车载相机

技术领域

本技术涉及能够捕获可移动体的外部环境的图像的车载相机。

背景技术

将前置相机用于汽车的驱动控制的技术是已知的(参见例如专利文献1)。在专利文献1中描述的前置相机中，在成像元件面向前的情况下，成像元件基板布置在透镜的后方。因此，在该前置相机中，可以使从前方外部环境入射到透镜上的光入射到成像元件上。

前置相机包括用于整体对驱动控制进行控制的主板。主板在透镜和成像元件基板的下方在水平方向中延伸。成像元件基板通过在垂直方向中延伸的柔性基板连接到主板。因此，在该前置相机中，可以在成像元件基板和主板之间发送和接收信号。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特许公开No.2018-45482

发明内容

技术问题

柔性基板一般而言在厚度方向中具有柔性，但在与厚度方向正交的面内方向中没有柔性。因此，如上所述的前置相机的柔性基板吸收在前后方向中施加的应力，但不能吸收在左右方向中施加的负荷应力，并且负荷被施加到成像元件基板和主板的连接部分。

鉴于如上所述的情况，本技术的目的是提供能够成功吸收施加到将主板与成像元件基板彼此连接的柔性基板的应力的车载相机。

问题的解决方案

为了实现以上目的，根据本技术的实施例的一种车载相机包括成像元件基板、主板和柔性基板。

成像元件基板包括第一端子。

主板包括第二端子。

柔性基板包括：第一连接部分，该第一连接部分连接到第一端子；第二连接部分，该第二连接部分连接到第二端子；以及第一弯曲部分和第二弯曲部分，该第一弯曲部分和该第二弯曲部分位于第一连接部分和第二连接部分之间，并沿着在柔性基板的展开状态下彼此相交的第一弯曲轴和第二弯曲轴弯曲。

在该配置中，施加到柔性基板的应力可以由第一弯曲部分和第二弯曲部分吸收。特别地，第一弯曲部分和第二弯曲部分被配置为沿着彼此相交的第一弯曲轴和第二弯曲轴弯曲，并且因此能够吸收施加到柔性基板的任何方向中的应力。在包括这样的柔性基板的车载相机中，可以获得高可靠性。

柔性基板还可以包括：第一延伸部分，该第一延伸部分包括第一弯曲部分；以及第二延伸部分，该第二延伸部分包括第二弯曲部分。在柔性基板的展开状态下，第一延伸部分可以在与第一弯曲轴正交的方向上延伸，并且第二延伸部分可以在与第二弯曲轴正交的方向上延伸。

在柔性基板的展开状态下，第一弯曲轴与第二弯曲轴可以彼此正交。

车载相机还可以包括光学单元，该光学单元具有在成像元件基板的厚度方向中延伸的光轴。

成像元件基板还可以包括晶体振荡器。柔性基板可以不经过晶体振荡器上方。

附图说明

[图1]图1是根据本技术的实施例的包括车载相机的汽车的立体图。

[图2]图2是车载相机的立体图。

[图3]图3是能够安装车载相机的支架的立体图。

[图4]图4是车载相机的分解立体图。

[图5]图5是车载相机的框架的立体图。

[图6]图6是车载相机的主板的立体图。

[图7]图7是车载相机的成像单元的立体图。

[图8]图8是示出了将车载相机的主板和成像单元附接到框架的状态的立体图。

[图9]图9是车载相机的按压构件的立体图。

[图10]图10是示出了将按压构件附接到图8中示出的框架的状态的立体图。

[图11]图11是车载相机的底壳的立体图。

[图12]图12是示出了将底壳附接到图10中示出的框架的状态的立体图。

[图13]图13是车载相机的遮挡板的立体图。

[图14]图14是示出了将遮挡板附接到图12中示出的框架的状态的立体图。

[图15]图15是车载相机的前壳的立体图。

[图16]图16是成像单元的柔性基板的展开视图。

[图17]图17是柔性基板的立体图。

[图18]图18是主板和成像单元的立体图。

[图19]图19是主板和成像单元的平面图。

[图20]图20是主板和成像单元的底视图。

[图21]图21是根据实施例的修改例的柔性基板的展开视图。

[图22]图22是根据修改例的柔性基板的立体图。

[图23]图23是沿着图5的线A-A’截取的框架的剖视图。

[图24]图24是车载相机的第一盖构件的分解立体图。

[图25]图25是示出了将第一盖构件附接到图23中示出的框架的状态的剖视图。

[图26]图26是示出了第一盖构件的制造过程的剖视图。

[图27]图27是车载相机的第二盖构件和第三盖构件的分解立体图。

[图28]图28是示出了将第二盖构件和第三盖构件附接到图25中示出的框架的状态的剖视图。

[图29]图29是示出了根据本技术的实施例的使得可能在驱动控制系统中实现驾驶辅助功能的配置的框图。

[图30]图30是示出了由驱动控制系统执行的驱动控制方法的流程图。

[图31]图31是用于描述由驱动控制系统的计算处理器执行的计算到前车的跟随距离的方法的示例的示图。

[图32]图32是示出了使得可能在驱动控制系统中实现自主驾驶功能的配置的框图。

[图33]图33是示出了由驱动控制系统执行的驱动控制方法的流程图。

具体实施方式

现在，将参考附图来描述本技术的实施例。各附图示出了适当地彼此正交的X轴、Y轴和Z轴。

[车载相机1的整体配置]

图1是根据本技术的实施例的包括车载相机1的汽车M的立体图。汽车M包括作为透明玻璃窗的布置在前部的挡风玻璃(前窗)M01、布置在后部的后窗M02以及布置在相对横向侧的侧窗M03。

车载相机1是附接到挡风玻璃M01的内表面的前置感测相机。车载相机1布置在挡风玻璃M01的宽度方向中的中央区域的上部部分中。这使得车载相机1能够成功地捕获汽车M前方的风景的图像，而不遮挡驾驶员的视野。

为了实现行驶功能，包括车载相机1的汽车M在其中包括驱动力生成机构M11(包括例如发动机和马达)、制动机构M12、转向机构M13等。此外，汽车M可以包括例如用于检测周围信息的周围信息检测器以及用于生成位置信息的定位部。

图2是附接到挡风玻璃M01之前的车载相机1的立体图。车载相机1包括前壳11和底壳12。前壳11被配置为在Z轴方向中覆盖底壳12的上侧的盖构件。另外，车载相机1包括成像单元14，成像单元14包括保持透镜R的光学单元141。

前壳11包括沿着X-Y平面延伸的平坦部分111以及从平坦部分111在X轴方向中向后布置并在Z轴方向中向上突出的箱装容纳部分112。容纳部分112主要将诸如成像单元14之类的车载相机1的各结构元件容纳在形成在其中的空间中。

在容纳部分112中，在X轴方向中面向前的前部的Y轴方向中的中央部分中形成在X轴方向中穿透的透镜孔113。成像单元14的光学单元141从容纳部分112的内部插入到透镜孔113中。结果，在车载相机1中，光学单元141的透镜R在X轴方向中朝向前部暴露于外部空间。

另外，容纳部分112包括在Y轴方向中面对的两个侧面上的在Y轴方向中向外突出的突起114。另外，容纳部分112包括延伸件115，该延伸件115在X轴方向中在平坦部分111的前边缘部分的Y轴方向中的中央部分中在X轴方向中向前延伸的延伸件115。突起114和延伸件115被用于安装车载相机1。

图3是用于将车载相机1安装在汽车M的挡风玻璃M01的内表面上的支架2的立体图。支架2被固定到挡风玻璃M01的内表面。支架2包括可与突起114接合的接合孔2a以及可与延伸件115接合的V形接合孔2b。

