可移动平台的作业规划方法、系统和控制终端

技术领域

本申请实施例涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种可移动平台的作业规划方法、系统和控制终端。

背景技术

随着消费级无人机日益普及，行业级应用无人机也开始崭露头角，对为农行业来说，农业无人机作为行业级应用无人机占据着重要的位置，其可以对农田地进行植保作业，例如喷洒作业(喷洒水分、农药、种子等等)，给农业领域带来了极大的便利，例如节省用户时间、提高作业效率、增加作业收益以及提高农业机械的利用效率等。目前，农业无人机可以根据特定的航点，对矩形作业区域自动生成相应的航线，并按照航线完成飞行和喷洒等作业任务。但是，对于非矩形的作业区域，需要由用户操作农业无人机进行手动作业，作业效率低下。

发明内容

本申请实施例提供一种可移动平台的作业规划方法、系统和控制终端，用于提高可移动平台的作业效率。

第一方面，本申请实施例提供一种可移动平台的作业规划方法，应用于控制终端，所述方法包括：

检测用户的第一设置操作，根据检测到的第一设置操作确定第一参考点和第一参考方向，所述第一参考方向为与所述第一参考点对应的参考方向；

检测用户的第二设置操作，根据检测到的第二设置操作确定第二参考点和第二参考方向，所述第二参考方向为与所述第二参考点对应的参考方向，其中，所述可移动平台的作业区域为所述第一参考点和所述第二参考点之间的参考线、从所述第一参考点沿所述第一参考方向延伸的参考线和从所述第二参考点沿所述第二参考方向延伸的参考线限定的区域。

第二方面，本申请实施例提供一种控制终端，包括：

交互装置，用于检测用户的第一设置操作；

处理器，用于根据所述交互装置检测到的第一设置操作确定第一参考点和第一参考方向，所述第一参考方向为与所述第一参考点对应的参考方向；

所述交互装置，还用于检测用户的第二设置操作；

所述处理器，还用于根据所述交互装置检测到的第二设置操作确定第二参考点和第二参考方向，所述第二参考方向为与所述第二参考点对应的参考方向，其中，所述可移动平台的作业区域为所述第一参考点和所述第二参考点之间的参考线、从所述第一参考点沿所述第一参考方向延伸的参考线和从所述第二参考点沿所述第二参考方向延伸的参考线限定的区域。

第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台的作业规划系统，包括可移动平台和如第二方面本申请实施例所述的控制终端。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面本申请实施例所述的可移动平台的作业规划方法。

第五方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，控制终端的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得控制终端实施如第一方面本申请实施例所述的可移动平台的作业规划方法。

本申请实施例提供的可移动平台的作业规划方法、系统和控制终端，通过检测用户的第一设置操作，根据检测到的第一设置操作确定第一参考点和第一参考方向，以及检测用户的第一设置操作，根据检测到的第二设置操作确定第二参考点和第二参考方向，可移动平台的作业区域为第一参考点和第二参考点之间的参考线、从第一参考点沿第一参考方向延伸的参考线和从第二参考点沿第二参考方向延伸的参考线限定的区域。因此，用户通过对控制终端的操作来设置两个参考点和分别与两个参考点对应的参考方向，可灵活规划可移动平台的作业区域，作业区域不再局限于矩形，提高了可移动平台的作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请的实施例的无人机系统的示意性架构图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的可移动平台的作业规划方法的流程图；

图4为本申请一实施例提供的可移动平台的作业区域的示意图；

图5为本申请一实施例提供的调整可移动平台的位置和航向的示意图；

图6为本申请一实施例提供的生成可移动平台的作业区域内航线的示意图；

图7为本申请另一实施例提供的可移动平台的作业规划方法的流程图；

图8为本申请一实施例提供的控制终端的结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的可移动平台的作业规划系统的一种结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请的实施例提供了可移动平台的作业规划方法、系统和控制终端。该可移动平台例如可以是无人机、无人船、无人汽车、机器人等。其中无人机例如可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本申请的实施例并不限于此。

图1是根据本申请的实施例的无人机系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。

无人机系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，本实施例中，所述无人机110以无人飞行器为例，其可以包括动力系统150、控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。在其他实施例中，所述无人机也可以为无人车或无人船。

机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。

动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152。其中电机152连接在电调151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上。电调151用于接收控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。需要说明的是，一个电调151可以对应多个电机，也可以多个电调151分别对应一个电机152。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。

