光通道的内壁斜度所决定的，即，透光通道的相对两个侧壁的夹角则是检测接收件12经第二透光部20b接收的光路角度范围。

通过采用上述技术方案，采用该数值范围，可增加检测接收件12的接收端接收光束角度。具体地，检测接收件12经第二透光部20b接收的光路角度b可为32度、33度、34度、35度以及36度等。

在一个实施例中，检测发射件11经第一透光部20a发射的光路角度范围为0度～5度，同时，检测接收件12经第二透光部20b接收的光路角度范围为32度～36度。那么，检测接收件12能够最大限度地接收经反射的光束，进一步地提高检测接收件12的接收端接收光束的一致性。

请参考图6，在一个实施例中，第一透光部20a的中心线与第二透光部20b的中心线的夹角c的范围为30度～40度。可以理解地，若第一透光部20a为孔结构时，第一透光部20a的中心线则为孔结构的孔中心线，以及，若第二透光部20b为通道结构时，第二透光部20b的中心线则为通道结构的中心线。

通过采用上述技术方案，检测发射件11的发射端发出的光束方向与检测接收件12的接收端接收的光束方向存在交集，并且，在该范围内检测接收件12的接收效果更好。具体地，第一透光部20a的中心线与第二透光部20b的中心线的夹角c可为30度、31度、32度、33度、34度、35度、36度、37度、38度、39度以及40度。

请参考图1、图3和图5，在一个实施例中，壳体20包括相扣合的上固定架21和下固定架22，检测发射件11和检测接收件12通过上固定架21和下固定架22相夹设限位。可以理解地，分体式的上固定架21和下固定架22在扣合状态下对检测发射件11和检测接收件12进行限位。

示例地，在上固定架21的内壁上设有限位结构，例如，限位结构可为限位槽、限位凸部等结构，即，检测发射件11和检测接收件12均通过限位结构限位于上固定架21内，在扣合下固定架22后，以防止检测发射件11和检测接收件12脱出于限位结构。

或者，示例地，限位结构还可设置下固定架22上，即，该限位结构同样可为限位槽、限位凸部等结构等。同理地，检测发射件11和检测接收件12均通过限位结构限位于下固定架22内，在扣合上固定架21后，以防止检测发射件11和检测接收件12脱出于限位结构。

再或者，示例地，在上固定架21和下固定架22上分别设有限位机构。在安装过程中，检测发射件11和检测接收件12可选择设置于上固定架21的限位结构内或下固定架22的限位结构内，在二者相扣合后，可防止检测发射件11和检测接收件12脱出于限位结构。

在一些实施例中，为了方便上固定架21和下固定架22相扣合，那么，在上固定架21上开设定位孔，以及，在下固定架22的对应位置设置定位柱。通过定位柱穿设于定位孔内来满足二者的扣合连接的要求。当然，定位孔和定位柱设置位置也可进行调换，即，在上固定架21上设置定位柱，以及，在下固定架22上开设定位孔，同样能够满足二者相扣合的要求。

在其他实施例中，上固定架21和下固定架22还可通过卡扣结构进行扣合连接。即，在上固定架21的缘侧部设置卡扣，而在下固定架22的缘侧部设置卡接孔，通过卡扣卡设于对应的卡接孔内来满足二者的扣合连接的要求。

在一个实施例中，在上固定架21的开口端20c设置第一子挡光结构23，在下固定架22的开口端20c设置第二子挡光结构23，同时，第一子挡光结构23上开设第一缺口，第二子挡光结构23上开设有第二缺口，在上固定架21与下固定架22相扣合时，第一子挡光结构23和第二子挡光结构23相围合形成挡光结构23，第一缺口和第二缺口相围合形成孔结构20d,即，该孔结构20d形成第一透光部20a。

或者，在其他实施例中，整个挡光结构23设置在上固定架21或下固定架22的开口端20c，同时，直接在该挡光结构23上开设孔结构20d，即，该孔结构20d形成第一透光部20a。

具体地，请参考图1，在一个实施例中，上固定架21具有第一槽结构21a，下固定架22具有与第一槽结构21a相对应的第二槽结构22a，第一槽结构21a和第二槽结构22a围合形成容置检测发射件11的容置空间。可以理解地，第一槽结构21a的内壁与检测发射件11的外壁轮廓相适配，以及，第二槽结构22a的内壁也与检测发射件11的外壁轮廓相适配。例如，检测发射件11为红外发射器，红外发射器的外壁具有弧度，那么，第一槽结构21a的内壁和第二槽结构22a的内壁均具有弧度，从而满足适配要求。

优选地，在一个实施例中，上固定架21上的第一槽结构21a的数量为两个，同理地，下固定架22上的第二槽结构22a的数量也为两个，当上固定架21和下固定架22相扣合时，其中一个第一槽结构21a的槽壁和对应的第二槽结构22a的槽壁用于限位检测发射件11的主体部分，而另一第一槽结构21a的槽壁和对应的第二槽结构22a的槽壁用于限位检测发射件11的发射端。这样，可提高检测发射件11在壳体20内的稳定性。

请参考图3，在一个实施例中，上固定架21具有第三槽结构21b，下固定架22具有与第三槽结构21b相对应的第四槽结构22b，第三槽结构21b和第四槽结构22b围合形成容置检测接收件12的容置空间。可以理解地，第三槽结构21b的内壁与检测发射件11的外壁轮廓相适配，以及，第四槽结构22b的内壁也与检测接收件12的外壁轮廓相适配。例如，检测接收件12为红外发射器，红外发射器的外壁具有弧度，那么，第三槽结构21b的内壁和第四槽结构22b的内壁均具有弧度，从而满足适配要求。

优选地，在一个实施例中，上固定架21上的第三槽结构21b的数量为两个，同理地，下固定架22上的第四槽结构22b的数量也为两个，当上固定架21和下固定架22相扣合时，其中一个第三槽结构21b的槽壁和对应的第四槽结构22b的槽壁用于限位检测接收件12的主体部分，而另一第三槽结构21b的槽壁和对应的第四槽结构22b的槽壁用于限位检测接收件12的发射端。这样，可提高检测接收件12在壳体20内的稳定性。

第二方面，本申请实施例还提供一种清洁机器人，包括上述的地检装置100。这里，清洁机器人可为扫地机器人、拖扫一体机器人以及拖地机器人等。

本申请提供的清洁机器人，在具有上述地检装置100的基础上，该清洁机器人能够区分行径地面的高度情况，以避免发生清洁机器人出现跌落台阶的情况；以及，能够区分深色地毯与悬崖，以避免无法对深色地毯进行清洁的问题。

示例地，在地砖地面和深色地毯的过渡处，清洁机器人的地检装置100能够区分该场景，而对深色地毯进行清洁。

示例地，在台阶处或者离地较高的台面处，清洁机器人的地检装置100能够区分该场景，从而避免出现低落的情况。

同时，根据实际使用需要可选择地检装置100的数量，例如，在清洁机器人的底部设置三个地检装置100，该三个地检装置100依次位于清洁机器人的底部中间位置、靠左的位置和靠右的位置。并且，该三个地检装置100靠近于清洁机器人的前端，从而能够及时地判断当前待清洁地面的情况。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。