车载相机1在图3中的实线箭头所指示的方向中被插入到支架2中，其中前壳11面对挡风玻璃M01侧。然后，当延伸件115被插入到接合孔2b中并且突起114被从内部装配到接合孔2a中时，车载相机1被固定到支架2。

以这种方式，车载相机1被安装成沿着挡风玻璃M01的内表面在垂直方向中向下并在水平方向中向前倾斜。这样允许车载相机1从挡风玻璃M01的突出的量被抑制为小，并且因此从确保驾驶员视野以及有效使用车辆中的空间的观点来看是有利的。

[车载相机1的各部分的配置]

图4是车载相机1的分解立体图。车载相机1还包括框架20、主板13、按压构件15和遮挡板16。框架20形成车载相机1的骨架并保持前壳11、底壳12、主板13、成像单元14、按压构件15和遮挡板16。

图5是框架20的立体图。框架20优选地是钣金加工产品，并且通过例如对诸如不锈钢之类的金属的薄片材料应用塑性处理来形成。框架20包括沿着X-Y平面延伸的平坦部分21以及在前壳11的容纳部分112内从平坦部分21在Z轴方向中向上升高的升高部分22。

升高部分22包括前壁部分23、后壁部分24和上壁部分25。前壁部分23和后壁部分24各自具有沿着Y-Z平面延伸并在X轴方向中彼此相对的平板形状。上壁部分25具有沿着X-Y平面延伸的平板形状，并使前壁部分23的上端部分与后壁部分24的上端部分在Z轴方向中互连。

前壁部分23在Y轴方向中的中央部分中包括在X轴方向中穿透的透镜孔231。透镜孔231在X轴方向中与前壳11的透镜孔113的后部相邻布置。成像单元14的光学单元141被插入到框架20的透镜孔231和前壳11的透镜孔113中。

另外，前壁部分23在与透镜孔231相邻的位置处包括在X轴方向中穿透的通孔部分232。另外，前壁部分23在前壁部分23在Y轴方向中的两个端部分中包括在X轴方向中穿透的一对通孔部分233。通孔部分233被用于固定成像单元14和前壳11。

上壁部分25在中央区域中包括在Z轴方向中穿透的开口251。开口251大范围地敞开，从而在Z轴方向中从上壁部分25的上部部分能触及升高部分22内的空间。由于按压构件15被装配到开口251中，因此开口251的边缘被形成为与按压构件15对应的形状。

另外，框架20包括用于固定车载相机1的各部分的螺孔部分211、212、241和252。螺孔部分211和212设置在X轴方向中与平坦部分21连接的前部区域和后部区域中并在Z轴方向中穿透。螺孔部分241设置于后壁部分24并在X轴方向中穿透。螺孔部分252设置于上壁部分25并在Z轴方向中穿透。

更具体地，螺孔部分211分别设置在平坦部分21在X轴方向中的前部区域的在Y轴方向中的两个端部分处，并被用于固定主板13和底壳12。螺孔部分212分别设置在平坦部分21在X轴方向中的后部区域的Y轴方向中的两个端部分处，并被用于固定主板13。

螺孔部分241分别设置在后壁部分24的Y轴方向中的两个端部分处，并被用于固定底壳12。螺孔部分252分别设置在上壁部分25的Y轴方向中的两个端部分处，并被用于固定遮挡板16。各螺孔部分211、212、241或252被形成为与要使用的螺钉构件S对应的内螺钉形状。

可以任意地确定将用于将各构件固定到各螺孔部分211、212、241或252的螺钉构件S。通常，螺钉构件S是外螺纹，其被配置为能够通过在旋转与形成在螺钉构件S的头部中的槽接合的螺丝刀的同时被螺丝固定到各螺孔部分211、212、241或252中而被紧固。

另外，框架20包括侧板26，该侧板26从平坦部分21在Y轴方向中的两个边缘部分在Z轴方向中向下弯曲。侧板26具有沿着X-Z平面延伸并在X轴方向中伸长的平板形状。侧板26被用于将屏蔽板16保持在其自身与底壳12的侧板123之间，将在随后对其进行描述。

图6是主板13的立体图。主板13包括沿着X-Y平面延伸的平板形基材131。作为基材131，可以使用各种陶瓷板、各种塑料板等。基材131的在Z轴方向中面向上的安装表面设置有端子132，端子132将与随后将描述的成像单元14的成像元件基板142连接。

另外，微控制器单元(MCU)133和电源单元136设置在基材131的安装表面上。除了上述结构元件之外，实现车载相机1的各种功能所必需的电子部件进一步安装在基材131的安装表面(在Z轴方向中的两个表面)上。这样的电子部件的示例包括各种类型的IC、存储器、驱动器等。

基材131包括在Z轴方向中穿透的通孔部分134和135。通孔部分134分别设置在X轴方向中的前端部分的Y轴方向中的两个端部分处，并被固定到框架20的螺孔部分211。通孔部分135分别设置在X轴方向中的后端部分的Y轴方向中的两个端部分处，并被固定框架20的螺孔部分212。

图7是成像单元14的立体图。成像单元14包括保持器30、光学单元141、成像元件基板142和柔性基板50。保持器30保持光学单元141和成像元件基板142。柔性基板50连接到成像元件基板142。

光学单元141包括具有公共光轴的诸如透镜R之类的光学部件，并具有沿着光轴方向延伸的圆柱形状。保持器30包括用于保持光学单元141的保持部分31。保持部分31位于Y轴方向中的中央部分处，并被配置为大体圆形的开口部分，该开口部分在整个圆周上无间隙地保持光学单元141的后端部分的外周面。

另外，保持器30包括一对柱状部分32和一对螺孔部分33。柱状部分32分别设置在在X轴方向中面向前的保持器30的前部的Y轴方向中的两个端部分处，并被形成为在X轴方向中向前突出的柱状形状。各螺孔部分33从在X轴方向中面向前的各柱状部分32的远端部分向后形成。

另外，保持器30包括一对限制面34。各限制面34在X轴方向中的各柱状部分32的后端部分的周围延伸。各限制面34位于公共平面上。另外，保持器30还包括在Z轴方向中从前侧朝向后部形成的螺孔部分35。螺孔部分35被暂时固定到框架20的通孔部分232。

保持器30的柱状部分32和限制面34被用于将成像单元14和前壳11相对于框架20定位。因此，保持器30需要被形成为准确的形状，以准确定位成像单元14和前壳11。因此，诸如铝之类的金属的压铸产品优选地被用作保持器30。在这种情况下，金属压铸件的切割表面优选地被用作保持器30的限制面34。另外，高精度的树脂成型产品也可以被用作保持器30。

成像元件基板142沿着与光学单元141的光轴正交的平面具有平板形状，并布置在保持器30的背面上。成像元件被安装在成像元件基板142的在X轴方向中面向前的安装表面上。因此，可以使从车载相机1前方的外部环境入射在光学单元141上的光入射在成像元件上。

安装在成像元件基板142上的成像元件不限于特定类型。作为成像元件，例如，可以使用电荷耦合器件(CCD)或互补型金属氧化物半导体(CMOS)。作为成像元件基板142的基材，可以使用各种陶瓷板、各种塑料板等。

