设备控制方法、装置和电子设备

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置和电子设备。

背景技术

随着人工智能技术的发展，能够执行相关任务的智能设备被研制出来。上述智能设备例如可以包括智能扫地机、智能音箱等。实践中，为了实现智能设备按照一定的轨迹执行相关的任务，需要采集该轨迹的轨迹数据。在相关技术中，遥控智能设备进行移动，并且，智能设备在移动的过程中采集轨迹数据。

发明内容

提供该公开内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该公开内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开实施例提供了一种设备控制方法、装置和电子设备，更加准确地获取执行设备执行预设任务的轨迹对应的轨迹数据。

第一方面，本公开实施例提供了一种设备控制方法，该方法包括：确定第一轨迹数据是否满足采集要求；响应于第一轨迹数据满足采集要求，基于第一轨迹数据的调整，生成第二轨迹数据，其中，第二轨迹数据指示的第二轨迹为执行设备执行预设任务的轨迹；控制执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

第二方面，本公开实施例提供了一种设备控制装置，该装置包括：确定单元，用于确定采集到的第一轨迹数据是否满足采集要求；生成单元，用于响应于第一轨迹数据满足采集要求，基于第一轨迹数据的调整，生成第二轨迹数据，其中，第二轨迹数据指示的第二轨迹为执行设备执行预设任务的轨迹；控制单元，用于控制执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

第三方面，本公开实施例提供了一种设备控制系统，该系统包括：采集设备和执行设备。其中，采集设备，响应于确定采集到的第一轨迹数据满足采集要求，基于第一轨迹数据的调整，生成第二轨迹数据；控制执行设备按照第二轨迹指示的第二轨迹执行预设任务。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的设备控制方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的设备控制方法的步骤。

本公开实施例提供的设备控制方法、装置和电子设备，可以确定第一轨迹数据是否满足采集要求。进一步，响应于第一轨迹数据满足采集要求，基于第一轨迹数据的调整，生成第二轨迹数据。实践中，第二轨迹数据指示的第二轨迹为执行设备执行预设任务的轨迹。再进一步，可以控制执行设备按照第二轨迹执行预设任务。从而，更加准确地获取执行设备执行预设任务的轨迹对应的轨迹数据。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的设备控制方法的一个实施例的流程图；

图2是根据本公开的设备控制方法的一个实施例中生成第二轨迹数据的流程图；

图3是根据本公开的设备控制方法的一个实施例中确定第一轨迹数据是否满足采集要求的流程图；

图4是根据本公开的设备控制装置的一个实施例的结构示意图；

图5A和图5B是根据本公开的设备控制系统的一个实施例的时序图；

图6是本公开的一个实施例的设备控制方法可以应用于其中的示例性系统架构；

图7是根据本公开实施例提供的电子设备的基本结构的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

请参考图1，其示出了根据本公开的设备控制方法的一个实施例的流程。如图1所示该设备控制方法，包括以下步骤：

步骤101，确定第一轨迹数据是否满足采集要求。

在本实施例中，执行设备控制方法的电子设备(例如，图6中所示的采集设备601)可以确定第一轨迹数据是否满足采集要求。

上述第一轨迹数据可以是上述执行主体采集的轨迹数据。实践中，第一轨迹数据指示的第一轨迹可以包含多个轨迹点。

在一些场景中，上述执行主体可以确定第一轨迹中是否包含预先指定的轨迹点。响应于第一轨迹中包含预先指定的轨迹点，上述执行主体可以确定第一轨迹数据不满足采集要求。响应于第一轨迹中不包含预先指定的轨迹点，上述执行主体可以确定第一轨迹数据满足采集要求。

步骤102，响应于第一轨迹数据满足采集要求，基于第一轨迹数据的调整，生成第二轨迹数据。

在本实施例中，响应于第一轨迹数据满足采集要求，上述执行主体可以基于第一轨迹数据的调整，生成第二轨迹数据。

第二轨迹数据指示的第二轨迹为执行设备执行预设任务的轨迹。实践中，执行设备可以是执行预设任务的设备(例如，图6中所示的执行设备602)。

在一些场景中，上述执行主体可以利用预设的轨迹优化算法，对第一轨迹进行调整，从而实现对第一轨迹数据的调整。进一步，上述执行主体可以将调整后的第一轨迹数据作为第二轨迹数据。

