间隔棒安装检修机器人的挂载行走模块

技术领域

本发明涉及间隔棒安装技术领域，更具体的涉及一种间隔棒安装检修机器人的挂载行走模块。

背景技术

在进行高压导线架设时，都会用到间隔棒。间隔棒用于安装在分裂导线之间，其主要用途是将多根线缆分开、限制线缆之间的相对运动。间隔棒的设置既能避免线缆之间的碰撞，也能避免由于外界环境的影响而造成的线缆之间缠绕的混乱，保证电力的正常传输。为提高电网抵御自然灾害的能力，需要合理的布置间隔棒。

现有技术中，间隔板的架设通过人工背负进行安装，由于导线架设是野外操作，且安装塔之间距离较远，因此，采用人工背负的方式实现间隔棒运输与安装，工人劳动强度大。同时因体力限制和间隔棒重量原因，工人每次能够背负的间隔棒数量很少，且安装时体力消耗大，导致安装效率低。所以现有市面上亟需一种能够辅助操作人员在高压导线之间安装间隔棒的装置。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种间隔棒安装检修机器人的挂载行走模块，便于间隔棒在分裂导线之间的安装。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种间隔棒安装检修机器人的挂载行走模块，其特征是：所述挂载行走模块包括多个挂载行走装置，挂载行走装置的数量与分裂导线中导线数量相同，并且多个挂载行走装置分别挂持于各条导线上；

每个挂载行走装置均包括有连接臂、行走轮、驱动电机和导线锁紧机构；所述行走轮和驱动电机安装于连接臂的上端，以及驱动电机与行走轮连接，以带动行走轮转动；所有连接臂的下端连接有同一个作业承托模块；所述导线锁紧机构安装于连接臂上并能与行走轮之间形成导线锁紧区。

优选的，多个所述的挂载行走装置分成两组，并且分别为前驱机构和后驱机构，前驱机构中的行走轮挂持于分裂上部导线上，后驱机构中的行走轮挂持于分裂下部导线上。

优选的，所述导线锁紧机构包括转轴、调节手柄和支撑组件；

转轴的端部上连接有轴承组件，转轴通过轴承组件安装在连接臂上；

所述调节手柄周向限位轴向能移动连接在转轴上，并能带动转轴转动，在调节手柄或是转轴上设置有限位销，所述轴承组件上具有供限位销卡入以限定转轴转动的上限位槽和下限位槽；

所述支撑组件安装于转轴上，并随转轴转动，以及当限位销配合在上限位槽时，支撑组件与行走轮形成导线锁紧区。

优选的，所述调节手柄套装在转轴的端部上，并且在转轴和调节手柄之间设置有定位弹簧；所述限位销固定于调节手柄上，并且在转轴上具有供限位销穿过的避让槽。

优选的，所述支撑组件包括两根与转轴垂直并且配合在转轴上的滑杆和装配在两根滑杆之间的轴辊，在滑杆和转轴之间设置有将辊轴往外推的支撑弹簧。

优选的，所述连接臂的下端连接有便捷式连接组件，所述便捷式连接组件包括连接座、连接套和定位销；

所述连接座固定于作业承托模块上，并且具有连接杆，所述连接杆上具有与连接杆同轴的环形限位槽；

所述连接套固定于连接臂上，并且套装于连接杆上，并能在连接杆上左右摆动；

所述定位销安装于连接套上，并且连接销朝向连接杆的端部配合在环形限位槽内。

优选的，所述挂载行走模块上连接有测距传感器和摄像头。

本发明的优点为：能够实现间隔棒安装检修机器人在分裂导线上的挂持、移动，同时还能将分裂导线中的各条导线向中心拉拢，便于间隔棒的安装。

附图说明

图1为本实施例所提供的间隔棒安装检修机器人的示意图；

图2为本实施例所提供的作业承托模块的示意图；

图3为本实施例所提供的便捷式连接组件的剖视图；

图4为本实施例所提供的挂具的示意图；

图5为本实施例所提供的挡块的剖视图；

图6为本实施例所提供的挂载行走装置的剖视图；

图7为本实施例所提供的限位销与上限位槽或下限位槽的配合示意图。

具体实施方式

结合图1至图7对本发明间隔棒安装检修机器人的挂载行走模块作进一步的说明。

一种间隔棒安装检修机器人，其特征是：包括作业承托模块2和连接于作业承托模块2上的挂载行走模块。

所述作业承托模块2具有座板架21、挂具组件和工具箱23。所述挂具组件安装于座板架21的左右两侧面并且能供多个间隔棒200挂持。所述工具箱23安装于座板架21的前侧并且能供操作人员脚部摆放、支撑。

