挖掘机启动自检方法、系统及电子设备

技术领域

本发明涉及工程设备控制领域，尤其是涉及一种挖掘机启动自检方法、系统及电子设备。

背景技术

挖掘机由于其自身的结构特点，在操作过程是具有一定危险性的，尤其是启动时，使得挖掘机在带动作启动时危险性较高。挖掘机出现带动作启动的原因通常为先导阀卡滞或主阀卡滞，而现有技术中对于上述原因的启动自检过程缺少相关技术手段。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种挖掘机启动自检方法、系统及电子设备，通过判定挖掘机启动瞬间的LS压力值来判定启动过程是否存在阀芯卡滞的情况，实现了对先导阀卡滞或主阀卡滞引起的带动作启动等危险场景的监测，提升了挖掘机的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种挖掘机启动自检方法，该方法包括：

利用挖掘机中的主控制器设置启动监听线程；启动监听线程用于监听挖掘机是否启动；

当启动监听线程监听到挖掘机启动时，获取LS反馈油路中设置的LS压力传感器反馈的第一压力值；其中，LS反馈油路用于向挖掘机的主泵反馈压力；

将第一压力值与预设第一阈值进行判断；其中，第一阈值用于判断挖掘机的主阀芯是否存在卡滞；若第一压力值大于第一阈值，则主阀芯存在卡滞；

若第一压力值不大于第一阈值时，主控制器控制挖掘机的油源阀通电，并将已完成更新的LS压力传感器反馈的第二压力值与预设第二阈值进行判断；其中，第二阈值用于判断挖掘机的先导阀芯是否存在卡滞；

若第二压力值大于第二阈值，则挖掘机的先导阀芯存在卡滞；若第二压力值不大于第二阈值，则挖掘机正常启动。

在一些实施方式中，若第一压力值大于第一阈值时，主控制器控制挖掘机断电；

若第二压力值大于第二阈值时，主控制器控制挖掘机断电。

在一些实施方式中，挖掘机断电时，保持挖掘机中显示屏的供电，显示屏用于显示对应主阀芯以及先导阀芯卡滞时的故障码。

在一些实施方式中，若第一压力值大于第一阈值时，显示屏中显示第一故障码，其中第一故障码对应主阀芯存在卡滞；

若第二压力值大于第二阈值时，显示屏中显示第二故障码，其中第二故障码对应先导阀芯存在卡滞。

在一些实施方式中，第一故障码以及第二故障码为数字和/或字母的组合，且第一故障码不同于第二故障码。

在一些实施方式中，当挖掘机正常启动后，将显示屏中已显示的第一故障码和/或第二故障码清空。

在一些实施方式中，当挖掘机正常启动后，关闭启动监听线程。

第二方面，本发明实施例提供了一种挖掘机启动自检系统，该系统包括：

启动监听模块，用于利用挖掘机中的主控制器设置启动监听线程；启动监听线程用于监听挖掘机是否启动；

第一压力值获取模块，用于当启动监听线程监听到挖掘机启动时，获取LS反馈油路中设置的LS压力传感器反馈的第一压力值；其中，LS反馈油路用于向挖掘机的主泵反馈压力；

主阀芯检测模块，用于将LS压力传感器反馈的第一压力值与预设第一阈值进行判断；其中，第一阈值用于判断挖掘机的主阀芯是否存在卡滞；若第一压力值大于第一阈值，则主阀芯存在卡滞；

第二压力值获取模块，用于若第一压力值不大于第一阈值时，主控制器控制挖掘机的油源阀通电，并将已完成更新的LS压力传感器反馈的第二压力值与预设第二阈值进行判断；其中，第二阈值用于判断挖掘机的先导阀芯是否存在卡滞；

先导阀芯检测模块，用于若第二压力值大于第二阈值，则挖掘机的先导阀芯存在卡滞；若第二压力值不大于第二阈值，则挖掘机正常启动。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时实现上述第一方面任意可能的实施方式中提到的挖掘机启动自检方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器运行时实现上述第一方面任意可能的实施方式中提到的挖掘机启动自检方法的步骤。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明提供了一种挖掘机启动自检方法、系统及电子设备，该方法利用挖掘机中的主控制器设置启动监听线程；启动监听线程用于监听挖掘机是否启动；当启动监听线程监听到挖掘机启动时，获取LS反馈油路中设置的LS压力传感器反馈的第一压力值；其中，LS反馈油路用于向挖掘机的主泵反馈压力。然后将第一压力值与预设第一阈值进行判断；其中，第一阈值用于判断挖掘机的主阀芯是否存在卡滞；若第一压力值大于第一阈值，则主阀芯存在卡滞；若第一压力值不大于第一阈值时，主控制器控制挖掘机的油源阀通电，并将已完成更新的LS压力传感器反馈的第二压力值与预设第二阈值进行判断；其中，第二阈值用于判断挖掘机的先导阀芯是否存在卡滞；若第二压力值大于第二阈值，则挖掘机的先导阀芯存在卡滞；若第二压力值不大于第二阈值，则挖掘机正常启动。该方法通过判定挖掘机启动瞬间的Ls压力值来判定启动过程是否存在阀芯卡滞的情况，实现了对先导阀卡滞或主阀卡滞引起的带动作启动等危险场景的监测，提升了挖掘机的安全性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种挖掘机启动自检方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种挖掘机启动自检方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种挖掘机启动自检系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

