一种搬运机器人

技术领域

本发明涉及物料运输机器人设备领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

现有的搬运机器人，通过设置有搬运叉进行搬运物料。搬运机器人将搬运叉的承载段插入待搬运物料的托盘下，通过升降装置带动搬运叉提升，从而实现将物料抬离地面或者抬离机台，然后搬运机器人通过驱动轮组带动物料移动。

现有的搬运机器人存在的问题有，物料被搬运叉提升后，无法在搬运叉上实现位置的变动，现有技术中的搬运叉一般只能利用到搬运叉的承载段的前半段对物料进行搬运，承载段的后半段的搬运能力难以得到充分的利用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运机器人，能充分利用搬运机器人的搬运能力。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种搬运机器人，包括底盘，所述底盘上设置有取料模组，所述取料模组包取料滑轨、滑动连接所述取料滑轨的取料组件和用于驱动所述取料组件沿所述取料滑轨滑动的第一驱动装置；

所述取料组件包括滑动连接于所述取料滑轨远离所述底盘的一侧上的支撑板、设置于所述支撑板上的第一物料输送带和第二驱动装置；所述第二驱动装置用于驱动所述第一物料输送带沿预定的第一方向输送物料。

可选地，所述底盘上设置有承载模组和升降模组；

所述升降模组包括固定连接于所述底盘上的升降导柱、滑动连接所述升降导柱的升降台和用于带动所述升降台沿所述升降导柱滑动的升降驱动装置；

所述承载模组包括设置于所述升降台上的承载滑轨、滑动设置于所述承载滑轨上的承载平台和用于带动所述承载平台沿所述承载滑轨移动的第三驱动装置；

所述取料滑轨设置于所述承载平台上，所述承载滑轨与所述取料滑轨平行。

可选地，所述承载平台上设置有垂直于所述取料滑轨的第三滑轨，且所述取料滑轨和所述第三滑轨均平行于所述承载平台顶面；所述第三滑轨上滑动设置有滑动架，所述第三滑轨的一端固定设置有固定架；所述取料模组位于所述滑动架和所述固定架之间，所述承载平台上还设置有用于驱动所述滑动架沿所述第三滑轨移动的第四驱动装置；

所述滑动架靠近所述取料模组的一侧设置有第一承载输送带，所述固定架靠近所述取料模组的另一侧设置有第二承载输送带；所述承载平台上还设置有用于同时驱动所述第一承载输送带和所述第二承载输送带运转的第五驱动装置；

所述一承载输送带和所述第二承载输送带的输送方向均平行于所述第一物料输送带的输送方向；所述第一物料输送带、所述第一承载输送带和所述第二承载输送带的输送面的齐平。

可选地，所述固定架上竖直设置有第一夹齐板，所述滑动架上竖直设置有第二夹齐板，所述第一夹齐板的板面和第二夹齐板的板面均平行于所述取料滑轨的延伸方向。

可选地，所述第一夹齐板面向所述第二夹齐板的一板面上设置有第一缓冲挡板，所述第二夹齐板面向所述第一夹齐板的一板面上对应所述第一缓冲挡板设置有第二缓冲挡板；所述第一缓冲挡板用于挡停物料的板面和所述第二缓冲挡板用于挡停物料的板面齐平。

可选地，所述支撑板上设置有用于固定所述第二驱动装置的支架，所述支架设置有用于挡停物料的挡停面；

所述第一物料输送带上的物料被移送至设定停料位置时，所述支架的挡停面、所述第一缓冲挡板的用于挡停物料的板面和所述第二缓冲挡板的用于挡停物料的板面位于同一平面内。

可选地，搬运机器人还包括检测装置，所述检测装置包括控制装置和用于检测物料堆叠平整度的检测装置；所述检测装置包括设置于所述第一夹齐板上的检测传感器和设置于所述第二夹齐板上的反光板，所述反光板的反光面朝向所述检测传感器；所述控制装置分别电连接所述检测传感器和所述第四驱动装置。