步骤103，控制执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

在本实施例中，上述执行主体可以控制执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

上述预设任务可以包括预先设置的各种任务。例如，预设任务可以包括语音播报、货物摆放等。

正如背景技术中介绍的，在相关技术中，通过遥控智能设备进行移动，控制智能设备采集轨迹数据。实践中，遥控智能设备进行移动，可能会造成智能设备的移动轨迹和期望的轨迹偏差较大。从而，所采集的轨迹数据的准确度较低。另外，通过遥控智能设备的方式，采集轨迹数据，可能会造成采集轨迹数据的灵活度较低。

在本实施例中，首先，确定第一轨迹数据是否满足采集要求，进一步，如果第一轨迹数据满足采集要求，基于第一轨迹数据的调整，生成第二轨迹数据。实践中，第二轨迹数据指示的第二轨迹可以是执行设备执行预设任务的轨迹。从而，可以更加准确地获取执行设备执行预设任务的轨迹对应的轨迹数据。再进一步，控制执行设备按照第二轨迹执行预设任务。从而，可以实现执行设备按照预期的轨迹执行预设任务。

在一些实施例中，上述执行主体可以按照图2所示的流程，执行上述步骤102。该流程包括如下所示的步骤1021和步骤1022。

步骤1021，向终端设备发送第一轨迹数据，以使终端设备调整第一轨迹数据指示的第一轨迹。

在一些场景中，如果第一轨迹中存在距离小于第一预设值和/或大于第二预设值的相邻轨迹点，终端设备可以调整相邻轨迹点之间的距离大于等于第一预设值且小于等于第二预设值。

步骤1022，基于终端设备反馈的调整信息，调整第一轨迹数据，生成第二轨迹数据。

上述调整信息可以包括第一轨迹中调整的轨迹点的轨迹点信息。在一些场景中，上述执行主体可以按照上述调整信息，对第一轨迹数据中相应的轨迹点的轨迹点信息进行调整。进一步，上述执行主体可以将调整后的第一轨迹数据作为第二轨迹数据。

由此，采集设备采集第一轨迹数据后，通过终端设备对第一轨迹进行调整。进一步，采集设备根据终端设备反馈的调整信息，生成第二轨迹数据。从而，可以通过终端设备分担采集设备的计算负荷。

