系统、车载装置及信息处理装置

技术领域

本公开涉及系统、车载装置及信息处理装置。

背景技术

在专利文献1中公开了一种显示地图信息的移动电话。专利文献1中的移动电话的外部存储器预先存储有地图信息。并且，移动电话取得当前位置，在与当前位置一致的地图信息存储于外部存储器的情况下显示该地图信息。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-140164号公报

发明内容

发明要解决的课题

本公开的目的在于更适当地利用自主行驶车辆进行以建筑物内为目的地的货物的收集配送。

用于解决课题的技术方案

本公开的第一方案的系统包括：车载装置，所述车载装置设置于基于地图信息进行自主行驶并用于货物的收集配送的车辆；及第一信息处理装置，所述第一信息处理装置向所述车载装置提供作为建筑物内的地图信息的第一地图信息，所述第一信息处理装置在所述车辆存在于从所述建筑物起预定的范围内时，向所述车载装置发送所述第一地图信息，所述车载装置将从所述第一信息处理装置接收到的所述第一地图信息存储于存储部，在所述车辆在所述建筑物内自主行驶时，向控制所述车辆的自主行驶的控制部供给存储于所述存储部的所述第一地图信息，在所述车辆退出到所述建筑物外后，从所述存储部消去所述第一地图信息。

本公开的第二方案的车载装置设置于基于地图信息进行自主行驶且用于货物的收集配送的车辆，其中，所述车载装置具备控制部，所述控制部执行：在所述车辆存在于从建筑物起预定的范围内时，从具有第一地图信息的信息处理装置接收第一地图信息，并且将接收到的所述第一地图信息存储于存储部，所述第一地图信息是所述建筑物内的地图信息；在所述车辆在所述建筑物内自主行驶时，向控制所述车辆的自主行驶的控制部供给存储于所述存储部的所述第一地图信息；及在所述车辆退出到所述建筑物外后，从所述存储部消去所述第一地图信息。

本公开的第三方案的信息处理装置具备控制部，所述控制部执行向车载装置发送第一地图信息，所述车载装置设置于基于地图信息进行自主行驶并用于货物的收集配送的车辆，所述车载装置在所述车辆存在于从建筑物起预定的范围内时，接收作为所述建筑物内的地图信息的所述第一地图信息，并且将接收到的所述第一地图信息存储于存储部，在所述车辆在所述建筑物内进行自主行驶时，向控制所述车辆的自主行驶的控制部供给存储于所述存储部的所述第一地图信息，在所述车辆退出到所述建筑物外后，从所述存储部消去所述第一地图信息。

发明的效果

根据本公开，能够更适当地利用自主行驶车辆进行以建筑物内为目的地的货物的收集配送。

附图说明

图1是示出收集配送系统的概略结构的图。

图2是概略地示出车载装置的功能结构的一例的框图。

图3是概略地示出地图管理服务器的功能结构的一例的框图。

图4是示出存储于地图信息数据库的第一地图信息的一例的图。

图5是概略地示出车辆的功能结构的一例的框图。

图6是车载装置中的信息处理的流程图。

图7是第二实施方式的地图信息发送处理的流程图。

图8是第三实施方式的地图信息发送处理的流程图。

附图标记的说明

1…收集配送系统

100…车辆

200…车载装置

201…控制部

203…存储部

300…地图管理服务器

301…控制部

303…地图信息数据库

400…行驶管理服务器

具体实施方式

本公开的第一方案的系统包括设置于车辆的车载装置和第一信息处理装置。在此，车辆是基于地图信息进行自主行驶的车辆。另外，车辆是用于货物的收集配送的车辆。另外，第一信息处理装置是向车载装置提供第一地图信息的信息处理装置，所述第一地图信息是成为利用车辆收集配送货物的对象的建筑物内的地图信息。