控制系统160可以包括控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)。控制器161用于控制无人机110的飞行或运行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行或运行。应理解，控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。

云台120可以包括云台电机122。云台用于携带拍摄装置123。控制器161可以通过云台电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括云台控制器，用于通过控制云台电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，云台电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，云台电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。

拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。

显示设备130位于地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。

控制终端140位于无人机系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。

以无人机为农业无人机为例，如图2所示，无人机的脚架之间还搭载有储液箱170，该储液箱170用于存储药液或者水；而且机臂的末端还搭载有喷头180，储液箱170中的液体通过泵泵入至喷头180，由喷头180喷散出去。

另外，脚架上还可以搭载连续波雷达190，该连续波雷达190为旋转连续波雷达，该连续波雷达190可以用于测距，但不限于测距。其中，农业无人机可以包括两个或两个以上脚架，连续波雷达190搭载在其中一个脚架上。

应理解，上述对于无人机系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。下面以可移动平台为无人机为例对本申请的方案进行说明。

图3为本申请一实施例提供的可移动平台的作业规划方法的流程图，如图3所示，本实施例的方法应用于控制终端，本实施例的方法可以包括：

S301、检测用户的第一设置操作，根据检测到的第一设置操作确定第一参考点和第一参考方向，第一参考方向为与第一参考点对应的参考方向。

本实施例中的控制终端可以为可移动平台的控制终端，该控制终端包括遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、穿戴式设备中的一种或多种，此处不再赘述。控制终端可以通过交互装置检测用户的操作，其中，交互装置可以是控制终端的重要组成部分，是与用户进行交互的接口，用户可以通过对交互装置的操作，实现对可移动平台的控制；当用户想要控制可移动平台时，用户对控制终端的交互装置进行操作，控制终端通过该交互装置检测到用户的操作。该交互装置例如可以是控制终端的触控屏、键盘、摇杆、波轮中的一种或多种；同时触控屏还可以显示可移动平台运行时的参数(例如位置、航线、航向等)，可以显示可移动平台拍摄的画面。

本实施例中，当用户想要对待规划区域内可移动平台的作业区域进行规划时，用户需要设置两个参考点和分别与两个参考点对应的参考方向，两个参考点分别称为第一参考点和第二参考点，分别与两个参考点对应的参考方向称为与第一参考点对应的参考方向以及与第二参考点对应的参考方向。

当用户想要设置第一参考点和与第一参考点对应的参考方向时，用户便对交互装置进行第一设置操作，交互装置会对用户的第一设备操作进行检测，因此，控制终端可以通过交互装置检测到用户的第一设置操作。控制终端在检测到第一设置操作后，根据该第一设置操作确定第一参考点和与第一参考点对应的参考方向，其中，与第一参考点对应的参考方向称为第一参考方向。该第一参考点为上述待规划区域内的参考点，相应地控制终端从待规划区域中确定第一参考点，即用户在待规划区域内设置了一个参考点。

需要说明的是，第一设置操作可以是一个操作，控制终端根据第一设置操作同时确定第一参考点和第一参考方向。或者，第一设置操作可以是多个操作，第一设置操作包括第一参考点设置操作和第一方向设置操作，相应地，控制终端检测用户的第一参考点设置操作，根据检测到的第一参考点设置操作确定第一参考点，再检测用户的第一方向设置操作，根据检测到的第一方向设置操作确定第一参考方向。

S302、检测用户的第二设置操作，根据检测到的第二设置操作确定第二参考点和第二参考方向，第二参考方向为与第二参考点对应的参考方向，其中，可移动平台的作业区域为第一参考点和第二参考点之间的参考线、从第一参考点沿第一参考方向延伸的参考线和从第二参考点沿第二参考方向延伸的参考线限定的区域。

当用户想要设置第二参考点和与第二参考点对应的参考方向时，用户便对交互装置进行第二设置操作，交互装置会对用户的第二设备操作进行检测，因此，控制终端可以通过交互装置检测到用户的第二设置操作。控制终端在检测到第二设置操作后，根据该第二设置操作确定第二参考点和与第二参考点对应的参考方向，其中，与第二参考点对应的参考方向称为第二参考方向。该第二参考点也为上述待规划区域内的参考点，相应地控制终端从待规划区域中确定第二参考点，即用户从待规划区域中设置了另一个参考点。