在一些实施例中，终端设备可以通过如下所示的步骤，调整第一轨迹。

第一步，展示第一轨迹数据指示的第一轨迹。

第二步，根据用户的调整操作和/或预设的轨迹优化算法，调整第一轨迹。

在一些场景中，可以仅根据用户执行的调整操作，对第一轨迹进行调整。也可以仅根据预设的轨迹优化算法对第一轨迹进行优化，实现对第一轨迹的调整。

在另一些场景中，可以在用户对第一轨迹执行调整操作后，进一步根据预设的轨迹优化算法对第一轨迹进行优化，实现对第一轨迹的调整。

在又一些场景中，可以在根据预设的轨迹优化算法对第一轨迹进行优化后，进一步根据用户执行的调整操作，对第一轨迹进行调整。

由此，可以结合用户执行的调整操作和预设的轨迹优化算法，实现终端设备对第一轨迹的调整。

在一些实施例中，调整操作包括调整第一轨迹中的轨迹点的以下至少一项：坐标，速度，角速度，加速度。

实践中，用户可以调整第一轨迹中一个或者多个轨迹点的坐标、速度、角速度和加速度。

由此，通过用户调整第一轨迹中的轨迹点的坐标、速度、角速度和加速度，终端设备可以实现对第一轨迹的调整。

在一些实施例中，上述执行主体可以按照图3所示流程，执行上述步骤101。该流程包括如下所示的步骤1011和步骤1012。

步骤1011，播放采集视频，以使用户确认是否重新采集第一轨迹数据。

上述采集视频用于展示第一轨迹数据的采集位置。实践中，采集视频中展示第一轨迹数据的多个采集位置。

由此，用户可以通过上述采集视频查看第一轨迹数据的采集位置，来确认是否重新采集第一轨迹数据。

步骤1012，响应于用户执行第一确认操作，确定第一轨迹数据满足采集要求。

上述第一确认操作指示不重新采集第一轨迹数据。

由此，如果用户指示不重新采集第一轨迹数据，可以确定第一轨迹数据满足采集要求。

在一些实施例中，图3所示的流程还可以包括如下所示的步骤1013。

步骤1013，响应于用户执行的第二确认操作，确定第一轨迹数据不满足采集要求。

上述第二确认操作指示重新采集第一轨迹数据或者第一轨迹数据中的部分轨迹数据。

由此，如果用户指示重新采集第一轨迹数据或者第一轨迹数据中的部分轨迹数据，可以确定第一轨迹数据不满足采集要求。

在一些实施例中，上述执行主体还可以执行如下步骤。

具体地，响应于第一轨迹数据不满足采集要求，按照用户指定的起始采集位置和终止采集位置，重新采集第一轨迹数据或者第一轨迹数据中的部分轨迹数据。

上述起始采集位置可以是采集第一轨迹数据或者第一轨迹数据中部分轨迹数据的起始位置。相应地，上述终止采集位置可以是采集第一轨迹数据或者第一轨迹数据中部分轨迹数据的终止位置。

实践中，用户可以指定重新采集第一轨迹数据或者上述部分轨迹数据的起始采集位置和终止采集位置。

由此，如果第一轨迹数据不满足采集要求，可以重新采集第一轨迹数据或者第一轨迹数据中的部分轨迹数据。

在一些实施例中，采集视频在第一轨迹数据的采集过程中拍摄。

实践中，采集设备在采集第一轨迹数据的采集过程中，可以采集上述采集视频。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过如下方式，执行上述步骤103。

具体地，向执行设备发送控制指令，其中，控制指令用于控制执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

由此，通过向执行设备下发控制指令的方式，实现执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过如下方式，执行上述步骤103。

向执行设备发送第二轨迹数据，以使执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

由此，通过向执行设备发送第二轨迹数据的方式，实现执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

在一些实施例中，执行设备通过如下方式，按照第二轨迹执行预设任务。

第一步，利用三维地图，按照第二轨迹中各个轨迹点的轨迹点信息，进行移动。

上述轨迹点信息包括以下至少一项：坐标，速度，角速度，加速度。

在一些场景中，对于第二轨迹中的各个轨迹点，执行设备可以利用三维地图，确定该轨迹点对应的空间位置。并且，在该轨迹点对应的空间位置，按照该轨迹点的速度、角速度和加速度进行移动。

第二步，在移动过程中，执行预设任务。

由此，通过三维地图，实现执行设备按照第二轨迹执行预设任务。从而，可以提升执行设备按照第二轨迹执行预设任务的准确度。

在一些实施例中，预设任务包括拍摄图像和/或视频。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种设备控制装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例的设备控制装置包括：确定单元401、生成单元402、控制单元403。其中，确定单元401可以用于：确定采集到的第一轨迹数据是否满足采集要求。生成单元402可以用于：响应于第一轨迹数据满足采集要求，基于第一轨迹数据的调整，生成第二轨迹数据，其中，第二轨迹数据指示的第二轨迹为执行设备执行预设任务的轨迹。控制单元403可以用于：控制执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

在本实施例中，设备控制装置的确定单元401、生成单元402、控制单元403的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中步骤101、步骤102、步骤103的相关说明，在此不再赘述。

在一些实施例中，生成单元402进一步用于：向终端设备发送第一轨迹数据，以使终端设备调整第一轨迹数据指示的第一轨迹；基于终端设备反馈的调整信息，调整第一轨迹数据，生成第二轨迹数据。

在一些实施例中，终端设备通过如下方式，调整第一轨迹：展示第一轨迹数据指示的第一轨迹；根据用户的调整操作和/或预设的轨迹优化算法，调整第一轨迹。

在一些实施例中，调整操作包括调整第一轨迹中的轨迹点的以下至少一项：坐标，速度，角速度，加速度。

在一些实施例中，确定单元401进一步用于：播放采集视频，以使用户确认是否重新采集第一轨迹数据，其中，采集视频用于展示第一轨迹数据的采集位置；响应于用户执行第一确认操作，确定第一轨迹数据满足采集要求，其中，第一确认操作指示不重新采集第一轨迹数据。

在一些实施例中，确定单元401进一步用于：响应于用户执行的第二确认操作，确定第一轨迹数据不满足采集要求，其中，第二确认操作指示重新采集第一轨迹数据或者第一轨迹数据中的部分轨迹数据。

