定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，车辆、机器人等在人们的生活中占据了重要的地位。而车辆、机器人等的定位与导航的准确程度，对车辆、机器人等的智能化、自动化起到至关重要的作用，而有效识别定位结果的不确定性是保证定位结果可靠的前提。

一般的，可以通过当前定位结果与前一时刻的定位结果的差异，对定位结果的不确定性进行判断，但是上述方式无法对定位不确定性较大的场景下的定位结果进行准确判断，比如车辆运动、但是定位结果返回车辆静止的场景。因此，提出一种能够多方位、较准确的判断定位结果的不确定性的方法尤为重要。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种定位结果检测方法，包括：

获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；

根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；

将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。

采用上述方法，通过获取定位设备的定位结果、定位设备关联的传感器在定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息，并根据预先构建的地图获取定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，该第二环境传感信息可以视作为定位结果对应的标准环境传感信息，在第一环境传感信息与第二环境传感信息的差别较小时，定位结果的准确度较大，定位结果的有效性较大，再利用栅格化处理后的第二环境传感信息和第一环境传感信息，能够较准确的确定定位结果的有效性检测结果。

同时，在不确定性较大的场景下，前一时刻的定位结果与当前时刻的定位结果之间的差别较大，与利用历史定位结果确定当前定位结果的有效性的方案相比，本方案能够对不确定性较大的场景下的定位结果进行准确判断。

一种可能的实施方式中，所述第一环境传感信息包括第一传感图像，所述第二环境传感信息包括第二传感图像；和/或

所述第一环境传感信息包括第一点云数据，所述第二环境传感信息包括第二点云数据。

一种可能的实施方式中，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：

基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据；

基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果。

一种可能的实施方式中，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述第二环境传感信息中每个栅格位置对应的局部区域的分值，其中，所述分值用于表征在所述栅格位置的所述局部区域、与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度；

基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据。

一种可能的实施方式中，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

基于各个栅格位置分别对应的局部区域的分值，确定每个栅格位置对应的局部区域与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度概率值；

基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括位置协方差的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

从除所述定位结果所处的栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域中选择至少一个目标基准点；

基于各所述目标基准点对应的所述局部区域的相似度概率值、所述目标基准点对应的候选位置信息和所述定位结果指示的目标位置信息，确定所述定位结果对应的位置协方差；

其中，所述位置协方差用于表征所述定位结果中指示的位置信息的不确定性；

所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：

在所述位置协方差小于设置的第一阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括角度方差的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的位置协方差；

基于所述位置协方差中位于主对角线上的目标元素值，确定所述定位结果对应的所述角度方差；

其中，所述角度方差用于表征所述定位结果中指示的朝向信息的不确定性；

所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：

在所述角度方差小于设置的第二阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括相似熵的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值、以及每个栅格位置对应所述相似度概率值的对数值，确定所述定位结果对应的所述相似熵；

其中，所述相似熵用于表征所述定位结果的不确定性；

所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：

在所述相似熵小于设置的第三阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括匹配分值的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

确定除所述定位结果所处栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域的相似度概率值、与所述定位结果所处栅格位置对应局部区域的相似度概率值之间的比值；

从其他栅格位置对应的比值中选择最大比值，作为所述定位结果对应的所述匹配分值；

其中，所述匹配分值表征所述定位结果的不确定性；

所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：

在所述匹配分值小于设置的第四阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，在基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果之后，所述方法还包括：

在所述定位结果的有效性检测结果为有效定位结果的情况下，基于所述定位结果，控制搭载所述定位设备和/或所述传感器的行驶装置的行驶路径。

以下装置、电子设备等的效果描述参见上述方法的说明，这里不再赘述。

第二方面，本公开提供了一种定位结果检测装置，包括：

获取模块，用于获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；

第一确定模块，用于根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；

第二确定模块，用于将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。

一种可能的实施方式中，所述第一环境传感信息包括第一传感图像，所述第二环境传感信息包括第二传感图像；和/或

所述第一环境传感信息包括第一点云数据，所述第二环境传感信息包括第二点云数据。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块用于按照如下方式确定所述定位结果的有效性检测结果：