在控制终端确定第一参考点、第二参考点、第一参考方向、第二参考方向之后，可移动平台的作业区域也相应确定，即为第一参考点和第二参考点之间的参考线、从第一参考点沿第一参考方向延伸的参考线和从第二参考点沿第二参考方向延伸的参考线限定的区域，如图4所示，第一参考点为参考点A，第二参考点为参考点B。其中，该可移动平台的作业区域可以上述待规划区域内的部分区域，因此，通过本实施例的方案，可以从规划区域内确定出多个上述作业区域。

可选地，控制终端还可以根据第一参考点、第二参考点、第一参考方向、第二参考方向，确定可移动平台的作业区域为第一参考点和第二参考点之间的参考线、从第一参考点沿第一参考方向延伸的参考线和从第二参考点沿第二参考方向延伸的参考线限定的区域。或者，可选地，控制终端将第一参考点、第二参考点、第一参考方向和第二参考方向通知给可移动平台，相应地，可移动平台根据第一参考点、第二参考点、第一参考方向和第二参考方向，确定可移动平台的作业区域为第一参考点和第二参考点之间的参考线、从第一参考点沿第一参考方向延伸的参考线和从第二参考点沿第二参考方向延伸的参考线限定的区域。

需要说明的是，第二设置操作可以是一个操作，控制终端根据第二设置操作同时确定第二参考点和第二参考方向。或者，第二设置操作可以是多个操作，第二设置操作包括第二参考点设置操作和第二方向设置操作，相应地，控制终端检测用户的第二参考点设置操作，根据检测到的第二参考点设置操作确定第二参考点，再检测用户的第二方向设置操作，根据检测到的第二方向设置操作确定第二参考方向。

本实施例中，通过检测用户的第一设置操作，根据检测到的第一设置操作确定第一参考点和第一参考方向，以及检测用户的第一设置操作，根据检测到的第二设置操作确定第二参考点和第二参考方向，可移动平台的作业区域为第一参考点和第二参考点之间的参考线、从第一参考点沿第一参考方向延伸的参考线和从第二参考点沿第二参考方向延伸的参考线限定的区域。因此，用户通过对控制终端的操作来设置两个参考点和分别与两个参考点对应的参考方向，可灵活规划可移动平台的作业区域，作业区域不再局限于矩形，提高了可移动平台的作业效率。

在一些实施例中，所述第一参考方向和所述第二参考方向中至少一个参考方向是采集到的可移动平台的朝向。

第一参考方向为控制终端检测到第一设置操作时采集到的可移动平台的朝向；或者，第二参考方向为控制终端检测到第二设置操作时采集到的可移动平台的朝向；或者，第一参考方向为控制终端检测到第一设置操作时采集到的可移动平台的朝向以及第二参考方向为控制终端检测到第二设置操作时采集到的可移动平台的朝向。

在一些实施例中，所述第一参考点和所述第二参考点中至少一个参考点是采集到的可移动平台的位置。

第一参考点为控制终端检测到第一设置操作时采集到的可移动平台的位置；或者，第二参考点为控制终端检测到第二设置操作时采集到的可移动平台的位置；或者，第一参考点为控制终端检测到第一设置操作时采集到的可移动平台的位置以及第二参考点为控制终端检测到第二设置操作时采集到的可移动平台的位置。

在一些实施例中，上述S301中根据检测到的第一设置操作确定第一参考点和第一参考方向的一种可能的实现方式为：响应于检测到的第一设置操作，将采集到的可移动平台的位置设置为第一参考点，将采集到的可移动平台的朝向设置为第一参考方向。控制终端检测到用户的第一设置操作，获取检测到第一设置操作时采集到的可移动平台的位置和可移动平台的朝向，并将该采集到的可移动平台的位置设置为第一参考点，以及将采集到的可移动平台的朝向设置为第一参考方向。

上述S302中根据检测到的第二设置操作确定第二参考点和第二参考方向的一种可能的实现方式为：响应于检测到的第二设置操作，将采集到的可移动平台的位置设置为第二参考点，将采集到的可移动平台的朝向设置为第二参考方向。控制终端检测到用户的第二设置操作，获取检测到第二设置操作时采集到的可移动平台的位置和可移动平台的朝向，并将该采集到的可移动平台的位置设置为第二参考点，以及将采集到的可移动平台的朝向设置为第二参考方向。