所述挂载行走模块包括多个挂载行走装置1，每个挂载行走装置1均包括有连接臂19、行走轮12、驱动电机11和导线锁紧机构10。所述行走轮12和驱动电机11安装于连接臂19上端的左右两侧上，以及驱动电机11与行走轮12连接，以带动行走轮12转动。所述连接臂19的下端可拆卸连接于作业承托模块2上；所述导线锁紧机构10安装于连接臂19上并能与行走轮12之间形成导线锁紧区101，以将对应的导线100锁紧在行走轮12和导线锁紧机构之间。

基于上述结构，本发明通过挂载行走模块能够挂持在分裂导线100上，并且能够在分裂导线100上自动移动；在作业承托模块2的左右两侧上能够挂上多个间隔棒200。因此工作人员在操作时，只需坐在作业承托模块上，驱动电机11带动行走轮12转动，以带动工作人员移动；当工作人员移动至对应的位置时，从作业承托模块的侧面取下一个间隔棒200安装至分裂导线100之间即可。安装后驱动电机11继续带动本发明移动至下一间隔棒200安装位，以此实现安装，既能提高间隔棒200的安装效率，又能降低人工成本。

如图2所示，所述座板架21为中空结构的型材骨架，因此能够将驱动电机的驱动电路以及整个机器人的控制电路布置在该中空结构内；在座板架21的上开口上设置有能翻转的盖板211，盖板211的上表面设置有坐垫212，以提升工作人员工作时的舒适度。

如图1/4/5所示，所述挂具组件包括多个挂具22，多个挂具22在座板架21的两侧面沿前后方向排列，以及每个挂具22均包括连接座221、挂杆222和挡块223。所述连接座221通过螺栓连接于座板架21的侧面。所述挂杆222的第一端插接或是螺接固定于连接座221上，第二端背向连接座221延伸，以供间隔棒200挂入，即间隔棒200上具有挂持到挂杆222的挂孔。所述挡块223铰接于挂杆的第二端上，当挡块223转动至与挂杆222垂直状态时，能对挂杆222上的间隔棒200限位，当挡块223转动至与挂杆222处于同一直线位置时，间隔棒200能够挂入挂杆222或是从挂杆222上取下，操作方便。

本实施例中，为了避免间隔棒200在挂杆222上任意滑动，在挂杆222上套装有橡胶套。

挡块223内具有通孔，在通孔内设置有定位销2231，在定位销2231和通孔之间设置有定位弹簧2232，该定位弹簧2232能将定位销2231外推，使得定位销2231抵靠在挂杆222上，提升挡块223转动的阻力，以对挡块223转动后的定位。

所述工具箱23上具有工具摆放槽231，在工具箱23的左右两侧面上具有脚踏板232。工具摆放槽231能供安装间隔棒200的工具摆放，脚踏板232能供工作人员踩踏，既能提升舒适度，又能保证工作人员重心的稳定。

如图1/2所示，在座板架21的前侧面上通过螺栓连接有第一连接板214，在工具箱23上具有第二连接板233，第一连接板和第二连接板通过T型槽和T型块插装配合，即第二连接板的T型块从上至下插入到位于第一连接板上的T型槽内。在第一连接板214和第二连接板上均具有定位孔，当T型块在T型槽内插装到位后，两个定位孔对接，插入定位销，即可实现工具箱23在座板架21上的安装，结构简单，安装稳定，且拆装便利。

如图1/3/6/7所示挂载行走模块的具体结构为：挂载行走装置1的数量与分裂导线中导线数量相同，并且多个挂载行走装置1分别挂持于各条导线上。本实施例中，多个所述的挂载行走装置分成两组，并且分别为前驱机构和后驱机构。本发明用于4分裂导线安装间隔棒200，所以前驱机构和后驱机构均有两个挂载行走装置。前驱机构中的行走轮12挂持于分裂导线100上部的两条导线100上，后驱机构中的行走轮12挂持于分裂导线100下部的两条导线100上，即前驱机构中的连接臂19的高度尺寸大于后驱机构中的连接臂的高度尺寸。四个挂载行走装置分别挂持在4分裂导线100的四根导线100上，既能保证本发明在导线100上挂持的稳定性，又能将四根导线100朝着中心拉拢，便于工作人员安装间隔棒200。