基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据；

基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述第二环境传感信息中每个栅格位置对应的局部区域的分值，其中，所述分值用于表征在所述栅格位置的所述局部区域、与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度；

基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块，进一步用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

基于各个栅格位置分别对应的局部区域的分值，确定每个栅格位置对应的局部区域与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度概率值；

基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括位置协方差的情况下，所述第二确定模块，进一步用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

从除所述定位结果所处的栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域中选择至少一个目标基准点；

基于各所述目标基准点对应的所述局部区域的相似度概率值、所述目标基准点对应的候选位置信息和所述定位结果指示的目标位置信息，确定所述定位结果对应的位置协方差；

其中，所述位置协方差用于表征所述定位结果中指示的位置信息的不确定性；

所述第二确定模块用于按照如下方式确定所述定位结果的有效性检测结果：

在所述位置协方差小于设置的第一阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括角度方差的情况下，所述第二确定模块，进一步用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的位置协方差；

基于所述位置协方差中位于主对角线上的目标元素值，确定所述定位结果对应的所述角度方差；

其中，所述角度方差用于表征所述定位结果中指示的朝向信息的不确定性；

所述第二确定模块用于按照如下方式确定所述定位结果的有效性检测结果：

在所述角度方差小于设置的第二阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括相似熵的情况下，所述第二确定模块，进一步用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值、以及每个栅格位置对应所述相似度概率值的对数值，确定所述定位结果对应的所述相似熵；

其中，所述相似熵用于表征所述定位结果的不确定性；

所述第二确定模块用于按照如下方式确定所述定位结果的有效性检测结果：

在所述相似熵小于设置的第三阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括匹配分值的情况下，所述第二确定模块，进一步用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

确定除所述定位结果所处栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域的相似度概率值、与所述定位结果所处栅格位置对应局部区域的相似度概率值之间的比值；

从其他栅格位置对应的比值中选择最大比值，作为所述定位结果对应的所述匹配分值；

其中，所述匹配分值表征所述定位结果的不确定性；

所述第二确定模块用于按照如下方式确定所述定位结果的有效性检测结果：

在所述匹配分值小于设置的第四阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，所述装置还包括：控制模块，用于：

在所述第二确定模块基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果之后，

在所述定位结果的有效性检测结果为有效定位结果的情况下，基于所述定位结果，控制搭载所述定位设备和/或所述传感器的行驶装置的行驶路径。

第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的定位结果检测方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的定位结果检测方法的步骤。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种定位结果检测方法的流程示意图；

图2a示出了本公开实施例所提供的一种定位结果检测方法中，栅格化后的第二环境传感信息的示意图；

图2b示出了本公开实施例所提供的一种定位结果检测方法中，栅格化后的第二环境传感信息的示意图；

图2c示出了本公开实施例所提供的一种定位结果检测方法中，栅格化后的第二环境传感信息的示意图；

图3示出了本公开实施例中确定定位结果对应的评测数据的一种具体实现方式的流程示意图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种定位结果检测方法中，栅格化后的第二环境传感信息的示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的一种定位结果检测装置的架构示意图；

图6示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

一般的，可以通过当前定位结果与前一时刻的定位结果的差异，对定位结果的不确定性进行判断，但是上述方式无法对定位不确定性较大的场景下的定位结果进行准确判断，比如车辆运动、但是定位结果返回车辆静止的场景。故为了解决上述问题，对定位结果的不确定性进行较准确的判断，本公开实施例提供了一种定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本公开实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种定位结果检测方法进行详细介绍。本公开实施例所提供的定位结果检测方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该定位结果检测方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

参见图1所示，为本公开实施例所提供的定位结果检测方法的流程示意图，该方法包括S101-S103，其中：

S101，获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；

S102，根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；

S103，将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。

上述方法中，通过获取定位设备的定位结果、定位设备关联的传感器在定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息，并根据预先构建的地图获取定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，该第二环境传感信息可以视作为定位结果对应的标准环境传感信息，在第一环境传感信息与第二环境传感信息的差别较小时，定位结果的准确度较大，定位结果的有效性较大，再利用栅格化处理后的第二环境传感信息和第一环境传感信息，能够较准确的确定定位结果的有效性检测结果。