可选地，所述第一物料输送带包括两间隔平行设置的移送皮带，两所述移送皮带的移送速度和移动方向均保持一致。

可选地，所述支撑板呈长条板状，所述支撑板的宽度小于所述承载平台的宽度。

可选地，搬运机器人还包括控制系统、设置于所述底盘内的AGV导航模块和设置于所述底盘底部的驱动轮组；所述AGV导航模块用于接收所述控制系统命令，并控制所述驱动轮组带动所述底盘沿预设路径行进。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明提供的搬运机器人，包括取料模组，取料模组包括支撑板、设置于支撑板上的第一物料输送带和第二驱动装置；当物料位于第一物料输送带上时，第二驱动装置驱动第一物料输送带运转使物料沿预定的第一方向移动，使物料可以从第一物料输送带的远离底盘的一端输送至第一物料输送带的靠近底盘的一端，此时相当于腾出第一物料输送带的前端，从而使第一物料输送带的前端能继续装载物料，从而达到充分利用搬运机器人的搬运能力的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例提供的伸缩台模组未伸出状态下的搬运机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的承载模组处于伸出状态下的搬运机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供承载模组与取料模组的连接结构示意图；

图4为本发明实施例提供取料模组伸出于承载模组的状态下的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的取料模组的结构示意图。

图示说明：1、底盘；21、升降台；22、升降导柱；3、承载模组；31、承载滑轨；32、承载平台；33、第三驱动装置；34、第五驱动装置；35、第一承载输送带；36、第二承载输送带；4、取料模组；41、取料滑轨；42、取料组件；421、支撑板；4211、支架；422、第一物料输送带；423、第二驱动装置；43、第一驱动装置；51、第三滑轨；52、滑动架；521、第二夹齐板；5211、第二缓冲挡板；53、固定架；531、第一夹齐板；5311、第一缓冲挡板；54、第四驱动装置。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

请参阅图1-5，本发明实施例提供了一种搬运机器人，包括底盘1，底盘1的底部设置有驱动轮组以带动所述底盘1移动，底盘1上还设置有承载模组3、取料模组4和用于带动承载模组3升降的升降模组，取料模组4设置于承载模组3上。

本实施例中，升降模组包括升降台21和带动升降台21沿升降导柱22升降的升降驱动装置，升降导柱22固定连接于底盘1上。

承载模组3包括设置于升降台21上的承载滑轨31、滑动连接于承载滑轨31上的承载平台32和带动承载平台32沿承载滑轨31移动的第三驱动装置33。

取料模组4包取料滑轨41、滑动连接于取料滑轨41的取料组件42和用于驱动取料组件42沿取料滑轨41滑动的第一驱动装置43。取料组件42包括滑动连接于取料滑轨41远离底盘1的一侧上的支撑板421、设置于支撑板421上的第一物料输送带422和第二驱动装置423；第二驱动装置423用于驱动第一物料输送带422沿预定的第一方向输送物料。

取料滑轨41平行于承载滑轨31，以使取料组件42能移动至更远的地方进行取料。

具体地，搬运机器人的搬料过程如下：

①搬运机器人就位，承载平台32在第三驱动装置33的作用下沿承载滑轨31沿预定的第一方向的反方向向外伸出，然后取料组件42在第一驱动装置43的作用下沿取料滑轨41的延伸方向向外伸出，直至第一物料输送带422伸入装载有物料的托盘下；

②升降模组带动伸缩台模组沿升降导柱22升降抬起托盘，此时物料被同步抬起；

③第二驱动装置423通过第一物料输送带422沿预定的第一方向带动物料往搬运机器人的内部输送，直至将物料输送至预设位置。

搬运机器人在完成一个托盘的上料过程后，可把托盘的位置从第一物料输送带422靠近外界的前端移动至远离外界的后端，然后搬运机器人可移动至另一搬料位置进行下一托盘的上料或下料工作。进一步地，搬运机器人在完成一个托盘的上料过程后，使托盘调整至一个方便机器人搬运的内部位置，然后机器人将托盘及托盘内的物料搬运至下料区域，第二驱动装置423反向运转可使位于机器人内部的托盘通过第一物料输送带422输送至方便下料的外端，提升了下料的便捷性。

本实施例中的搬运机器人，其优点有：搬运机器人在托起料盘后，通过第一物料输送带422将已托起的托盘及物料往机器人内部方向输送，为下一托盘的上料腾出位置，最大化的利用了支撑板421上的第一物料输送带422搬运能力，提高了搬运物料的效率；下料时，第二驱动装置423反向运转可使位于内部的托盘通过第一物料输送带422输送至支撑板421方便下料的外端，提升了下料的便捷性。