注意的是，特别优选的是，本技术的车载相机1具有以下配置：成像元件的尺寸为高度为4.32mm且宽度为8.64mm(1/1.7型)，成像元件的像素的数量等于或大于几百万(特别地，七百万个像素或更多)，并且光学单元141的焦点位置的偏差的可容许范围为几微米(例如，±3微米)。另外，还特别优选的是，本技术的车载相机1具有以下配置：成像元件具有比包括七百万个像素的1/1.7型成像元件高的像素密度，并且光学单元141的焦点位置的偏差的可容许范围为几微米(例如，±3微米)。

另外，除了成像元件之外，实现成像单元14的功能所必需的其它各种部件可以被安装在成像元件基板142上。例如，能够执行图像处理等的处理单元可以被安装在成像元件基板142上。柔性基板50将成像元件基板142与主板13的端子132彼此连接。

图8是示出了将主板13和成像单元14附接到框架20的状态的立体图。成像单元14在X轴方向中从后部附接到框架20的前壁部分23。此时，光学单元141在X轴方向中向前插入到透镜孔231中，并且柱状部分32在X轴方向中向前插入到通孔部分233中。

通过将在X轴方向中从前部插入到框架20的通孔部分232中的螺钉构件S紧固于保持器30的螺孔部分35，将成像单元14暂时固定到框架20。注意的是，作为成品的车载相机1不需要用于将成像单元14暂时固定到框架20的螺钉构件S，但为了制造过程方便的缘故，可以留下螺钉构件S。

通过将在Z轴方向中从下方插入到通孔部分135中的螺钉构件S紧固于框架20的螺孔部分212，将主板13固定到框架20。注意的是，主板13的通孔部分134在后续步骤中被螺丝固定到框架20的螺孔部分211，并因此在该阶段中不被固定到框架20。

成像单元14的柔性基板50在图8中示出的状态中连接到主板13的端子132。在Z轴方向中从上方通过框架20的开口251可触及柔性基板50。另外，在车载相机1中，按压构件15被用于将柔性基板50固定到主板13上。

图9是按压构件15的立体图。按压构件15由例如树脂材料形成。按压构件15包括在Z轴方向中面向下的按压部分151a和在X轴方向中面向前的按压部分151b。缓冲材料E附接到按压部分151a和151b中的每一个。按压构件15通过按压部分151a将柔性基板50的一个连接端子部分按压到主板13上，并通过按压部分151b将柔性基板50的另一连接端子部分按压到成像元件基板142上。结果，柔性基板50被固定到主板13和成像元件基板142。

按压构件15包括设置在Z轴方向中的上部部分处的接合板152和接合件153。接合板152具有沿着X-Y平面延伸并在X轴方向中伸长的平板形状。接合件153设置在Y轴方向中的两个端部分处。接合件153中的每一个由在Z轴方向中以一定间隔设置并在Y轴方向中向外突出的一对突出件形成。

图10是示出了将按压构件15附接到图8中示出的框架20的状态的立体图。接合板152在Z轴方向中从上侧与开口251的边缘接合并在X轴方向中在开口251上方拉伸。接合件153被装配到开口251中，即，在Z轴方向中从上方和下方看，将开口251的边缘夹一对突出件之间。

因此，按压固件15被固定到框架20。按压构件15被配置为使得在这种状态中，按压部分151a和152b适当地按压柔性基板50的相应连接端子部分。因此，在车载相机1中，可以更可靠地保持通过柔性基板50在成像元件基板142和主板13之间的连接。

图11是底壳12的立体图。底壳12是例如通过对诸如铝之类的金属的薄板材料进行塑性加工来形成的。底壳12包括构成车载相机1的底表面的底板121以及从底板121的边缘部分弯曲的背板122和侧板123。

底板121具有沿着X-Y平面延伸的平面板形状。背板122具有沿着Y-Z平面延伸的平板形状，并从底板121在X轴方向中的后端部分在Z轴方向中向上延伸。侧板123各自具有沿着X-Z平面延伸的平板形状，并从底板121在Y轴方向中的两个端部分在Z轴方向中向上延伸。

底板121包括在Z轴方向中穿透的通孔部分124，这些通孔部分124分别形成在X轴方向中的前端部分的在Y轴方向中的两个端部分处。背板122包括在X轴方向中穿透的通孔部分125，这些通孔部分125分别形成在Y轴方向中的两个端部分处。通孔部分124和125二者都被用于将底壳12固定到框架20。

图12是示出了将底壳12附接到图10中示出的框架20的状态的立体图。在图12中示出的状态下，底壳12的通孔部分124、主板13的通孔部分134和框架20的螺孔部分211在Z轴方向中重叠，以形成连续的穿通孔。

通过将在X轴方向中从后方插入到通孔部分125中的螺钉构件S紧固于框架20的螺孔部分241，将底壳12固定到框架20。另外，通过将在Z轴方向中从下方插入到通孔部分124和134中的螺钉构件S紧固于框架20的螺孔部分211，将底壳12固定到框架20。

通过将螺钉构件S紧固于框架20的螺孔部分211，也将夹在框架20和底壳12之间的主板13固定到框架20。因此，底壳12和主板13在X轴方向中各自在前方和后方的两个点处被稳定地固定到框架20。

框架20的侧板26在Y轴方向中布置在底壳12的侧板123内部。因此，在框架20的侧板26和底壳12的侧板123之间形成Y轴方向中的间隙C。遮挡板16被并入侧板26与123之间的间隙C中。

图13是遮挡板16的立体图。遮挡板16是例如通过对诸如不锈钢之类的金属的薄板材料添加塑性处理来形成的。遮挡板16包括顶板161、侧板162和板簧部分163。遮挡板16沿着Y-Z平面具有大体U形的横截面。

顶板161沿着X-Y平面延伸。侧板162沿着X-Z平面延伸，并从顶板161在Y轴方向中的两个端部分在Z轴方向中向下延伸。顶板161在Z轴方向中从上方覆盖框架20的升高部分22并封闭开口251。侧板162从在Y轴方向中的两侧覆盖框架20的升高部分22内的空间。

顶板161包括在Z轴方向中穿透的通孔部分164，这些通孔部分164分别形成在Y轴方向中的两个端部分处。板簧部分163进一步从相应侧板162在Z轴方向中向下延伸，并在Y轴方向中向外呈V形弯曲。通孔部分164和板簧部分163二者都被用于将遮挡板16固定到框架20。

图14是示出了将遮挡板16附接到图12中示出的框架20的状态的立体图。在图14中示出的状态下，板簧部分163被并入侧板26与123之间的间隙C中。因此，板簧部分163以在Y轴方向中被压缩变形的状态在被夹在侧板26和123之间的同时被固定。

另外，通过将在Z轴方向中从上方插入到通孔部分164中的螺钉构件S紧固于框架20的螺孔部分252，将遮挡板16固定到框架20。因此，通过由金属形成的框架20、遮挡板16和底壳12将升高部分22内的电子部件与外部环境电磁屏蔽。

图15是前壳11的立体图。壳体部分112在Y轴方向中在前方的两个端部分处包括分别在X轴方向突出的一对凸起部分116。在该一对凸起部分116中形成在X轴方向中穿透的一对通孔部分117。通孔部分117被用于将前壳11固定到框架20。

前壳11附接到图14中示出的框架20。前壳11被放置在底壳12上。此时，成像单元14的光学单元141在X轴方向中从后方插入到透镜孔113中，并且成像单元14的保持器30的柱状部分32在X轴方向中从后方插入到相应的通孔部分117中。

然后，在X轴方向中从前方插入到通孔部分117中的螺钉构件S被紧固于在保持器30的柱状部分32中形成的螺孔部分33。因此，框架20被夹在前壳11和保持器30的限制面34之间，并因此成像单元14和前壳11被固定到框架20。