同时，在不确定性较大的场景下，前一时刻的定位结果与当前时刻的定位结果之间的差别较大，与利用历史定位结果确定当前定位结果的有效性的方案相比，本方案能够对不确定性较大的场景下的定位结果进行准确判断。

下述对S101-S103进行具体说明。

针对S101以及S102：

这里，定位设备可以为任一能够确定定位结果的设备，比如定位设备可以为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等。与定位设备关联的传感器包括但不限于视觉传感器、激光雷达等。

在一应用场景中，可以将定位设备与传感器装载在行驶装置上，定位设备可以确定行驶装置的定位结果，以及传感器获取在定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息。

其中，第一环境传感信息可以包括第一传感图像和/或第一点云数据，比如，在传感器为视觉传感器时，第一环境传感信息可以为第一传感图像；在传感器为激光雷达时，第一环境传感器可以为第一点云数据。

在获取到定位设备的定位结果后，可以根据预先构建的地图获取定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，其中预先构建的地图中包括多个定位位置的环境传感信息。其中，在第一环境传感信息为第一传感图像时，第二环境传感信息为第二传感图像；在第二环境传感信息为第一点云数据时，第二环境传感信息为第二点云数据。

示例性的，可以以定位设备的定位结果为中心，向前延伸10米、向后延伸10米、向左延伸5米、向右延伸5米，确定目标范围，从预先构建的地图中获取目标范围内的第二传感图像或第二点云数据，作为定位结果对应的目标场景的第二环境传感信息，以及在第一环境传感信息中也可以包括以定位设备的定位结果为中心，前后20米、左右10米范围内的第一传感图像或第一点云数据。

具体实施时，可以根据下述步骤构建地图：获取多帧不同定位位置下的场景图像，使用多帧场景图像构建地图，比如，可以将多帧场景图像进行特征拼接构建地图，该地图中包括多个定位位置的环境传感图像。或者，还可以获取多帧不同定位位置下的场景图像，再提取每一帧场景图像中的特征点的特征信息，利用多帧场景图像中包括的特征点的特征信息，构建地图，该地图中包括多个定位位置的点云数据。

针对S103：

这里，可以将第二环境传感信息进行栅格化处理，得到栅格化处理后的第二环境传感信息。示例性的，在第二环境传感信息为第二传感图像时，可以将第二传感图像按照设置的栅格数量、或设置的栅格尺寸，将第二传感图像进行均匀栅格化处理，得到各个栅格的形状和大小均一样的栅格化处理后的第二传感图像，参见图2a所示。或者，也可以将第二传感图像按照设置的栅格数量、或设置的栅格尺寸，将第二传感图像进行非均匀栅格化处理，得到各个栅格的形状和/或大小不一样的栅格化处理后的第二传感图像，参见图2b所示。

在第二环境传感信息为第二点云数据时，可以将第二点云数据对应的环境区域进行栅格化处理，得到了位于每个栅格位置对应的局部区域内的局部点云数据。第二点云数据的栅格化处理的过程，可以参考对第二传感图像的栅格化处理过程，此处不再详述。

考虑到与定位结果距离较近的位置处的环境传感信息的准确度较高，与定位结果距离较远的位置处的环境传感信息的准确度较低，故可以按照与定位结果的距离远近，设置栅格的尺寸，使得距离定位结果较近的栅格的尺寸较小，距离定位结果较远的栅格的尺寸较大，参见图2c所示。

一种可能的实施方式中，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息与所述第一环境传感信息之间的匹配程度，确定所述定位结果的有效性检测结果。在栅格化处理后的所述第二环境传感信息与所述第一环境传感信息之间的匹配程度超过预定范围的情况下，可以确定定位结果是有效的，否则可以确定定位结果无效。

一种可能的实施方式中，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据；基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果。