图标：

310-启动监听模块；320-第一压力值获取模块；330-主阀芯检测模块；340-第二压力值获取模块；350-先导阀芯检测模块；101-处理器；102-存储器；103-总线；104-通信接口。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

挖掘机由于其自身的结构特点，在操作过程是具有一定危险性，尤其是启动过程中。由于启动时，驾驶员会忽略挖掘机是否具有动作，并且相关阀芯卡滞也会带来相关动作，因此挖掘机在带动作启动时危险性较高。挖掘机相关阀芯卡滞的种类通常为先导阀卡滞或主阀卡滞，而现有技术中对于上述原因的启动自检过程缺少相关技术手段。

基于此，本发明实施例提供了一种挖掘机启动自检方法、系统及电子设备，通过判定挖掘机启动瞬间的LS压力值来判定启动过程是否存在阀芯卡滞的情况，实现了对先导阀卡滞或主阀卡滞引起的带动作启动等危险场景的监测，提升了挖掘机的安全性。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种挖掘机启动自检方法进行详细介绍。

参见图1所示的一种挖掘机启动自检方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S101，利用挖掘机中的主控制器设置启动监听线程；启动监听线程用于监听挖掘机是否启动。

挖掘机中的主控制器用于对挖掘机的挖掘动作、行走以及各种运行参数进行控制，主控制器中包含了各种相关的控制单元，这些控制单元包含相应的计算机模块，也涉及各种各样的线程。该步骤在挖掘机启动之前就设置启动监听线程，该启动监听线程用于监听挖掘机是否启动。

步骤S102，当启动监听线程监听到挖掘机启动时，获取LS反馈油路中设置的LS压力传感器反馈的第一压力值；其中，LS反馈油路用于向挖掘机的主泵反馈压力。

挖掘机的主泵即为挖掘机主臂的动力泵，LS反馈油路用于向挖掘机的主泵反馈压力，通过LS反馈油路中设置的LS压力传感器反馈的压力控制挖掘机的主臂动作。在启动监听线程监听到挖掘机启动瞬间，获取LS压力传感器反馈的压力值，将该压力值即为第一压力值，用于后续的主阀芯是否存在卡滞的判断条件。

步骤S103，将第一压力值与预设第一阈值进行判断；其中，第一阈值用于判断挖掘机的主阀芯是否存在卡滞；若第一压力值大于第一阈值，则主阀芯存在卡滞。

预设的第一阈值是针对于第一压力值而言的，在启动瞬间挖掘机其它油阀并未通电，此时获取的第一压力值表征了主阀芯是否存在卡滞。因此，第一阈值用于判断挖掘机的主阀芯是否存在卡滞。第一阈值保存在主控制器中，可针对不同场景进行修改。若第一压力值大于第一阈值，则主阀芯存在卡滞，此时可直接将挖掘机断电，以防止出现危险。

步骤S104，若第一压力值不大于第一阈值时，主控制器控制挖掘机的油源阀通电，并将已完成更新的LS压力传感器反馈的第二压力值与预设第二阈值进行判断；其中，第二阈值用于判断挖掘机的先导阀芯是否存在卡滞。

第一压力值不大于第一阈值时，表示主阀芯不存在卡滞，此时主控制器控制油源阀进行通电使之提供先导压力，此时LS压力传感器的压力值得到更新，主控制器将已完成更新的LS压力传感器反馈的第二压力值与预设第二阈值进行判断。第二阈值用于判断挖掘机的先导阀芯是否存在卡滞，第二阈值也保存在主控制器中，可针对不同场景进行修改。

步骤S105，若第二压力值大于第二阈值，则挖掘机的先导阀芯存在卡滞；若第二压力值不大于第二阈值，则挖掘机正常启动。

若第二压力值大于第二阈值时，则表明挖掘机的先导阀芯存在卡滞，此时可直接将挖掘机断电，以防止出现危险；若第二压力值不大于第二阈值，则挖掘机正常启动，即完成了挖掘机启动过程的自检流程。