因此，本实施例可以通过可移动平台的位置和朝向来确定可移动平台的作业区域。

在一些实施例中，控制终端在执行上述S301之前，还检测用户的第一移动控制操作，根据检测到的第一移动控制操作控制可移动平台移动至第一参考点。

如果可移动平台当前的位置并未位于用户期望的位置，则用户可以对控制终端执行第一移动控制操作，相应地，控制终端检测到用户的第一移动控制操作，并根据第一移动控制操作控制可移动平台移动，直至移动至用户期望的第一位置(即第一参考点)，例如如图5所示，用户通过在控制终端的触控屏上进行向上滑动，来控制可移动平台的移动，需要说明的是，第一移动控制操作并不限于此。然后控制终端检测到第一设置操作后，根据第一设置操作将可移动平台的位置设置为第一参考点。

控制终端在执行上述S302之前，还检测用户的第二移动控制操作，根据检测到的第二移动控制操作控制可移动平台移动至第二参考点。

如果可移动平台当前的位置并未位于用户期望的位置，则用户可以对控制终端执行第二移动控制操作，相应地，控制终端检测到用户的第二移动控制操作，并根据第二移动控制操作控制可移动平台移动，直至移动至用户期望的第二位置(即第二参考点)。然后控制终端检测到第二设置操作后，根据第二设置操作将可移动平台的位置设置为第二参考点。

因此，用户通过操作控制终端来控制可移动平台的移动，可以灵活地并准确地设置第一参考点和第二参考点，使得确定的可移动平台的作业区域更加精确。

在一些实施例中，控制终端在执行上述S301之前，还检测用户的第一朝向控制操作，根据检测到的第一朝向控制操作将可移动平台的朝向调节至第一参考方向。

如果可移动平台当前的朝向并不是用户期望的朝向，则用户可以对控制终端执行第一朝向控制操作，相应地，控制终端检测到用户的第一朝向控制操作，并根据第一朝向控制操作控制可移动平台转动，直至可移动平台的朝向转动至朝向用户期望的方向(即第一参考方向)，例如如图5所示，用户通过在控制终端的触控屏上进行滑动，来控制可移动平台的转动，需要说明的是，第一朝向控制操作并不限于此。然后控制终端检测到第一设置操作后，根据第一设置操作将可移动平台的朝向设置为第一参考方向。

控制终端在执行上述S302之前，还检测用户的第二朝向控制操作，根据检测到的第二朝向控制操作将可移动平台的朝向调节至第二参考方向。

如果可移动平台当前的朝向并不是用户期望的朝向，则用户可以对控制终端执行第二朝向控制操作，相应地，控制终端检测到用户的第二朝向控制操作，并根据第二朝向控制操作控制可移动平台转动，直至可移动平台的朝向转动至朝向用户期望的方向(即第二参考方向)。然后控制终端检测到第二设置操作后，根据第二设置操作将可移动平台的朝向设置为第二参考方向。

因此，用户通过操作控制终端来控制可移动平台的朝向，可以灵活地并准确地设置第一参考方向和第二参考方向，使得确定的可移动平台的作业区域更加精确。

可选地，上述可移动平台的朝向包括可移动平台机身的航向或可移动平台的拍摄装置的航向。

可选地，所述可移动平台机身的航向为所述可移动平台的机头的航向。

在一些实施例中，控制终端还获取并显示可移动平台采集的图像，以及在所述图像上显示指示所述可移动平台的航向的指示标识。

本实施例中，可移动平台可以采集图像，可移动平台将采集的图像发送给控制终端，控制终端接收可移动平台采集的图像，并通过显示装置显示可移动平台采集的图像。控制终端还可以获取可移动平台的航向，例如：获取可移动平台机身的航向为可移动平台的航向，或者，获取可移动平台的拍摄装置的航向为可移动平台的航向；控制终端将用于指示可移动平台的航向的指示标识显示在可移动平台采集的图像上。

相应地，用户通过显示的图像以及显示在图像上的指示标识，确定可移动平台的航向是否为用户期望的航向，若不是，用户可以对控制终端执行上述第一航向控制操作和/或第二航向控制操作，对可移动平台的航向进行调整，以便设置第一参考方向和第二参考方向。

用户可以通过所述图像观测到可移动平台周围的待规划区域，另外，用户通过观测所述指示标识就可以知道可移动平台的航向指向待规划区域的哪个方向，用户可以按照自己的需求将所述指示标识指示的可移动平台的航向确定为所述第一参考方向和/第二参考方向。其中，所述指示标识可以为指示线或指示箭头等标识。因此，结合可移动平台采集的图像可以准确地调整可移动平台的航向至用户期望的航向，以确保准确地设置第一参考方向和第二参考方向。