如上所述，图2中示出的车载相机1完成。在图2中示出的状态中，通过将保持器30的一对柱状部分32插入到框架20的通孔部分233和前壳11的通孔部分117中来执行定位。因此，在车载相机1中，可能的是在准确的方向中引导成像单元14的光学单元141的光轴。

从各自具有可与凸起部分116接合的头部的外螺钉可任意选择用于将前壳11和保持器30固定到框架20的螺钉构件S。作为螺钉构件S，除了在头部中形成有槽的十字槽螺钉和带槽螺钉之外，例如，具有六角形状头部的六角螺栓也是可用的。

如上所述，前壳11仅在两个凸起部分116的通孔部分117中被固定到框架20。因此，在车载相机1中，当附接前壳11时，几乎不对框架20和成像单元14施加应力。因此，在车载相机1中，成像单元14的光学单元141的光轴几乎不偏移。

另外，不必在前壳11中设置螺孔部分。因此，在车载相机1中，前壳11可以是树脂成型产品。这使得可能实现车载相机1的成本降低和重量减轻。另外，要由保持器30的柱状部分32定位的凸起部分116的通孔部分117可以被形成为准确形状。

根据该实施例的车载相机1具有以下配置：施加于将主板13与成像单元14的成像元件基板142连接的柔性基板50的应力被成功吸收，而不管该应力的方向如何。这使得难以向柔性基板50施加负荷。下文中，将描述柔性基板50的详细配置。

[柔性基板50的详细配置]

图16和图17示出了根据该实施例的柔性基板50。图16是示出了柔性基板50沿着X-Y平面展开的展开状态的平面图。图17是示出了处于图16中示出的展开状态的柔性基板50弯曲从而可连接到主板13和成像元件基板12的弯曲状态的立体图。

柔性基板50由例如诸如聚酰亚胺或聚酯之类的树脂形成。如图16中所示，处于展开状态的柔性基板50具有在相互相交的方向中延伸的带状的第一延伸部分51和带状的第二延伸部分52，并具有在第一延伸部分51和第二延伸部分52之间弯曲的大体L形的平面形状。

柔性板50包括第一连接部分53和第二连接部分54，该第一连接部分53是要连接到主板13的连接端子部分，该第二连接部分54是要连接到成像元件基板142的连接端子部分。连接部分53和54分别设置在柔性基板50的两个端部分处。第一连接部分53位于第一延伸部分51中，并且第二连接部分54位于第二延伸部分52中。

在柔性基板50中，沿着第一延伸部分51和第二延伸部分52设置的布线将第一连接部分53与第二连接部分54彼此连接。这允许柔性基板50将主板13与成像元件基板142彼此电连接，主板13将连接到第一连接部分53，成像元件基板142将连接到第二连接部分54。

另外，柔性基板50包括设置在连接部分53和54之间的第一弯曲部分55a和第二弯曲部分55b。第一弯曲部分55a被设置于第一延伸部分51并可沿着第一弯曲轴Pa弯曲。第二弯曲部分55b被设置于第二延伸部分52并可沿着第二弯曲轴Pb弯曲。

通常，第一弯曲部分55a的第一弯曲轴Pa在与第一延伸部分51的延伸方向正交的方向中延伸。另外，第二弯曲部分55b的第二弯曲轴Pb在与第二延伸部分52的延伸方向正交的方向中延伸。因此，如图16中所示，在处于展开状态的柔性基板50中，第一弯曲轴Pa与第二弯曲轴Pb彼此相交。

柔性基板50在弯曲部分55a和55b处弯曲成R形。更具体地，柔性基板50从图16中示出的展开状态弯曲成使得第一弯曲部分55a在Z轴方向向上弯曲并且第二弯曲部分55b在Y轴方向进一步向内弯曲。结果，柔性基板50处于图17中示出的弯曲状态。

图18是示出了成像单元14放置在主板13上的状态的立体图。成像单元14的成像元件基板142包括端子142a，端子142a被安装在Z轴方向中面向后的安装表面上。成像元件基板142的端子142a经由柔性基板50电连接到主板13的端子132。

即，第一连接部分53连接到主板13的端子132，并且第二连接部分54连接到成像元件基板142的端子142a。在处于图17中示出的弯曲状态的柔性基板50中，第一连接部分53和第二连接部分54的相对位置分别与主板13的端子132和成像元件基板142的端子142a的相对位置基本上相符。

因此，在柔性基板50中，第一连接部分53和第二连接部分54可以在没有力的情况下分别连接到主板13的端子132和成像元件基板142的端子142a。因此，在车载相机1中，可以容易地执行主板13和成像元件基板142之间通过柔性基板50的连接。

另外，除了沿着弯曲轴Pa和Pb的方向之外，弯曲部分55a和55b可柔性变形。因此，弯曲部分55a和55b可以通过变形分别吸收在除了沿着弯曲轴Pa和Pb的方向之外的方向中施加到与主板13和成像元件基板142连接的柔性基板50的应力。

在柔性基板50中，由于在展开状态下弯曲轴Pa和Pb以角度θ彼此相交，因此在弯曲状态下弯曲部分55a和55b几乎不变形的方向彼此不同。结果，在车载相机1中，弯曲部分55a和55b可以吸收在所有方向中施加到柔性基板50的应力。

因此，在车载相机1中，即使当主板13的端子132和成像元件基板142的端子142a的位置在任何方向中偏移时，负荷几乎不施加到柔性基板50。因此，在车载相机1中，成功确保主板13和成像元件基板142之间的连接，并获得高可靠性。

另外，在柔性基板50中，弯曲部分55a和55b可以吸收在制造车载相机1时施加的应力、在使用车载相机1时由于物理冲击、热膨胀等而施加的应力和其它应力。结果，可以在车载相机1中获得更高的可靠性。

在车载相机1中，弯曲轴Pa与Pb之间的角度θ优选地是按照主板13与成像元件基板142之间的倾斜度来确定的。即，在图17中示出的配置中，第一连接部分53与第二连接部分54之间形成的角度(弯曲轴Pa与Pb之间的角度θ)优选地与主板13和成像元件基板142之间的角度相同。因此，由于与主板13和成像元件基板142附接的柔性基板50的弯曲部分55a和55b可以在没有力的情况下变形，因此施加到柔性基板50的应力被更有效地吸收。

基于针对汽车M的每个车辆类型设置的挡风玻璃M01的角度来设置在主板13和成像元件基板142之间形成的角度。因此，当弯曲轴Pa与Pb之间的角度θ与主板13和成像元件基板142之间形成的角度相同时，弯曲轴Pa与Pb之间的角度θ也基于针对汽车M的每个车辆类型设置的挡风玻璃M01的角度。

另外，在柔性基板50中，连接部分53和54之间的连接路径的方向可以通过弯曲部分55a和55b三维上改变两次。结果，在车载相机1中，可以按照其它电子部件等的布置自由地确定柔性基板50中的连接部分53和54之间的连接路径。

作为示例，在车载相机1中，可以在考虑到用于控制成像元件的晶体振荡器142b的位置来确定柔性基板50中的连接部分53和54之间的连接路径。如图18中所示，晶体振荡器142b被安装在X轴方向中面向后方的成像元件基板142的安装表面的Y轴方向中左侧的区域中。

晶体振荡器142b包括晶体谐振器。晶体振荡器142b的晶体谐振器可以引起与流过柔性基板50的信号的串扰。当在车载相机1中出现这种串扰时，由晶体振荡器142b生成的时钟不稳定，或者在信号线上叠加了噪声，因此在由成像元件生成的图像中可能出现异常。