通过上述实施例中提供的可知，该方法通过判定挖掘机启动瞬间的LS压力值来判定启动过程是否存在阀芯卡滞的情况，实现了对先导阀卡滞或主阀卡滞引起的带动作启动等危险场景的监测，提升了挖掘机的安全性。

为了进一步保证安全，在一些实施方式中，若第一压力值大于第一阈值时，主控制器控制挖掘机断电；若第二压力值大于第二阈值时，主控制器控制挖掘机断电。也就是说只要是阀芯中的先导阀或主阀出现卡滞，挖掘机都断电操作，从而停止挖掘机的动作，保证了安全性。

为了对阀芯的卡滞来源进行说明，需要通过故障码来判断阀芯卡滞是先导阀还是主阀。在一些实施方式中，挖掘机断电时，保持挖掘机中显示屏的供电，显示屏用于显示对应主阀芯以及先导阀芯卡滞时的故障码。

挖掘机的断电是为了使挖掘机的动作停止，而保留显示屏的供电是为了显示故障码。在一些实施方式中，若第一压力值大于第一阈值时，显示屏中显示第一故障码，其中第一故障码对应主阀芯存在卡滞；若第二压力值大于第二阈值时，显示屏中显示第二故障码，其中第二故障码对应先导阀芯存在卡滞。

在具体实施方式中，第一故障码以及第二故障码为数字和/或字母的组合，且第一故障码不同于第二故障码。例如第一故障码Z001对应主阀芯存在卡滞；第二故障码X001对应先导阀芯存在卡滞。

第一故障码和第二故障码在显示屏中并不会持续显示，当故障排除重新启动挖掘机并完成自检，在一些实施方式中，当挖掘机正常启动后，将显示屏中已显示的第一故障码和/或第二故障码清空。

此时的监听程序也已完成了使命，因此在一些实施方式中，当挖掘机正常启动后，关闭启动监听线程。

下面结合图2所示的另一种挖掘机启动自检方法的流程图，来对自检流程进行描述。

当挖掘机启动的瞬间，控制系统检测到LS压力传感器反馈的压力，当压力值大于临界值时，此时可判定主阀芯存在卡滞现象，挖掘机断电熄火并将Z001故障代码反馈到显示屏上；当压力值不大于第一临界值时，此时排除主阀芯卡滞，同时系统瞬间给油源阀通电使之提供先导压力。此时系统根据LS压力传感器反馈的压力值进行判断：当压力值不大于第二临界值时，此时可以排除先导阀芯的卡滞问题，则挖掘机可以正常启动；当压力值大于第二临界值时则判定先导阀芯卡滞，挖掘机断电熄火并将X001故障代码反馈到显示屏上。

通过上述实施例中提供的可知，该挖掘机启动自检方法通过判定挖掘机启动瞬间的LS压力值来判定启动过程是否存在阀芯卡滞的情况，实现了对先导阀卡滞或主阀卡滞引起的带动作启动等危险场景的监测，提升了挖掘机的安全性。

对应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种挖掘机启动自检系统，其结构示意图如图3所示，该系统包括：

启动监听模块310，用于利用挖掘机中的主控制器设置启动监听线程；启动监听线程用于监听挖掘机是否启动。

第一压力值获取模块320，用于当启动监听线程监听到挖掘机启动时，获取LS反馈油路中设置的LS压力传感器反馈的第一压力值；其中，LS反馈油路用于向挖掘机的主泵反馈压力。

主阀芯检测模块330，用于将LS压力传感器反馈的第一压力值与预设第一阈值进行判断；其中，第一阈值用于判断挖掘机的主阀芯是否存在卡滞；若第一压力值大于第一阈值，则主阀芯存在卡滞。

第二压力值获取模块340，用于若第一压力值不大于第一阈值时，主控制器控制挖掘机的油源阀通电，并将已完成更新的LS压力传感器反馈的第二压力值与预设第二阈值进行判断；其中，第二阈值用于判断挖掘机的先导阀芯是否存在卡滞。

先导阀芯检测模块350，用于若第二压力值大于第二阈值，则挖掘机的先导阀芯存在卡滞；若第二压力值不大于第二阈值，则挖掘机正常启动。

本发明实施例提供的挖掘机启动自检系统，与上述实施例提供的挖掘机启动自检方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本实施例还提供一种电子设备，为该电子设备的结构示意图如图4所示，该设备包括处理器101和存储器102；其中，存储器102用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器执行，以实现上述挖掘机启动自检方法。

图4所示的电子设备还包括总线103和通信接口104，处理器101、通信接口104和存储器102通过总线103连接。

其中，存储器102可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。总线103可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口104用于通过网络接口与至少一个用户终端及其它网络单元连接，将封装好的IPv4报文或IPv4报文通过网络接口发送至用户终端。

处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前述实施例的方法的步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以用软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。