在一些实施例中，控制终端还获取并显示可移动平台采集的图像，以及在所述图像上显示指示所述可移动平台的位置的指示标识。

本实施例中，可移动平台可以采集图像，可移动平台将采集的图像发送给控制终端，控制终端接收可移动平台采集的图像，并通过显示装置显示可移动平台采集的图像。控制终端还可以获取可移动平台的位置，控制终端将用于指示可移动平台的位置的指示标识显示在可移动平台采集的图像上。

相应地，用户通过显示的图像以及显示在图像上的指示标识，确定可移动平台的位置是否为用户期望的位置，若不是，用户可以对控制终端执行上述第一移动控制操作和/或第二移动控制操作，对可移动平台的位置进行调整，以便设置第一参考点和第二参考点。

因此，结合可移动平台采集的图像可以准确地调整可移动平台的位置至用户期望的位置，以确保准确地设置第一参考点和第二参考点。

在一些实施例中，所述第一参考方向和所述第二参考方向中至少一个参考方向是采集到的控制终端的朝向。

第一参考方向为控制终端检测到第一设置操作时采集到的该控制终端的朝向；或者，第二参考方向为控制终端检测到第二设置操作时采集到的该控制终端的朝向；或者，第一参考方向为控制终端检测到第一设置操作时采集到的该控制终端的朝向以及第二参考方向为控制终端检测到第二设置操作时采集到的该控制终端的朝向。

在一些实施例中，所述第一参考点和所述第二参考点中至少一个参考点是采集到的控制终端的位置。

第一参考方向为控制终端检测到第一设置操作时采集到的该控制终端的位置；或者，第二参考点为控制终端检测到第二设置操作时采集到的该控制终端的位置；或者，第一参考点为控制终端检测到第一设置操作时采集到的该控制终端的位置以及第二参考点为控制终端检测到第二设置操作时采集到的该控制终端的位置。

在一些实施例中，上述S301中根据检测到的第一设置操作确定第一参考点和第一参考方向的一种可能的实现方式为：响应于检测到的第一设置操作，将采集到的该控制终端的位置设置为第一参考点，将采集到的该控制终端的朝向设置为第一参考方向。控制终端检测到用户的第一设置操作，获取检测到第一设置操作时采集到的该控制终端的位置和该控制终端的朝向，并将该采集到的该控制终端的位置设置为第一参考点，以及将采集到的该控制终端的朝向设置为第一参考方向。

上述S302中根据检测到的第二设置操作确定第二参考点和第二参考方向的一种可能的实现方式为：响应于检测到的第二设置操作，将采集到的该控制终端的位置设置为第二参考点，将采集到的可移动平台的朝向设置为第二参考方向。控制终端检测到用户的第二设置操作，获取检测到第二设置操作时采集到的该控制终端的位置和该控制终端的朝向，并将该采集到的该控制终端的位置设置为第二参考点，以及将采集到的该控制终端的朝向设置为第二参考方向。

因此，本实施例可以通过控制终端的位置和朝向来确定可移动平台的作业区域。

在一些实施例中，控制终端还获取并显示数字地图。该数字地图例如为上述提及的待规划区域的数字地图。

相应地，上述S301的一种可能的实现方式为：检测用户对显示的数字地图的第一设置操作，根据检测到的第一设置操作确定所述第一参考点和所述第一参考方向。用户可以基于显示的数字地图设置第一参考点和第一参考方向，具体地，用户通过控制终端的交互装置对显示的数字地图执行第一设置操作，相应地，控制终端通过交互装置检测到用户对显示的数字地图的第一设置操作，然后根据检测到的第一设置操作和显示的数字地图，确定数字地图上的第一参考点和第一参考方向。

相应地，上述S302的一种可能的实现方式为：检测用户对显示的数字地图的第二设置操作，根据检测到的第二设置操作确定所述第二参考点和所述第二参考方向。用户可以基于显示的数字地图设置第二参考点和第二参考方向，具体地，用户通过控制终端的交互装置对显示的数字地图执行第二设置操作，相应地，控制终端通过交互装置检测到用户对显示的数字地图的第二设置操作，然后根据检测到的第二设置操作和显示的数字地图，确定数字地图上的第二参考点和第二参考方向。