因此，在车载相机1中，为了获得正常的图像，优选的是不将柔性基板50布置在晶体振荡器142b附近。因此，在车载相机1中，柔性基板50经由不经过晶体振荡器142b附近的连接路径来连接主板13和成像元件基板142。

更具体地，图17中示出的柔性基板50在图18中示出的附接到主板13和成像元件基板142的状态下从连接到端子142a的第二连接部分54在Y轴方向向右拉出，以不经过晶体振荡器142b所布置于的在Y轴方向中的端子142a左侧的区域。

因此，在车载相机1中，由于在晶体振荡器142b的晶体谐振器和流过柔性基板50的信号之间不太可能出现串扰，因此可以防止成像元件所生成的图像中出现异常。注意的是，还可以在考虑除了成像元件基板142中的晶体振荡器142b之外的电子部件的位置的情况下配置柔性基板50的构造。

另外，在柔性基板50中，可以通过改变延伸部分51和52的尺寸、弯曲部分55a和55b的位置等来任意地改变连接部分53和54的相对位置。因此，在车载相机1中，可以任意地确定主板13的端子132的位置、成像元件基板142的端子142a的位置和柔性基板50的连接路径。

特别地，在车载相机1中，由于内部空间的有效利用对于小型化而言至关重要，因此主板13的端子132的位置的自由度、成像元件基板142的端子142a的位置和柔性基板50的连接路径明显受限。柔性基板50能够响应于与车载相机1的小型化关联的这样的请求。

作为示例，将描述车载相机1中主板13的端子132的位置。图19和图20示出了主板13的安装表面上的配置。图19是示出了Z轴方向中在上侧的主板13的第一安装表面J1的平面图。图20是示出了Z轴方向中在下侧的主板13的第二安装表面J2的底视图。

成像单元14布置在图19中示出的主板13的第一安装表面J1上的中央区域中。另外，电源单元136布置在X轴方向中的第一安装表面J1的后部部分中。另外，在第一安装表面J1上在X轴方向中的成像单元14的前方，布置MCU 133并且布置由虚线包围的第一区域A1。

感测IC 137安装在图20中示出的主板13的第二安装表面J2上。由于感测IC 137连接到诸如MCU 133之类的许多电子部件，因此感测IC 137布置在中央区域中。感测IC 137执行车载相机1的各种分析处理(物体检测、与物体的距离的测量、前向碰撞警告、车道保持等)。

MCU 133具有将通过串行通信从感测IC 137发送的感测结果转换为控制器局域网(CAN)数据的功能。另外，MCU 133还具有监视感测IC 137的操作的功能，并且倘若有异常，通过停止电源单元136的通电来重置感测IC 137。

另外，在图20中示出的主板13的第二安装表面J2上，布置各自由虚线包围的第二区域A2和第三区域A3。第二区域A2被布置成包围感测IC 137的在X轴方向中的前方和在Y轴方向中的横向侧。第三区域A3布置在X轴方向中感测IC 137的后方。

注意的是，在图19和图20的每一个中，相对侧安装表面J1或J2上的构造的轮廓由点线指示。即，在图19中，布置在第二安装表面J2上的感测IC 137由点线指示。在图20中，布置在第一安装表面J1上的端子132、成像单元14，MCU 133以及电源单元136由点线指示。

图19中示出的主板13的第一安装表面J1的第一区域A1恰好位于感测IC 137的背部。因此，在第一区域A1中布置感测IC 137的稳定操作所需的许多旁路电容器。另外，在第一区域A1中也布置用于电源单元136的旁路电容器。

在图20中示出的主板13的第二安装表面J2的第二区域A2中安装多个双倍数据速率(DDR)存储器。多个DDR存储器需要通过尽可能短地等距布线来连接到感测IC 137，并且因此需要布置在包围感测IC 137的第二区域A2中。

另外，在主板13的第二安装表面J2的第二区域A2中，布置连接到感测IC 137的其它电子部件。布置在第二安装表面J2的第二区域A2中的其它电子部件包括诸如闪存之类的除了DDR存储器之外的各种存储器、诸如电容器之类的各种储能部件等。

主板13的第二安装表面J2的第三区域A3恰好位于电源单元136的背部。由于电源单元136常常是高且大的部件，因此难以确保第一安装面J1的其中驱动器可以以短距离连接到电源单元136的区域。因此，电源单元136的驱动器不可避免地布置在第二安装表面J2的第三区域A3中。

另外，与电源单元136相关的除了驱动器之外的电子部件也布置在主板13的第二安装表面J2的第三区域A3中。另外，除了与电源单元136相关的电子部件之外，例如，用于处理由MCU 133等生成的CAN数据的CAN驱动器布置在第二安装表面J2的第三区域A3中。

以这种方式，各种电子部件密集地布置在主板13的第一安装表面J1和第二安装表面J2上。因此，在主板13中，仅在图19中示出的第一安装表面J1上的X轴方向中的成像元件基板142后方的区域中留下能够布置要与柔性基板50的第一连接部分53连接的端子132的地方。

另外，在车载相机1中，为了实现进一步小型化和高功能性，能够布置主板13的端子132的区域越来越受限。在这点上，根据该实施例的柔性基板可以具有以下配置：不管主板13的端子132的位置如何，主板13和成像元件基板142可以容易地彼此连接。

注意的是，根据该实施例的柔性基板50不限于上述配置，并可以具有任何配置，只要它包括分别沿着在展开状态下彼此相交的第一弯曲轴Pa和第二弯曲轴Pb弯曲的第一弯曲部分55a和第二弯曲部分55b即可。作为示例，柔性基板50可以具有在图21和图22中示出的配置。

图21和图22示出了根据修改例的柔性基板50。图21是处于展开状态的柔性基板50的平面图。图21是处于弯曲状态的柔性基板50的立体图。下文中，将描述与在图21和图22中示出的柔性基板50中与图16和图17中示出的构造不同的构造。

在根据修改例的柔性基板50中，第一延伸部分51包括可沿着彼此平行的第一弯曲轴Pa1和Pa2弯曲的两个第一弯曲部分55a1和55a2。另外，在根据修改例的柔性基板50中，在展开状态下，弯曲轴Pa1和Pa2与第二弯曲轴Pb彼此正交，相交角为90°。

在根据修改例的柔性基板50中，从图21中示出的展开状态起，第一弯曲部分55a1在Z轴方向中向下弯曲，第一弯曲部分55a2在Y轴方向中向外弯曲，并且第二弯曲部分55b在Z轴方向中向上弯曲。结果，柔性基板50处于图22中示出的弯曲状态。

另外，在图22中示出的配置中，优选的是，按照主板13与成像元件基板142之间的倾斜度来确定第一连接部分53与第二连接部分54之间形成的角度。即，第一连接部分53与第二连接部分54之间形成的角度优选地与主板13和成像元件基板142之间的角度相同。

基于针对汽车M的每个车辆类型设置的挡风玻璃M01的角度来设置在主板13与成像元件基板142之间形成的角度。因此，当第一连接部分53与第二连接部分54之间形成的角度与主板13和成像元件基板142之间形成的角度相同时，第一连接部分53与第二连接部分54之间形成的角度还基于针对汽车M的每个车辆类型设置的挡风玻璃M01的角度。

在根据修改例的柔性基板50中，由于在展开状态下第一弯曲轴Pa1和Pa2与第二弯曲轴Pb彼此正交，因此可以在弯曲状态下最稳定地吸收从各种方向施加到柔性基板50的应力。结果，可以在车载相机1中获得更高的可靠性。