其中，评测数据可以包括以下数据中的一种或多种：位置协方差、角度方差、相似熵、匹配分值。这里，可以设置多种评测数据，通过设置的多种评测数据，可以对待检测结果进行多方位的评测。

一种可选实施方式中，参见图3所示，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

S301，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述第二环境传感信息中每个栅格位置对应的局部区域的分值，其中，所述分值用于表征在所述栅格位置的所述局部区域、与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度；

S302，基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据。

上述实施方式中，通过确定第二环境传感信息中每个栅格位置对应的局部区域的分值，由于该分值可以表征栅格位置的局部区域、与第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度。一般的，若定位结果的准确度较高时，则该相似度应较大，即每个栅格位置对应的分值较大，可知栅格位置对应的分值与定位结果的准确度之间存在关系，故通过确定的各个栅格位置对应的局部区域的分值，可以较准确的确定定为结果对应的评测数据。

在S301中，可以基于栅格化处理的第二环境传感信息和第一环境传感信息，确定第二环境传感信息中每个栅格位置对应的局部区域的分值。具体实施时，在第二环境传感信息为第二传感图像时，针对每个栅格位置，计算该栅格位置的第二局部传感图像、与第一环境传感信息中对应的第一局部传感测图像之间的相似度，将该相似度确定为该栅格位置的分值，进而可以得到每个栅格位置对应的局部区域的分值。

比如，可以通过训练后的神经网络计算该栅格位置处对应的第二局部传感图像、与第一环境传感信息中对应的第一局部传感图像之间的匹配度，将计算得到的匹配度确定为该栅格位置对应的分值。或者，还可以计算该栅格位置处对应的第二局部传感图像、与第一环境传感信息中对应的第一局部传感图像之间的余弦相似度，将计算得到的余弦相似度确定为该栅格位置对应的分值。

参见图4所示的一种定位结果检测方法中，栅格化后的第二环境传感信息的示意图，可以得到每个栅格位置的分值，即可以得到第00位置处的栅格位置对应的分值、第-10位置处的栅格位置对应的分值、第10位置处的栅格位置对应的分值、第01位置处的栅格位置对应的分值等，其中，第00位置处的栅格位置可以为定位结果所处的栅格位置。

在S302中，再可以基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定定位结果对应的评测数据。

一种可能的实施方式中，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

S3021，基于各个栅格位置分别对应的局部区域的分值，确定每个栅格位置对应的局部区域与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度概率值；

S3022，基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据。

实施时，可以对各个栅格位置分别对应的局部区域的分值进行归一化处理，生成每个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值；再基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定定位结果对应的评测数据。

一种可选实施方式中，在评测数据包括位置协方差的情况下，在S3022中，基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定定位结果对应的评测数据，包括：

步骤A1、从除定位结果所处的栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域中选择至少一个目标基准点；

步骤A2、基于各目标基准点对应的局部区域的相似度概率值、目标基准点对应的候选位置信息和定位结果指示的目标位置信息，确定定位结果对应的位置协方差；

其中，位置协方差用于表征定位结果中指示的位置信息的不确定性。

基于评测数据，确定定位结果的有效性检测结果，包括：在位置协方差小于设置的第一阈值的情况下，确定定位结果为有效定位结果。

这里，可以从除定位结果所处的栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部场景图像选择至少一个目标基准点，比如，可以将每个其他栅格位置对应的局部区域的中心点，确定为目标基准点，得到各个目标基准点的候选位置信息。其中，目标基准点可以根据需要进行选择。

再可以根据下述公式(1)计算位置协方差：

Ω＝∑

其中，Ω为位置协方差，P(i,j)为第ij位置处的栅格位置的局部区域的相似度概率值，比如，P(1,1)为第11位置处的栅格位置的局部区域的相似度概率值；a(i,j)为第ij位置处的栅格位置的局部区域上的目标基准点的候选位置信息，a(1,1)为第11位置处的栅格位置的局部区域上的目标基准点的候选位置信息；a为定位结果指示的目标位置信息。