为了使车辆在建筑物内自主行驶，需要第一地图信息。因此，第一信息处理装置在车辆存在于从建筑物起预定的范围内时，向车载装置发送第一地图信息。也就是说，车载装置在车辆即将进入建筑物内之前，从第一信息处理装置接收第一地图信息。此时，车载装置将接收到的第一地图信息存储于存储部。然后，在车辆在建筑物内自主行驶时，车载装置向控制车辆的自主行驶的控制部供给存储于存储部的第一地图信息。由此，车辆能够在建筑物内自主行驶并进行货物的收集配送。而且，车载装置在建筑物内的货物的收集配送完成且车辆退出到建筑物外后，从存储部消去该建筑物的第一地图信息。

在此，在利用车辆将多个建筑物作为对象进行货物的收集配送的情况下，为了使车辆在各建筑物内自主行驶，需要关于多个建筑物的全部的第一地图信息。此时，假设在车载装置中将关于成为利用车辆收集配送货物的对象的多个建筑物的全部的第一地图信息预先存储于存储部，则成为货物的收集配送的对象的建筑物的数量越多，存储部越需要更大的存储容量。另外，建筑物内的地图信息经常包含比室外的地图信息更详细的信息。因此，当应存储第一地图信息的建筑物的数量变多时，存储部所要求的存储容量有可能成为庞大的量。因此，在本公开的系统中，车载装置在车辆存在于从建筑物起预定的范围内时，接收该建筑物的第一地图信息并存储于存储部，并且在该车辆退出到该建筑物外后，从存储部消去该建筑物的第一地图信息。也就是说，本公开的第一地图信息在车载装置中在车辆即将进入建筑物内之前被接收，在车辆退出到该建筑物外后被消去。换句话说，第一地图信息并不是始终存储于存储部，而是在车辆在建筑物内自主行驶的期间存储于存储部。由此，即使在利用车辆将多个建筑物作为对象进行货物的收集配送的情况下，也不需要使存储部预先存储关于多个建筑物的全部的第一地图信息。

如以上说明的那样，根据本公开的系统，即使不存储关于多个建筑物的第一地图信息的全部，车辆也能够在多个建筑物内自主行驶。由此，能够更适当地利用自主行驶车辆进行以建筑物内为目的地的货物的收集配送。

以下，基于附图说明本公开的具体实施方式。对于本实施方式所记载的构成部件的尺寸、材质、形状及其相对配置等而言，只要没有特别记载，就不意味着将本公开的技术范围仅限定于此。

<第一实施方式>

基于图1说明本实施方式中的收集配送系统1。图1是示出收集配送系统1的概略结构的图。收集配送系统1包括车辆100、车载装置200、地图管理服务器300及行驶管理服务器400而构成。在此，车辆100是基于地图信息进行自主行驶的车辆。另外，车辆100是用于货物的收集配送的车辆。另外，在车辆100搭载有车载装置200。此时，车辆100在货物的收集配送的目的地为建筑物内的情况下，从作为货物的收集配送的对象的建筑物(以下，有时也称为“对象建筑物”)外进入该建筑物内。然后，利用车辆100在对象建筑物内进行货物的收集配送。在此，作为对象建筑物，能够例示集合住宅或商业设施等建筑物。另外，车辆100在对象建筑物内的货物的收集配送之后，通过自主行驶退出到对象建筑物外。

此时，车辆100在建筑物内自主行驶时，基于为了在该建筑物内自主行驶而使用的该建筑物内的地图信息(以下，有时称为“第一地图信息”)进行自主行驶。因此，车载装置200在车辆100即将进入对象建筑物之前，从向车载装置200提供该对象建筑物的第一地图信息的地图管理服务器300接收该对象建筑物的第一地图信息并存储。然后，在车辆100在对象建筑物内自主行驶时，车载装置200向车辆100供给存储的对象建筑物的第一地图信息。由此，车辆100能够基于对象建筑物的第一地图信息，在进入对象建筑物内后自主行驶到对象建筑物内的进行货物的收集配送的位置(以下，有时称为“目的地”)。另外，车辆100能够基于对象建筑物的第一地图信息，在目的地处的货物的收集配送之后，通过自主行驶退出到对象建筑物外。也就是说，车辆100能够在对象建筑物内自主行驶并进行货物的收集配送。而且，车载装置200在对象建筑物内的货物的收集配送完成且车辆100退出到对象建筑物外后，从车载装置200消去该对象建筑物的第一地图信息。此外，在本实施方式中，地图管理服务器300相当于本公开的“第一信息处理装置”。