另外，即使如以上修改例中一样柔性基板50包括多个第一弯曲部分55a，柔性基板50也可以成功地吸收施加到柔性基板50的应力。另外，柔性基板50可以包括多个第二弯曲部分55b，并且还可以包括可沿着在与弯曲轴Pa和Pb不同的方向中延伸的弯曲轴弯曲的另一弯曲部分。

[防止异物污染的结构]

车载相机1具有用于防止诸如切屑之类的异物污染升高部分22内的空间的结构，其与螺钉构件S到框架20的紧固相关联。因此，在车载相机1中，可以防止由于异物污染到升高部分22内的空间中而引起的诸如电路操作故障之类的问题。

图23是沿着图5的A-A’线截取的框架20的剖视图。即，图23示出了在升高部分22沿着Y-Z平面断开的同时从前方在X轴方向中的升高部分22的后部部分。为了便于描述，图23示出了用于将主板13、底壳12和遮挡板16固定到框架20的螺钉构件S。

在用于固定主板13的螺孔部分212中，螺钉构件S在Z轴方向中从下方向中穿透。在用于固定底壳12的螺孔部分241中，螺钉构件S在X轴方向中从后方向前方穿透。在用于固定遮挡板16的螺孔部分252中，螺钉构件S在Z轴方向从上方向下穿透。

即，紧固于螺孔部分212、241和252的螺钉构件S均使其远端部分暴露于框架20的升高部分22内的空间。因此，当螺钉构件S被螺丝固定入到螺孔部分212、241和252中时，诸如切屑之类的异物容易混入到升高部分22内的空间中。

在这一点上，在根据该实施例的车载相机1中，优选的是，设置从升高部分22的内部覆盖螺孔部分212、螺孔部分241和螺孔部分252的第一盖构件41、第二盖构件42和第三盖构件43作为用于防止异物混入到框架20的升高部分22内的空间中的结构。

图24是覆盖框架20的螺孔部分212的第一盖构件41的分解立体图。盖构件41具有包括主体层411、密封层412、粘合层413和粘合层414的堆叠结构。粘合层413和414被设置在主体层411的厚度方向中彼此面对的两个表面上。

在主体层411以及粘合层413和414中形成在厚度方向中穿透的开口415。密封层412被结合到粘合层413上，以密封开口415。结果，盖构件41具有盖形状，其中开口415仅在与粘合层413相对的粘合层414侧敞开。

图25是示出了将盖构件41附接到图23中示出的框架20的状态的剖视图。盖构件41通过具有敞开的开口415的粘合层414结合到框架20。盖构件41被布置在各螺孔部分212中，使得各螺孔部分212进入开口415的内部。

因此，在框架20中，通过盖构件41来封闭其中在Z轴方向中从下方被紧固于螺孔部分212的螺钉构件S的远端部分的区域。因此，当螺钉构件S被螺丝固定到螺孔部分212中时生成的异物留在盖构件41的开口415中，而没有被排放到盖构件41的开口415的外部。

因此，在车载相机1中，当螺钉构件S被螺丝固定到螺孔部分212中时，可以防止异物被混入到框架20的升高部分22内的空间中。因此，在车载相机1中，可以防止由于异物污染升高部分22内的空间中而引起的诸如电路操作故障之类的问题。

另外，例如，即使在盖构件41中使用了约0.1mm的非常薄的密封层412，也确保了封闭螺部212的功能。因此，在车载相机1中，盖构件41向框架20的升高部分22的内部的突出的量被抑制为小，使得可以节省框架20的升高部分22内的空间。

图26是示出了盖构件41的制造过程的剖视图。为了制造盖构件41，首先，制备层压片41a。层压片41a是大尺寸的片材，其包括与主体层411对应的主体片411a、与密封层412对应的密封片412a以及与粘合层413和414对应的粘合片413a和414a。

首先，如图26(A)中所示，层压片41a布置在保持板H上，使粘合片414a面向上。然后，冲孔模B1和B2布置在层压片41a的上方，其中该冲孔模B1和B2的切割边缘面向下。冲孔模B2的切割边缘被定位成比冲孔模B1的切割边缘高出密封片412a的厚度。

冲孔模B1的叶片被形成为与盖构件41的外部形状对应的形状。冲孔模B2的叶片被形成为与盖构件41的开口415对应的形状。冲孔模B1和B2在其上部部分固定到彼此，并在保持其相对位置的同时可作为一个单元在垂直方向中移动。

通过从图26(A)中示出的状态起如图26(B)中所示降低冲孔模B1和B2，对层压片41a进行冲孔。冲孔模B1到达保持板H并切割层压片41a的所有片411a、412a、413a和414a。结果，形成盖构件41的外部形状。

另一方面，冲孔模B2留在保持板H的前方，并且没有穿透最下层的密封片412a。因此，冲孔模B2切割片411a、413a和414a，但不切割最下层的密封片412a。结果，形成了盖构件41的开口415。

随后，将冲孔模B1和B2从图26(B)中示出的状态升高。然后，在层压片41a中，去除冲孔模B1外部的部分和冲孔模B2内部的部分，并且仅留下冲孔模B1和B2之间的部分。结果，如图26(C)中所示获得盖构件41。

以这种方式，使用层压片41a，仅通过一次冲压操作可以容易地制造盖构件41。另外，使用多个冲孔模B1和B2同时对层压片41a进行冲孔，并且因此可以一次制造大量的盖构件41。结果，可以以低成本制造盖构件41。注意的是，无须说的是，可以在必要时对冲模B1和B2中的每一个执行对层压片41a的冲孔操作。

用于形成盖构件41的主体层411(层压片41a的主体片411a)的材料不限于特定的类型，而是优选地是具有优异可冲孔性的树脂材料。具有优异可冲孔性的树脂材料的实例包括聚氨酯垫、海绵和弹性体。

用于形成盖构件41的密封层412(层压片41a的密封片412a)的材料也不限于特定类型，可以使用例如聚碳酸酯(PC)、聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)等。作为盖构件41的粘合层413和414，例如，可以使用便宜的双面粘合带等。

图27(A)是覆盖框架20的螺孔部分241的第二盖构件42的分解立体图。图27(B)是覆盖框架20的螺孔部分252的第三盖构件43的立体图。盖构件42和43可以使用与第一盖构件41的材料相同的材料通过相同的制造方法来制造。

盖构件42具有包括主体层421、密封层422、粘合层423和粘合层424的堆叠结构。盖构件43具有包括主体层431、密封层432、粘合层433和粘合层434的堆叠结构。盖构件42和43被配置为能够共同封闭分别两个螺孔部分241和252。

更具体地，盖构件42和43具有细长的形状，从而能够同时分别封闭布置框架20在Y轴方向中的两个端部处的两个螺孔部分241和252。盖构件42和43分别在纵向方向中的两个端部分处包括与两个螺孔部分241和252对应的两个开口425和435。

图28是示出了将盖构件42和43附接到图25中示出的框架20的状态的剖视图。如图28中所示，在框架20中，螺孔部分241由盖构件42在X轴方向中从前方封闭，并且螺孔部分252被盖构件43在Z轴方向中从下方封闭。

因此，在车载相机1中，当螺钉构件S被螺丝固定到螺孔部分241和252中时，可以防止异物被混入到框架20的升高部分22内的空间中。因此，在车载相机1中，可以防止由于异物污染到升高部分22内的空间中而引起的诸如电路操作故障之类的问题。

在车载相机1中，由于单个盖构件42和43能够共同封闭分别两个螺孔部分241和252，因此由于部件数量减少，可以降低成本。注意的是，当在同一平面上存在三个或更多个要封闭的螺孔部分时，根据该实施例的盖构件可以被配置为包括三个或更多个开口。