这里在使用各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定定位结果对应的位置协方差时，P(i,j)可以为第ij位置处的栅格位置的局部区域的分值。

由图4可知，a(0,0)为定位结果指示的目标位置信息，故i，j为除零外的整数，即P(i,j)为除定位结果所处栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，i，j的最大值可以根据划分的栅格数量进行确定。

这里，位置协方差可以用于表征定位结果中指示的位置信息的不确定性，即位置协方差可以用于表征定位结果中指示的位置信息是否可使用。在定位结果中指示的目标位置信息为二维位置时，则生成的位置协方差为二维矩阵。比如，位置协方差为可以为：

具体实施时，可以设置第一阈值，在位置协方差小于设置的第一阈值时，确定定位结果为有效定位结果；在位置协方差大于或等于设置的第一阈值时，确定定位结果为无效定位结果。

比如，可以判断位置协方差的主对角线上的目标元素是否大于设置的第一阈值，即目标元素可以为d

上述实施方式中，在评测数据包括位置协方差时，确定的位置协方差可以用于表征定位结果中指示的位置信息的不确定性，进而利用确定的位置协方差，可以较准确的确定定位结果的有效性检测结果。

一种可选实施方式中，在评测数据包括角度方差的情况下，基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定定位结果对应的评测数据，包括：

步骤B1、基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定定位结果对应的位置协方差；

步骤B2、基于位置协方差中位于主对角线上的目标元素值，确定定位结果对应的角度方差；

其中，角度方差用于表征定位结果中指示的朝向信息的不确定性。

基于评测数据，确定定位结果的有效性检测结果，包括：在角度方差小于设置的第二阈值的情况下，确定定位结果为有效定位结果。

这里，可以先确定定位结果对应的位置协方差，其中，确定位置协方差的过程，可参考上述位置协方差确定过程，此处不再赘述。

可以根据下述公式(2)确定角度方差：

σ＝k×(Ω(0,0)+Ω(1,1))；(2)

其中，σ为角度方差，Ω(0,0)、Ω(1,1)为位置协方差中位于主对角线上的目标元素值，即Ω(0,0)可以为位置协方差中位于第0行第0列的目标元素值，Ω(0,0)＝d

这里，角度方差用于表征定位结果中指示的朝向信息的不确定性，即角度方差用于表征定位结果中指示的朝向信息是否可使用。在角度方差小于设置的第二阈值时，确定定位结果为有效定位结果，则该定位结果可以使用。在角度方差大于或等于设置的第二阈值时，确定定位结果为无效定位结果，则该定位结果不可以使用。

上述实施方式中，在评测数据包括角度方差时，确定的角度方差可以用于表征定位结果中指示的朝向信息的不确定性，进而利用确定的角度方差，可以较准确的确定定位结果的有效性检测结果。

一种可选实施方式中，在评测数据包括相似熵的情况下，基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定定位结果对应的评测数据，包括：基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值、以及每个栅格位置对应相似度概率值的对数值，确定定位结果对应的相似熵；

其中，相似熵用于表征定位结果的不确定性；

基于评测数据，确定定位结果的有效性检测结果，包括：在相似熵小于设置的第三阈值的情况下，确定定位结果为有效定位结果。

具体实施时，可以根据下述公式(3)计算相似熵：

F

其中，F

在相似熵小于设置的第三阈值时，确定定位结果为有效定位结果；在相似熵大于或等于设置的第三阈值时，确定定位结果为无效定位结果。

上述实施方式中，通过确定相似熵，并利用相似熵表征定位结果的不确定性，再利用确定的相似熵，可以较准确的确定定位结果的有效性检测结果。

一种可选实施方式中，在评测数据包括匹配分值的情况下，基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定定位结果对应的评测数据，包括：

步骤C1、确定除定位结果所处栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域的相似度概率值、与定位结果所处栅格位置对应局部区域的相似度概率值之间的比值；