因此，结合数字地图可以准确地设置第一参考点、第一参考方向、第二参考点和第二参考方向，以确保可移动平台的作业区域的精确性。

在一些实施例中，控制终端还获取并显示数字地图，并在数字地图上显示第一参考点和第一参考方向、第二参考点和第二参考方向。以便用户及时通过显示的数字地图以及显示在数字地图上的第一参考点和第一参考方向、第二参考点和第二参考方向，确定可移动平台的作业区域。如果确定的可移动平台的作业区域不符合用户的预期，用户可以及时调整。

在一些实施例中，控制终端在执行上述S301和S302之后，还根据所述第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向，控制所述可移动平台在作业区域内执行工作任务。

控制终端在确定第一参考点、第一参考方向、第二参考点和第二参考方向后，根据第一参考点、第一参考方向、第二参考点和第二参考方向，控制可移动平台在所述第一参考点和所述第二参考点之间的参考线、从所述第一参考点沿所述第一参考方向延伸的参考线和从所述第二参考点沿所述第二参考方向延伸的参考线限定的区域(即作业区域)内执行工作任务。可选地，控制终端根据第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向，生成可移动平台在作业区域内的航线；根据所述航线控制所述可移动平台在所述作业区域内执行工作任务，例如：控制终端向可移动平台发送作业指令，所述作业指令包括所述航线，相应地，可移动平台接收控制终端发送的作业指令，并根据作业指令中的航线执行工作任务。

其中，生成可移动平台在作业区域内的航线的一种可选的实现方式为：如图6所示，确定的第一参考点A点的经度和纬度为(lon

l

l

然后根据经纬度转换公式和l

在一些实施例中，控制终端在确定所述第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向之后，用户可以随时操作控制终端来控制所述可移动平台在所述作业区域内执行工作任务，当用户想要控制可移动平台执行工作任务时，用户通过交互装置对控制终端执行开始作业操作，相应地，控制终端检测到用户的开始作业操作后，再根据所述第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向，控制所述可移动平台在作业区域内执行工作任务，以提高用户的操控性。

在一些实施例中，控制终端在根据所述第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向，控制所述可移动在目标区域内执行工作任务之前，还确定第一参考方向和第二参考方向是否满足预设的指向关系。当第一参考方向和第二参考方向满足预设的指向关系时，控制终端根据所述第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向，控制所述可移动在作业区域内执行工作任务，以保证可移动平台可以高效且顺利地在作业区域内执行工作任务。

在一些实施例中，控制终端还确定第一参考方向和第二参考方向是否满足预设的指向关系。当第一参考方向和第二参考方向不满足预设的指向关系时，显示提示信息。该提示信息可以提示第一参考方向和第二参考方向不满足预设的指向关系，无法控制可移动平台在作业区域内执行工作任务；或者，该提示信息可以提示作业区域规划不成功。以便用户通过提示信息重新调整第一参考方向或第二参考方向。

在一些实施例中，上述确定所述第一参考方向和所述第二参考方向是否满足预设的指向关系的一种可能的实现方式可以为：确定所述第一参考方向与所述第二参考方向是否都指向第一参考点和第二参考点之间的参考线的两侧中的同一侧。如果第一参考方向与第二参考方向都指向第一参点和第二参考点之间的参考线的两侧中的同一侧，则表示所述第一参考方向和所述第二参考方向满足预设的指向关系。如果第一参考方向与第二参考方向不全指向第一参点和第二参考点之间的参考线的两侧中的同一侧，则表示所述第一参考方向和所述第二参考方向不满足预设的指向关系。如果第一参考方向与第二参考方向都指向第一参点和第二参考点之间的参考线的两侧中的同一侧，表示上述确定的作业区域有利于可移动平台执行工作任务。

在一些情况下，农业无人机(如植保机)是一种可以由用户操纵执行飞行及喷洒等任务的无人机平台。这类无人机通常具有GPS模块，用于精确定位无人机的实时位置信息，一般都会装配有指南针、气压计等模块，用于测量飞机的航向角和飞行高度等信息，此外，与植保机进行通讯的控制终端(例如遥控器)一般会设置按键或APP图形界面，实现用户与飞机的交互。目前，现有的无人机针对相同地块的作业手段主要有以下几种：

一、是对于非航线模式作业的地块，当用户进行再次作业时一般都是采用相同的作业模式，对于手动模式和M+模式下，需要用户整个作业过程中全程操控，当作业面积较大时，重复作业即耗时又耗力；对于两个参考点(AB点)的作业模式，在重复作业时还是需要用户进行重新打点规划，若作业过程中需要多次重规划，再次作业时也需要相同的操纵，因此非航线模式下针对同一地块的作业往往需要进行重复劳作，作业效率很低。如何能便捷高效的对同一地块重复作业是本领域长期存在的问题。