类似于第一盖构件41，盖构件42和43能够抑制向框架20的升高部分22的内部突出的量。因此，如图28中所示，盖构件42和43能够在没有力的情况下封闭设置在彼此正交的平面上的彼此靠近位置处的螺孔部分241和252。

[车载相机1的另一配置示例]

车载相机1的配置不限于以上，而是可以进行各种修改。例如，车载相机1可以包括多个成像单元14。在这种情况下，多个成像元件基板142通过针对相应成像单元14设置的多个柔性基板50连接到公共主板13。

另外，车载相机1可以不仅附接到挡风玻璃M01，而且附接于后窗M02作为后感测相机。此外，车载相机1可以被用于例如观看而非感测。同样在这种情况下，车载相机1具有能够在小型化与高功能性之间达成兼容的优点。

另外，将车载相机1附接于挡风玻璃M01的内表面的方法不限于如图3中所示的使用支架2的配置。例如，车载相机1可以经由除了支架2之外的构件而固定到挡风玻璃M01，或者可以直接结合到挡风玻璃M01的内表面。

注意的是，车载相机1不仅适用于汽车M，而且适用于各种可移动体。车载相机1适用于的可移动体的实例包括汽车、电动车、混合动力电动车、摩托车、自行车、个人移动装置、飞机、无人机、船、机器人、构造机械和农业机械(拖拉机)。

[驱动控制系统S100]

(简要描述)

根据本技术的实施例的驱动控制系统S100是用于使用上述车载相机1来控制汽车M的驱动的系统。具体地，驱动控制系统S100使用利用车载相机1捕获的图像来控制汽车M的驱动力生成机构M11、制动机构M12、转向机构M13等。车载相机1捕获的图像以尚未被压缩和编码的高质量图像数据(原始图像数据)的形式被发送到驱动控制系统S100。

驱动控制系统S100可以具有与汽车M所必需的功能对应的配置。具体地，可以由驱动控制系统S100实现的功能的示例包括驾驶辅助功能和自主驾驶功能。下面，描述能够实现驾驶辅助功能和自主驾驶功能的驱动控制系统S100的配置。

(驾驶辅助功能)

驾驶辅助功能通常是高级驾驶辅助系统(ADAS)的功能，包括碰撞避免、冲击减轻、跟随驾驶(保持跟随距离)、车速保持驾驶、碰撞警告、偏离车道警告等。驱动控制系统S100可以被配置为使得可以实现这些驾驶辅助功能。

图29是示出了使得可以实现驾驶辅助功能的驱动控制系统S100的配置的框图。驱动控制系统S100包括车载相机1、处理器S110、信息生成器S120和驱动控制器S130。处理器S110包括图像处理器S111、识别处理器S112和计算处理器S113。

驱动控制系统S100的相应结构元件通过通信网络彼此连接。通信网络可以是例如符合诸如控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)或FlexRay(注册商标)之类的任何标准的车载通信网络。

图30是示出了由图29中示出的驱动控制系统S100执行的驱动控制方法的流程图。图30中示出的驱动控制方法包括图像捕获的步骤ST11、图像处理的步骤ST12、识别处理的步骤ST13、物体信息计算的步骤ST14、驱动控制信息生成的步骤ST15以及驱动控制信号输出的步骤ST16。

在图像捕获的步骤ST11中，车载相机1通过挡风玻璃M01捕获汽车M前方的风景的图像，以生成风景的原始图像。例如，车载相机1使用安装在主板13上的车载通信部将原始图像发送到处理器S110。

处理器S110通常包括电子控制单元(ECU)，并处理由车载相机1生成的原始图像。更具体地，在处理器S110中，图像处理器S111执行图像处理的步骤ST12，识别处理器S112执行识别处理的步骤ST13，并且计算处理器S113执行物体信息计算的步骤ST14。

在图像处理的步骤ST12中，图像处理器S111对原始图像执行图像处理，以生成经处理的图像。由图像处理器S111执行的图像处理通常是为了使得容易识别原始图像中的物体而执行的处理，并且由图像处理器S111执行的图像处理的示例包括自动曝光控制、自动白平衡调整和高动态范围组合。

注意的是，在图像处理的步骤ST12中，图像处理的至少一部分可以由安装在车载相机1的主板13上的图像处理器执行。注意的是，当车载相机1的图像处理器执行图像处理的步骤ST12中的所有图像处理时，处理器S110不一定包括图像处理器S111。

在识别处理的步骤ST13中，识别处理器S112对经处理的图像执行识别处理，以识别经处理的图像中的物体。注意的是，由识别处理器S112识别的物体不限于三维物体，并且所识别的物体的示例包括车辆、行人、障碍物、交通信号灯、交通标志、道路的车道和路边。

在物体信息计算的步骤ST14中，计算处理器S113计算与经处理的图像中的物体相关的物体信息。由计算处理器S113计算的物体信息的示例包括物体的形状、与物体的距离以及物体的移动方向和移动速度。计算处理器S113使用多个时间上连续的经处理的图像来计算动态物体信息。

作为由计算处理器S113执行的物体信息计算方法的示例，描述了计算到前车MF的跟随距离的方法。图31示出了由图像处理器S111生成的经处理的图像G的示例。前车MF和限定行驶车道的两条车道L1和L2出现在图31中示出的经处理的图像G中。

首先，在经处理的图像G中获得两条车道L1与L2相交处的消失点U。注意的是，可以在不使用车道L1和L2的情况下从其它物体获得消失点U。例如，计算处理器S113还可以使用例如路边或多个经处理图像中的诸如交通标志之类的固定物体的移动轨迹来获得消失点U。

接下来，获得从经处理的图像的下边缘G1到前车MF的距离D0(图像的上下方向中的尺寸)以及从经处理的图像的下边缘G1到前车MF的距离D1(图像的上下方向的尺寸)。可以使用距离D0和D1获得到前车MF的跟随距离。例如，使用距离D0与距离D1之比使得可以计算到前车MF的跟随距离。

如上所述，当基于图像中的诸如前车MF之类的物体的像素位置来计算距离时，物体的检测位置可以在未聚焦的图像中偏移，使得精度可以下降。在这方面，在根据本技术的车载相机1中，可以通过其中光学单元141的焦点位置偏移的可容许范围小的配置来精确地计算与物体的距离。

处理器S110将包括在步骤ST12至ST14中获得的经处理的图像和物体信息的数据发送到信息生成器S120。注意的是，处理器S110不限于上述配置，并且例如，处理器S110可以包括除了图像处理器S111、识别处理器S112和计算处理器S113之外的结构元件。

在驱动控制信息生成的步骤ST15中，信息生成器S120生成包括汽车M所必需的驱动的细节的驱动控制信息。更具体地，基于由处理器S110发送的数据，信息生成器S120确定要由汽车M执行的驱动的细节，并生成包括驱动的细节的驱动控制信息。

汽车M的驱动的细节的示例包括速度的改变(加速和减速)和行进方向的改变。下面是具体示例：当汽车M到前车MF的跟随距离小时，信息生成器S120确定汽车M要减速，并且当汽车M有可能偏离其车道时，信息生成器S120确定行驶方向要改变，使得汽车M朝向车道中心移动。

信息生成器S120将驱动控制信息发送到驱动控制器S130。注意的是，信息生成器S120可以生成除了驱动控制信息之外的信息。例如，信息生成器S120可以从经处理的图像检测周围环境中的亮度，并可以生成关于在周围环境中黑暗时执行为打开汽车M的前灯的照明控制的信息。