步骤C2、从其他栅格位置对应的比值中选择最大比值，作为定位结果对应的匹配分值；

其中，匹配分值表征定位结果的不确定性；

基于评测数据，确定定位结果的有效性检测结果，包括：在匹配分值小于设置的第四阈值的情况下，确定定位结果为有效定位结果。

具体实施时，可以根据下述公式(4)计算匹配分值：

factor＝max(P(i,j)/P(0,0))；(4)

其中，factor为匹配分值，P(0,0)为定位结果所处栅格位置的相似度概率值，P(i,j)为其他栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，即i，j是不为0的整数。

这里，匹配分值可以用于表征定位结果所处栅格位置的分值、与其他栅格位置对应的分值之间的差异性，通过该差异性表征定位结果的不确定性。在匹配分值小于设置的第四阈值时，确定定位结果为有效定位结果；在匹配分值大于或等于设置的第四阈值时，确定定位结果为无效定位结果。

示例性的，在评测数据中包括位置协方差、角度方差、相似熵、匹配分值时，可以先确定定位结果对应的位置协方差，在确定的位置协方差中主对角线上的目标元素值大于或等于设置的第一阈值时，确定定位结果为无效定位结果，并不再确定角度方差、相似熵、匹配分值。

在确定的位置协方差中主对角线上的目标元素值小于设置的第一阈值时，再确定定位结果对应的角度方差，在确定的角度方差大于或等于设置的第二阈值时，确定定位结果为无效定位结果，并不再确定相似熵、匹配分值。

在确定的角度方差小于设置的第二阈值时，确定定位结果对应的相似熵，在确定的相似熵大于或等于设置的第三阈值时，确定定位结果为无效定位结果，并不再确定匹配分值。

在确定的相似熵小于设置的第三阈值时，再确定定位结果对应的匹配分值，在确定的匹配分值小于设置的第四阈值时，确定定位结果为有效定位结果；在确定的匹配分值大于或等于设置的第四阈值时，确定定位结果为无效定位结果。

具体实施时，评测数据的选择，以及评测数据的计算顺序可以根据需要进行确定，此处仅为示例性说明。

上述实施方式中，通过确定匹配分值，该匹配分值用于基于定位结果所处栅格位置的分值与其他栅格位置对应的分值之间的差异性，表征定位结果的不确定性，再利用确定的匹配分值，可以较准确的确定定位结果的有效性检测结果。

一种可选实施方式中，在基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果之后，方法还包括：在定位结果的有效性检测结果为有效定位结果的情况下，基于所述定位结果，控制搭载所述定位设备和/或所述传感器的行驶装置的行驶路径。

这里，在定位结果的有效性检测结果为有效定位结果时，可以基于定位结果，控制搭载定位设备和/或传感器的行驶装置的行驶路径，比如，可以控制行驶装置的加速、减速、转向、制动等，或者可以播放语音提示信息，以提示驾驶员控制行驶装置加速、减速、转向、制动等。

示例性的，在行驶装置为自动驾驶车辆时，可以根据定位结果，确定行驶装置所处的场景中包括的道路标识，根据道路标识控制行驶装置，比如，道路标识指示前方10米内有红绿灯且为红灯，则控制行驶装置减速慢行。

具体实施时，行驶装置上可以设置多个定位设备，每个定位设备可以得到行驶装置对应的一个定位结果，通过上述定位结果检测方法，可以得到每个定位结果对应的评测数据、和有效性检测结果。将有效性检测结果为有效定位结果的定位结果和对应的评测数据发送给融合定位系统，融合定位系统根据接收到的评测数据，从多个有效性检测结果为有效定位结果的定位结果中，确定目标设备对应的定位结果。

在定位结果的有效性检测结果为无效定位结果时，可以不使用该定位结果，并重新确定下一定位结果，或者，可以将该定位结果和/或评测数据返回给行驶装置，以便行驶装置上的操作人员可以手动控制行驶装置；或者，还可以将定位结果和/或评测数据返回给行驶装置，以便行驶装置上的操作人员可以根据定位结果确定定位失效的原因等。