在一些实施例中，设备控制装置还可以包括采集单元(图4中未示出)。上述采集单元进一步用于：响应于第一轨迹数据不满足采集要求，按照用户指定的起始采集位置和终止采集位置，重新采集第一轨迹数据或者第一轨迹数据中的部分轨迹数据。

在一些实施例中，采集视频在第一轨迹数据的采集过程中拍摄。

在一些实施例中，控制单元403进一步用于：向执行设备发送控制指令，其中，控制指令用于控制执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

在一些实施例中，控制单元403进一步用于：向执行设备发送第二轨迹数据，以使执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

在一些实施例中，执行设备通过如下方式，按照第二轨迹执行预设任务：利用三维地图，按照第二轨迹中各个轨迹点的轨迹点信息，进行移动，其中，轨迹点信息包括以下至少一项：坐标，速度，角速度，加速度；在移动过程中，执行预设任务。

在一些实施例中，预设任务包括拍摄图像和/或视频。

进一步参考图5A和图5B，其示出了根据本公开的设备控制系统的一些实施例的时序图。该设备控制系统包括采集设备和执行设备。采集设备和执行设备之间的交互过程，参见图5A所示的步骤501和步骤502。

步骤501，采集设备响应于确定采集到的第一轨迹数据满足采集要求，基于第一轨迹数据的调整，生成第二轨迹数据。

步骤502，采集设备控制执行设备按照第二轨迹指示的第二轨迹执行预设任务。

关于步骤501和步骤502的实现过程，参见前述内容，此处不再赘述。

在一些实施例中，设备控制系统还可以包括终端设备。终端设备和采集设备之间的交互过程，参见图5B所示的步骤503、步骤504和步骤505。

步骤503，终端设备基于采集设备发送的第一轨迹数据，调整第一轨迹数据指示的第一轨迹。

步骤504，终端设备向采集设备反馈对第一轨迹的调整信息。

步骤505，采集设备基于调整信息，调整第一轨迹数据，生成第二轨迹数据。

关于步骤503、步骤504和步骤505的实现过程，参见前述内容，此处不再赘述。

进一步参考图6，图6示出了本公开的一个实施例的设备控制方法可以应用于其中的示例性系统架构。

如图6所示，系统架构可以包括轨迹数据采集设备601、执行设备602和终端设备603。实践中，采集设备601、执行设备602和终端设备603之间通过网络进行交互。在这里，网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

采集设备601可以是采集轨迹数据的设备。采集设备601可以是硬件，也可以是软件。当采集设备601为硬件时，可以安装有陀螺仪、加速度计、摄像头、深度摄像头等。实践中，采集设备601可以是手持式的设备。当采集设备601为软件时，可以安装在采集轨迹数据的设备中，其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

执行设备602可以是执行预设任务的设备。执行设备602可以是硬件，也可以是软件。当执行设备602为硬件时，可以是机器人等自动化设备。当执行设备602为软件时，可以安装在机器人等自动化设备中，其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

终端设备603可以是硬件，也可以是软件。当终端设备603为硬件时，可以包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。实践中，终端设备603可以内置轨迹优化算法。当终端设备603为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

在一些场景中，采集设备601可以确定第一轨迹数据是否满足采集要求。进一步，响应于第一轨迹数据满足采集要求，采集设备601可以向终端设备603发送第一轨迹数据。再进一步，终端设备603可以调整第一轨迹数据指示的第一轨迹，并向采集设备601反馈调整信息。从而，采集设备601可以基于终端设备603反馈的调整信息，调整第一轨迹数据，生成第二轨迹数据。最后，采集设备601可以控制执行设备602按照第二轨迹数据指示的第二轨迹执行预设任务。需要说明的是，本公开实施例所提供的设备控制方法可以由采集设备601执行，相应地，设备控制装置可以设置在采集设备601中。

应该理解，图6中的采集设备、执行设备和终端设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的采集设备、执行设备和终端设备。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如图7中的采集设备)的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：确定第一轨迹数据是否满足采集要求；响应于第一轨迹数据满足采集要求，基于第一轨迹数据的调整，生成第二轨迹数据，其中，第二轨迹数据指示的第二轨迹为执行设备执行预设任务的轨迹；控制执行设备按照第二轨迹执行预设任务。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，确定单元还可以被描述为“确定第一轨迹数据是否满足采集要求”的单元。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。