二、利用专有的测绘无人机，先对地形进行准确测绘，生成航线后再进行自主作业，但是需要用户额外购买专门的测绘无人机设备，即需要进行作业前的测绘准备，又增加了用户的作业成本。

针对上述的不足，本申请实施例提出了一种作业航线上传/保存/调用的交互方法，无人机实时记录用户作业过程中无人机的飞行信息并呈现至控制终端的APP界面，作业完成后无人机可自动生成无人机作业的三维航线，或者，用户点击上传三维航线后无人机便可自动生成无人机作业的三维航线。同时控制终端保存三维航线，或者，控制终端将三维航线上传给远端服务器进行保存。当用户需要对同一地块进行重复作业时，可直接调用航线信息快速进行再次作业，实现全自主飞行作业，方式灵活，操作简易，极大提高了用户的作业效率。此外，用户还可根据作物的长势、健康状态来调节航线作业高度、飞行速度及喷洒流量，在保证作业效率的同时，又加强的自主作业的作业效果，能有效提高植保无人机的使用价值。

一种具体实施方式图7所示，本实施方式可以包括以下步骤：用户使用手动、M+、AB点等手动或半自动作业模式，作业过程中无人机(例如飞行控制器)会以一定频率实时记录无人机的飞行状态信息，作业完成后无人机(例如飞行控制器)会依据作业信息自动解算出一条三维飞行航线，并由控制终端显示该三维飞行航线(也就是无人机将三维飞行航线发送给控制终端，控制终端通过相应的APP界面展示该三维飞行航线)，若用户选择上传本次航线，控制终端检测用户的航线上传操作，根据航线上传操作，将本次任务的该三维飞行航线自动保存至本地或者上传至远端服务器等设备进行保存，否则，控制终端清除航线。可选地，三维飞行航线也可以是由控制终端根据无人机的飞行状态信息解算出的。其中，本实施例不限于通过控制终端(例如遥控器)中APP界面中的选项来执行航线上传操作，也可通过遥控器上的按键等方式来进行航线上传操作。

当用户对相同地块再次作业时，则可通过控制终端的APP界面直接调用保存的三维飞行航线，然后控制无人机完成全自动的航线飞行。在进行作业前，用户可根据作物的长势、健康状态等信息，设置该三维飞行航线的高度、飞行速度及喷洒流量等。

因此，通过以上步骤，便可完成作业航线的上传、保存及调用。

本申请实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括上述各实施例中的方法的部分或全部步骤。

图8为本申请一实施例提供的控制终端的结构示意图，如图8所示，本实施例的控制终端800可以包括：交互装置801和处理器802。该交互装置801和处理器802可以通过总线通信连接。上述处理器802可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器802还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。可选地，本实施例的控制终端800还可以包括：显示装置803。显示装置803可以通过总线与上述部件通信连接。

交互装置801，用于检测用户的第一设置操作。

处理器802，用于根据所述交互装置801检测到的第一设置操作确定第一参考点和第一参考方向，所述第一参考方向为与所述第一参考点对应的参考方向。

所述交互装置801，还用于检测用户的第二设置操作。

所述处理器802，还用于根据所述交互装置801检测到的第二设置操作确定第二参考点和第二参考方向，所述第二参考方向为与所述第二参考点对应的参考方向，其中，所述可移动平台的作业区域为所述第一参考点和所述第二参考点之间的参考线、从所述第一参考点沿所述第一参考方向延伸的参考线和从所述第二参考点沿所述第二参考方向延伸的参考线限定的区域。

在一些实施例中，所述处理器802，还用于根据所述第一参考点和第一参考方向、第二参考点和第二参考方向确定可移动平台的所述作业区域。

在一些实施例中，所述第一参考方向和所述第二参考方向中至少一个参考方向是采集到的可移动平台的朝向。

在一些实施例中，所述处理器802在根据交互装置801检测到的第一设置操作确定第一参考点和第一参考方向时，具体用于：响应于所述交互装置801检测到的所述第一设置操作，将采集到的所述可移动平台的位置设置为所述第一参考点，将采集到的所述可移动平台的朝向设置为所述第一参考方向；