采用上述方法，在确定定位结果的有效性检测结果为有效定位结果时，基于该定位结果，可以较精准的控制行驶装置；而在定位结果的有效性检测结果为无效定位结果时，则不使用该定位结果，避免了由于使用有效性检测结果为无效定位结果的定位结果控制行驶装置时，造成行驶装置故障的情况发生，提高了行驶装置的安全性。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于相同的构思，本公开实施例还提供了一种定位结果检测装置，参见图5所示，为本公开实施例提供的一种定位结果检测装置的架构示意图，包括获取模块501、第一确定模块502、第二确定模块503，具体的：

获取模块501，用于获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；

第一确定模块502，用于根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；

第二确定模块503，用于将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。

一种可能的实施方式中，所述第一环境传感信息包括第一传感图像，所述第二环境传感信息包括第二传感图像；和/或

所述第一环境传感信息包括第一点云数据，所述第二环境传感信息包括第二点云数据。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块503用于按照如下方式确定所述定位结果的有效性检测结果：

基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据；

基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块503用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述第二环境传感信息中每个栅格位置对应的局部区域的分值，其中，所述分值用于表征在所述栅格位置的所述局部区域、与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度；

基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据。

一种可能的实施方式中，所述第二确定模块503，进一步用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

基于各个栅格位置分别对应的局部区域的分值，确定每个栅格位置对应的局部区域与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度概率值；

基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括位置协方差的情况下，所述第二确定模块503，进一步用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

从除所述定位结果所处的栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域中选择至少一个目标基准点；

基于各所述目标基准点对应的所述局部区域的相似度概率值、所述目标基准点对应的候选位置信息和所述定位结果指示的目标位置信息，确定所述定位结果对应的位置协方差；

其中，所述位置协方差用于表征所述定位结果中指示的位置信息的不确定性；

所述第二确定模块503用于按照如下方式确定所述定位结果的有效性检测结果：

在所述位置协方差小于设置的第一阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括角度方差的情况下，所述第二确定模块503，进一步用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的位置协方差；

基于所述位置协方差中位于主对角线上的目标元素值，确定所述定位结果对应的所述角度方差；

其中，所述角度方差用于表征所述定位结果中指示的朝向信息的不确定性；

所述第二确定模块503用于按照如下方式确定所述定位结果的有效性检测结果：

在所述角度方差小于设置的第二阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括相似熵的情况下，所述第二确定模块503，进一步用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值、以及每个栅格位置对应所述相似度概率值的对数值，确定所述定位结果对应的所述相似熵；

其中，所述相似熵用于表征所述定位结果的不确定性；

所述第二确定模块503，用于按照如下方式确定所述定位结果的有效性检测结果：

在所述相似熵小于设置的第三阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，在所述评测数据包括匹配分值的情况下，所述第二确定模块503，进一步用于按照如下方式确定所述定位结果对应的评测数据：

确定除所述定位结果所处栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域的相似度概率值、与所述定位结果所处栅格位置对应局部区域的相似度概率值之间的比值；

从其他栅格位置对应的比值中选择最大比值，作为所述定位结果对应的所述匹配分值；

其中，所述匹配分值表征所述定位结果的不确定性；

所述第二确定模块503，用于按照如下方式确定所述定位结果的有效性检测结果：

在所述匹配分值小于设置的第四阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

一种可能的实施方式中，所述装置还包括：控制模块504，用于：

在所述第二确定模块基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果之后，

在所述定位结果的有效性检测结果为有效定位结果的情况下，基于所述定位结果，控制搭载所述定位设备和/或所述传感器的行驶装置的行驶路径。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模板可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种电子设备。参照图6所示，为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图，包括处理器601、存储器602、和总线603。其中，存储器602用于存储执行指令，包括内存6021和外部存储器6022；这里的内存6021也称内存储器，用于暂时存放处理器601中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器6022交换的数据，处理器601通过内存6021与外部存储器6022进行数据交换，当电子设备600运行时，处理器601与存储器602之间通过总线603通信，使得处理器601在执行以下指令：

获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；

根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；

将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。

此外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的定位结果检测方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的定位结果检测方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。