如图6/7所示，所述导线锁紧机构10包括转轴13、调节手柄16和支撑组件14。在靠近转轴13其中一个端部的位置上连接有轴承组件15，转轴13通过轴承组件15安装在连接臂19上，该轴承组件15包括轴承151和安装在轴承端面上的轴承盖152。所述调节手柄16周向限位轴向能移动连接在转轴13对应连接轴承组件15的一端上，并能带动转轴13转动。在调节手柄16或是转轴13上设置有限位销17，所述轴承组件15上具有供限位销17卡入以限定转轴13转动的上限位槽1521和下限位槽1522。所述支撑组件14安装于转轴13上，并随转轴13转动，以及当限位销17配合在上限位槽1521时，支撑组件14与行走轮12之间形成导线锁紧区101。通过调节手柄16能够带动转轴13转动，当限位销17卡入上限位槽1521后，限制转轴13转动，支撑组件14和行走轮12配合将导线100夹紧，避免导线100从行走轮12上脱离的问题；当需要将本发明从导线100上卸下时，将限位销17移出上限位槽1521，然后转动转轴13，使得支撑组件14向下翻转，撤销对导线100的下限位，即可将行走轮12从导线100上取下，结构简单，操作便利，且使用安全。

所述调节手柄16套装在转轴13的端部上，调节手柄16在转轴13上的套装为多边形配合，实现调节手柄16与转轴13的同步转动。在转轴13和调节手柄16之间设置有定位弹簧18，该定位弹簧18能将调节手柄16推离转轴13；所述限位销17固定于调节手柄16上，并且在转轴13上具有供限位销17穿过的避让槽131，上限位槽1521和下限位槽1522的槽口朝向转轴13，因此当限位销17配合在上限位槽1521或是下限位槽1522内时，在定位弹簧18的推力作用下，限位销17不会脱离上限位槽1521或是下限位槽1522；当需要转动转轴13时，将调节手柄16压向转轴13，定位弹簧18被压缩，使限位销17脱离上限位槽或是下限位槽，该状态下，即可通过调节手柄16将转轴13转动，以调节支撑组件14的位置，结构简单、稳定，且操作方便。

所述支撑组件14包括两根与转轴13垂直并且配合在转轴13上的滑杆141和装配在两根滑杆141之间的轴辊142，在滑杆141和转轴13之间设置有将轴辊往外推的支撑弹簧143。通过轴辊142、滑杆141和行走轮12上的轮槽，能将导线100夹紧；支撑弹簧的设置，能够起到弹簧减震的作用，同时还能起到适应不同导线100规格的作用。

如图2/3所示，所述连接臂19的下端连接有便捷式连接组件213，所述便捷式连接组件213包括连接座2131、连接套2133和定位销2134。所述连接座2131固定于座板架21上，具体的，前驱机构中的两个连接座2131通过螺栓固定于座板架21的前侧面上，后驱机构中的两个连接座2131通过螺栓固定在座板架21的后侧面上，即四个连接座2131分别固定在座板架21的四个顶角处。连接座2131上具有连接杆2132，所述连接杆2132上具有与连接杆2132同轴的环形限位槽2135，本实施例中，环形限位槽为半环形结构。所述连接套2133通过螺栓固定在连接臂19的下端，并且套装于连接杆2132上，并能在连接杆2132上左右摆动。所述定位销2134安装于连接套2133上，并且定位销朝向连接杆2132的端部配合在环形限位槽2135内。该结构下，连接套2133相对于连接杆2132能够周向转动，同时轴向限位，使得连接臂19能够左右摆动，以适应分裂导线100之间的不同距离。另一方面，在本发明以及工作人员的重力作用下，能将4分裂导线100中的四根导线100拉向摇摆的中心点，使得本发明所经过的4分裂导线100始终处于夹紧状态，便于工作人员的操作。

所述挂载行走模块上连接有测距传感器20和摄像头30。具体的，测距传感器安装在滑杆141上，可实时测量本发明在导线100上的行走距离，精确定位设备在4分裂导线100上的位置。摄像头分别位于4根导线100附近，实时探测、识别间隔棒200安装过程中的识别物，并根据识别物体位置确定策略。

如无特殊说明，本发明中，若有术语“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本发明中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合附图，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，本发明中，若有术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。