所述处理器802在根据交互装置801检测到的第二设置操作确定第二参考点和第二参考方向时，具体用于：

响应于所述交互装置801检测到的所述第二设置操作，将采集到的所述可移动平台的位置设置为第二参考点，将采集到的所述可移动平台的朝向设置为所述第二参考方向。

在一些实施例中，所述交互装置801，还用于检测用户的第一移动控制操作；

所述处理器802，还用于根据所述交互装置801检测到的第一移动控制操作控制可移动平台移动至所述第一参考点；

所述交互装置801，还用于检测用户的第二移动控制操作；

所述处理器802，还用于根据所述交互装置801检测到的第二移动控制操作控制可移动平台移动至所述第二参考点。

在一些实施例中，所述交互装置801，还用于检测用户的第一朝向控制操作；

所述处理器802，还用于根据所述交互装置801检测到的第一朝向控制操作将可移动平台的朝向调节至所述第一参考方向；

所述交互装置801，还用于检测用户的第二朝向控制操作；

所述处理器802，还用于根据所述交互装置801检测到的第二朝向控制操作将可移动平台的朝向调节至所述第二参考方向。

在一些实施例中，所述可移动平台的朝向包括可移动平台机身的航向或可移动平台的拍摄装置的航向。

在一些实施例中，所述可移动平台机身的航向为所述可移动平台的机头的航向。

在一些实施例中，所述处理器802，还用于获取可移动平台采集的图像；

所述显示装置803，用于显示所述可移动平台采集的图像，以及在所述图像上显示指示所述可移动平台的航向的指示标识。

在一些实施例中，所述第一参考方向和所述第二参考方向中至少一个参考方向是采集到的所述控制终端的朝向。

在一些实施例中，所述处理器802在根据交互装置801检测到的第一设置操作确定第一参考点和第一参考方向时，具体用于：

响应于所述交互装置801检测到的第一设置操作，将采集到的控制终端800的位置设置为所述第一参考点，将采集到的控制终端800的朝向设置为所述第一参考方向；

所述处理器802在根据交互装置801检测到的第二设置操作确定第二参考点和第二参考方向时，具体用于：

响应于所述交互装置801检测到的第二设置操作，将采集到的控制终端800的位置设置为所述第二参考点，将采集到的控制终端800的朝向设置为所述第二参考方向。

在一些实施例中，所述处理器802，还用于获取数字地图；

所述显示装置803，用于显示所述数字地图；

所述交互装置801在检测用户的第一设置操作时，具体用于：检测用户对显示的所述数字地图的第一设置操作；

所述交互装置801在检测用户的第二设置操作时，具体用于：检测用户对所述显示数字地图的第二设置操作。

在一些实施例中，所述处理器802，还用于获取数字地图；

所述显示装置803，用于显示所述数字地图，以及在所述数字地图上显示所述第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向。

在一些实施例中，所述处理器802，还用于根据所述第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向，控制所述可移动平台在所述作业区域内执行工作任务。

在一些实施例中，所述处理器802，具体用于：根据所述第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向，生成可移动平台的航线；根据所述航线控制所述可移动平台在所述作业区域内执行工作任务。

在一些实施例中，所述处理器802，还用于确定所述第一参考方向和所述第二参考方向是否满足预设的指向关系；

所述处理器802在根据所述第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向，控制所述可移动在所述作业区域内执行工作任务时，具体用于：

当满足所述预设的指向关系时，根据所述第一参考点和所述第一参考方向、所述第二参考点和所述第二参考方向，控制所述可移动在所述作业区域内执行工作任务。

在一些实施例中，所述处理器802，还用于确定所述第一参考方向和所述第二参考方向是否满足预设的指向关系；

所述显示装置803，用于当所述处理器802确定不满足所述预设的指向关系时，显示提示信息。

在一些实施例中，所述处理器802在确定所述第一参考方向和所述第二参考方向是否满足预设的指向关系时，具体用于：

确定所述第一参考方向与所述第二参考方向是否都指向第一参考点和第二参考点之间的参考线的两侧中的同一侧。

可选地，本实施例的控制终端800还可以包括存储器(图中未示出)，存储器用于存储程序代码，当程序代码被执行时，所述控制终端800可以实现上述各实施例的技术方案。

本实施例的控制终端，可以用于执行本申请上述各方法实施例中控制终端的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图9为本申请一实施例提供的可移动平台的作业规划系统的一种结构示意图，如图9所示，本实施例的可移动平台的作业规划系统900可以包括：可移动平台901和控制终端902。其中，控制终端902可以采用图8所示实施例的结构，其对应地，可以执行上述各方法实施例中控制终端的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。