在此，车辆100有时将多个建筑物作为对象建筑物进行多个货物的收集配送。在该情况下，要求车辆100在多个建筑物内自主行驶。此时，为了使车辆100在各建筑物内自主行驶，需要多个建筑物的全部的第一地图信息。在此，假设车载装置200预先存储成为车辆100的货物的收集配送的对象的多个建筑物的全部的第一地图信息，则成为货物的收集配送的对象的建筑物的数量越多，车载装置200越需要更大的存储容量。另外，建筑物内的地图信息经常包含比室外的地图信息更详细的信息。因此，当应存储第一地图信息的建筑物的数量变多时，车载装置200存储的第一地图信息的数据量有可能成为庞大的量。因此，在本实施方式中，如上所述，车载装置200在车辆100即将进入对象建筑物之前从地图管理服务器300接收该对象建筑物的第一地图信息，并且在车辆100从该对象建筑物退出后，从车载装置200消去该对象建筑物的第一地图信息。换句话说，对象建筑物的第一地图信息并不是始终存储，而是在车辆100在该对象建筑物内自主行驶的期间存储于车载装置200。由此，即使在将多个建筑物作为对象建筑物进行多个货物的收集配送的情况下，也无需车载装置200预先存储成为对象建筑物的多个建筑物的全部的第一地图信息。

另外，车辆100在室外自主行驶时，基于为了在室外自主行驶而使用的地图信息(以下，有时称为“第二地图信息”)进行自主行驶。此时，车辆100从向车辆100提供第二地图信息的行驶管理服务器400接收第二地图信息。这样，车辆100在退出到对象建筑物外后，再次基于第二地图信息在室外进行自主行驶。这样，车辆100在室外基于第二地图信息进行自主行驶，在对象建筑物内基于该对象建筑物的第一地图信息进行自主行驶。此外，在本实施方式中，行驶管理服务器400相当于本公开的“第二信息处理装置”。

车载装置200是从地图管理服务器300接收第一地图信息并存储的装置。车载装置200包括具有处理器210、主存储部220及辅助存储部230的计算机而构成。处理器210例如是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)或DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)。主存储部220例如是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。辅助存储部230例如是ROM(Read Only Memory：只读存储器)。另外，辅助存储部230例如是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或者CD-ROM、DVD盘或蓝光盘这样的光盘记录介质。另外，辅助存储部230可以是可移除介质(可移动存储介质)。在此，作为可移除介质，例如例示USB存储器或SD卡。

在车载装置200中，在辅助存储部230中存储有操作系统(OS)、各种程序及各种信息表等。另外，在车载装置200中，通过处理器210将存储于辅助存储部230的程序加载到主存储部220并执行，从而能够实现后述那样的各种功能。但是，车载装置200中的一部分或全部功能也可以利用ASIC或FPGA这样的硬件电路实现。此外，车载装置200并不一定利用单一的物理结构实现，也可以利用相互协作的多台计算机构成。

地图管理服务器300是管理关于多个建筑物的第一地图信息的服务器，所述多个建筑物可能成为车辆100的货物收集配送的对象。地图管理服务器300与车载装置200同样地包括具有处理器310、主存储部320及辅助存储部330的计算机而构成。另外，行驶管理服务器400是管理第二地图信息的服务器。行驶管理服务器400也与地图管理服务器300同样地包括计算机而构成。

在收集配送系统1中，车辆100、车载装置200、地图管理服务器300及行驶管理服务器400利用网络N1相互连接。网络N1例如可以采用互联网等作为世界规模的公众通信网的WAN(Wide Area Network：广域网)或移动电话等的电话通信网。车载装置200经由网络N1从地图管理服务器300接收第一地图信息。另外，车辆100经由网络N1从行驶管理服务器400接收第二地图信息。

(系统结构)

接着，基于图2至图5，说明构成本实施方式的收集配送系统1的车载装置200、地图管理服务器300、车辆100及行驶管理服务器400各自的功能结构。

(车载装置)