本实施例的一个可选的实现方式中，承载平台32上设置有垂直于取料滑轨41的第三滑轨51，且取料滑轨41和第三滑轨51均平行于承载平台32顶面；第三滑轨51上滑动设置有滑动架52，第三滑轨51的一端固定设置有固定架53；取料模组4位于滑动架52和固定架53之间，承载平台32上还设置有用于驱动滑动架52沿第三滑轨51移动的第四驱动装置54；滑动架52靠近取料模组4的一侧设置有第一承载输送带35，固定架53靠近取料模组4的另一侧设置有第二承载输送带36；承载平台32上还设置有用于同时驱动第一承载输送带35和第二承载输送带36运转的第五驱动装置34；第一承载输送带35和第二承载输送带36的输送方向均平行于第一物料输送带422的输送方向；第一物料输送带422、第一承载输送带35和第二承载输送带36的输送面的齐平。应该说明的是，第一承载输送带35和第二承载输送带36的运输速度相同。

具体地，取料组件42回缩至承载平台32上时，第一承载输送带35和第二承载输送带36共同配合第一物料输送带422将托盘输送至搬运机器人内部。此外，第一承载输送带35和第二承载输送带36共同实现对托盘的支撑，提高了托盘上的物料在搬运机器人的内部移送及存放的稳定性，防止堆叠的物料产生过大的偏斜而洒落。

固定架53上竖直设置有第一夹齐板531，滑动架52上竖直设置有第二夹齐板521，第一夹齐板531的板面和第二夹齐板521的板面均平行于取料滑轨41的延伸方向。具体地，第四驱动装置54带动第二夹齐板521向第一夹齐板531的方向移动，第一夹齐板531配合第二夹齐板521夹紧物料的两侧，以矫正不整齐的物料，提高堆叠于托盘上的物料的平整度。

可选地，第一夹齐板531面向第二夹齐板521的一板面上设置有第一缓冲挡板5311，第二夹齐板521面向第一夹齐板531的一板面上对应第一缓冲挡板5311设置有第二缓冲挡板5211；第一缓冲挡板5311用于挡停物料的板面和第二缓冲挡板5211用于挡停物料的板面齐平。具体地，第一缓冲挡板5311和第二缓冲挡板用于挡停料盘，同时具备一定的校正物料的堆叠平整度的作用。

可选地，支撑板421上设置有用于固定第二驱动装置423的支架4211，支架4211设置有用于挡停物料的挡停面；第一物料输送带422上的物料被输送至设定停料位置时，支架4211的挡停面、第一缓冲挡板5311的挡停面和第二缓冲挡板5211的挡停面位于同一竖直面内以挡停物料或者托盘，该竖直平面垂直于底盘1的顶面。

本实施例中，第一物料输送带第一物料输送带422包括两间隔平行设置的移送皮带，两第一物料输送带移送皮带的移送速度和移动方向均保持一致。间隔设置的两移送皮带，有利于节减少移送皮带的用料。

可选地，支撑板421呈长条板状，支撑板421的宽度小于承载平台32的宽度。特别地，支撑板421呈长条状，有利于伸入较狭窄的空间，以实现在狭窄的空间内搬运物料的功能。

可选地，搬运机器人还包括用于检测物料堆叠平整度的检测装置，检测装置包括设置于第一夹齐板531上的检测传感器和设置于第二夹齐板521上的反光板，反光板的反光面朝向检测传感器；控制装置分别电连接检测传感器和第四驱动装置54。具体地，检测传感器发出检测光线，检测光线经反光板反射后回到检测传感器中，检测传感器将接收的反射信号输送至控制装置，控制装置根据该反射信号判断物料堆叠平整度是否超差，若物料堆叠平整度超差，启动第四驱动装置54，通过第二夹齐板521及第一夹齐板531矫正物料的平整度。

可选地，搬运机器人还包括控制系统、设置于底盘1内的AGV导航模块和设置于底盘1底部的驱动轮组；AGV导航模块用于接收控制系统命令，并控制驱动轮组带动底盘1沿预设路径行进。

可选地，升降驱动装置的动力装置为伺服电机，伺服电机传动精度高，有利于提高物料搬运过程中定位精度。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。