在驱动控制信号输出的步骤ST16中，驱动控制器S130基于驱动控制信息来输出驱动控制信号。例如，驱动控制器S130可以使用驱动力生成机构M11来使汽车M加速，使用制动机构M12来使汽车M减速，以及使用转向机构M13来改变汽车M的行驶方向。

(自主驾驶功能)

自主驾驶功能是在驾驶员不执行操作的情况下自主驾驶汽车M的功能。为了实现自主驾驶功能，与驾驶辅助功能的情况相比，需要更加复杂的驱动控制。使用能够生成高质量原始图像的车载相机1使得驱动控制系统S100能够更准确地执行使得可以实现自主驾驶功能的复杂的驱动控制。

图32是示出了使得可以实现自主驾驶功能的驱动控制系统S100的配置的框图。除了图29中示出的相应结构元件之外，该驱动控制系统S100还包括处理器S110中所包括的映射处理器S114和路径规划部S115。下面，适当地省略对与图29中示出的结构元件类似的结构元件的描述。

图33是示出了由图32中示出的驱动控制系统S100执行的驱动控制方法的流程图。除了图30中示出的相应步骤之外，图33中示出的驱动控制方法还包括由映射处理器S114执行的映射处理的步骤ST21以及由路径规划部S115执行的路径规划的步骤ST22。

如图33中所示，在物体信息计算的步骤ST14和驱动控制信息生成的步骤ST15之间执行映射处理的步骤ST21和路径规划的步骤ST22。在映射处理的步骤ST21之后，执行路径规划的步骤ST22。

在映射处理的步骤ST21中，映射处理器S114使用经处理的图像和物体信息来执行空间映射，以创建数字地图。由映射处理器S114创建的数字地图是通过组合执行自主驾驶必需的动态信息和静态信息而创建的三维地图。

在驱动控制系统S100中，由于使用车载相机1获得了高质量的原始图像，因此可以使用映射处理器S114创建高分辨率的数字地图。注意的是，映射处理器S114可以通过获取除了使用车载相机1获得的原始图像之外的信息来创建包括更多信息的数字地图。

例如，映射处理器S114可以从例如包括在汽车M中的周围信息检测器和定位部获取信息。另外，映射处理器S114可以通过利用使得可以执行车辆外部通信的车辆外部通信部与处于外部通信环境中的各种装置通信来获取各种信息。

周围信息检测器被配置为例如超声波传感器、雷达设备、LIDAR(光检测和测距、激光成像检测和测距)设备等。映射处理器S114还可以从周围信息检测器获取不容易从车载相机1获得的关于例如汽车M的后部和横向侧的区域的信息。

定位部能够接收例如来自GNSS卫星的全球导航卫星系统(GNSS)信号(诸如，来自GPS卫星的全球定位系统(GPS)信号)并执行定位。映射处理器S114可以从定位部获取关于汽车M的位置的信息。

车辆外部通信部可以使用例如全球移动通信系统(GSM)(注册商标)、WiMAX(注册商标)、长期演进(LTE)(注册商标)、高级LTE(LTE-A)、无线LAN(也被称为Wi-Fi(注册商标))、蓝牙(注册商标)等。

在路径规划的步骤ST22中，路径规划部S115使用数字地图来执行为了确定汽车M的行驶路线而执行的路径规划。路径规划的示例包括诸如检测道路上的空的空间以及预测诸如车辆和人之类的物体的移动之类的各种处理。

在路径规划的步骤ST22之后，除了包括在步骤ST12至ST14中获得的经处理的图像和物体信息的数据，处理器S110还将包括在步骤ST21和ST22中获得的数字地图和路径规划结果的数据发送到信息生成器S120。

在驱动控制信息生成的步骤ST15中，信息生成器S120按照在路径规划的步骤ST22中确定的路径规划生成包括执行为使汽车M沿着行驶路线行驶的驱动的细节的驱动控制信息。信息生成器S120将所生成的驱动控制信息发送到驱动控制器S130。

在驱动控制信号输出的步骤ST16中，驱动控制器S130基于驱动控制信息来输出驱动控制信号。换句话说，驱动控制器S130控制驱动力生成机构M11、制动机构M12、转向机构M13等的驱动，使得汽车M可以按照路径规划沿着行驶路线安全地行驶。

以这种方式，当执行诸如物体位置检测、距离测量、数字地图创建和路径规划之类的处理时，物体的检测位置在未聚焦的图像中偏移，使得精度会劣化。在这方面，在根据本技术的车载相机1中，可以通过其中光学单元141的焦点位置偏移的可容许范围小的配置来准确地执行这样的处理。

注意的是，在图29和图32中，车载相机1和其它配置(块)已被描述为驱动控制系统S100的不同配置。然而，驱动控制系统S100中的任何块都可以被包括在车载相机1中。在这种情况下，具有各块的功能的电路布置在车载相机1中的主板13(或电连接到主板13的另一电路板)上。

例如，图像处理器S111可以被包括在车载相机1中。在这种情况下，具有图像处理器S111的功能的电路布置在车载相机1中的主板13(或电连接到主板13的另一电路板)上。

另外，包括多个块的处理器S110可以被包括在车载相机1中。在这种情况下，处理器S110中所包括的具有各块的功能的电路布置在车载相机1中的主板13(或电连接到主板13的另一电路板)上。

另外，驱动控制系统S100可以是单个设备。在这种情况下，具有驱动控制系统S100中所包括的各块的功能的电路布置在车载相机1中的主板13(或电连接到主板13的另一电路板)上。

[其它实施例]

以上已经描述了本技术的实施例。然而，当然，本技术不限于上述实施例，并且可以在不脱离本技术的范围的情况下对其进行各种修改。

注意的是，本技术还可以采取以下配置。

(1)一种车载相机，包括：

成像元件基板，该成像元件基板包括第一端子；

主板，该主板包括第二端子；以及

柔性基板，该柔性基板包括

第一连接部分，该第一连接部分连接到第一端子，

第二连接部分，该第二连接部分连接到第二端子，以及

第一弯曲部分和第二弯曲部分，该第一弯曲部分和该第二弯曲部分位于第一连接部分和第二连接部分之间，并沿着在柔性基板的展开状态下彼此相交的第一弯曲轴和第二弯曲轴弯曲。

(2)根据(1)所述的车载相机，其中，

柔性基板还包括

第一延伸部分，在该第一延伸部分设置有第一弯曲部分，以及

第二延伸部分，在该第二延伸部分设置有第二弯曲部分，并且

在柔性基板的展开状态下，第一延伸部分在与第一弯曲轴正交的方向上延伸，并且第二延伸部分在与第二弯曲轴正交的方向上延伸。

(3)根据(1)或(2)所述的车载相机，其中，

在柔性基板的展开状态下，第一弯曲轴与第二弯曲轴彼此正交。

(4)根据(1)至(3)中任一项所述的车载相机，还包括

光学单元，该光学单元具有在成像元件基板的厚度方向中延伸的光轴。

(5)根据(1)至(4)中任一项所述的车载相机，其中，

成像元件基板还包括晶体振荡器，并且

柔性基板不经过晶体振荡器上方。

参考符号列表

1 车载相机

2 支架

11 前壳

12 底壳

13 主板

132 端子

14 成像单元

141 光学单元

142 成像元件基板

142a 端子

142b 晶体振荡器

15 按压构件

16 遮盖板

20 框架

30 保持器

50 柔性基板

51、52 延伸部分

53、54 连接部分

55a、55b 弯曲部分

Pa、Pb 弯曲轴

M 汽车

M1 挡风玻璃