图2是概略地示出车载装置200的功能结构的一例的框图。车载装置200包括控制部201、通信部202、存储部203及输入输出接口204而构成。

通信部202是用于将车载装置200与网络N1连接的通信装置。通信部202包括用于无线通信的无线通信线路而构成。车载装置200能够利用通信部202与地图管理服务器300进行通信。另外，存储部203是存储第一地图信息的装置。存储部203能够利用辅助存储部230实现。

输入输出接口(以下，有时称为“输入输出I/F”)204是用于在车载装置200与车辆100之间收发各种数据的接口。作为输入输出I/F204，例示USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)接口或Bluetooth(注册商标)接口等。

控制部201从车辆100取得车辆100在室外行驶的车辆100的当前位置和包含对象建筑物的位置信息的建筑物信息。控制部201能够利用建筑物信息确定对象建筑物的位置。因此，控制部201在车辆100的当前位置处于从对象建筑物起预定的范围内时，经由通信部202向地图管理服务器300发送要求通知，所述要求通知用于向地图管理服务器300要求该对象建筑物的第一地图信息的发送。在此，作为预定的范围，设定在室外行驶的车辆100到达对象建筑物之前能够接收第一地图信息的范围。另外，在车辆100将多个建筑物作为对象建筑物进行多个货物的收集配送的情况下，预定的范围是车辆100进行货物的收集配送并退出的建筑物与车辆100为了接下来的货物的收集配送而前往的对象建筑物之间的范围。也就是说，在该情况下，车辆100存在于从对象建筑物起预定的范围内是指车辆100存在于该对象建筑物与在该对象建筑物的前一个进行货物的收集配送的建筑物之间。另外，用于确定建筑物的建筑物ID与建筑物信息关联，向要求通知赋予对象建筑物的建筑物ID。由此，地图管理服务器300能够掌握控制部201要求第一地图信息的发送的建筑物(对象建筑物)。这样，通过在车辆100存在于从对象建筑物起预定的范围内时车载装置200发送要求通知，从而能够在车辆100即将进入对象建筑物内之前从地图管理服务器300接收该对象建筑物的第一地图信息。

另外，控制部201在经由通信部202从地图管理服务器300接收第一地图信息时，将第一地图信息存储于存储部203。另外，控制部201经由输入输出I/F204从车辆100接收供给要求通知，所述供给要求通知用于向车载装置200要求供给第一地图信息。然后，在车辆100在对象建筑物内行驶时，接收到供给要求通知的控制部201经由输入输出I/F204向车辆100供给第一地图信息。另外，控制部201基于车辆100的当前位置，进行车辆100是否退出到对象建筑物外的判别。如果车辆100退出到对象建筑物外，则不需要该对象建筑物的第一地图信息。因此，控制部201在判定为车辆100退出到对象建筑物外的情况下，从存储部203消去第一地图信息。

(地图管理服务器300)

图3是概略地示出地图管理服务器300的功能结构的一例的框图。地图管理服务器300包括控制部301、通信部302及地图信息数据库303而构成。通信部302是用于将地图管理服务器300与网络N1连接的通信装置。通信部302例如包括LAN(Local Area Network：局域网)接口板或用于无线通信的无线通信线路而构成。

地图信息数据库(以下，有时称为“地图信息DB”)303是存储第一地图信息的数据库。地图信息DB303能够利用辅助存储部330实现。在地图信息DB303中，建筑物ID和与该建筑物ID对应的建筑物的第一地图信息关联地存储。图4是示出存储于地图信息DB303的第一地图信息的一例的图。在第一地图信息中，示出图4中用粗线示出的那样的车辆100能够行驶的通路。另外，在第一地图信息中，也可以包含与用于在建筑物内的楼层间移动的手段相关的信息。与用于在建筑物内的楼层间移动的手段相关的信息例如包含与电梯、自动扶梯或斜坡等的位置及能够利用它们移动的楼层相关的信息。由此，取得第一地图信息的车辆100能够掌握用于在建筑物内的楼层间移动的路径。

控制部301具有进行用于控制地图管理服务器300的运算处理的功能。控制部301能够利用处理器310实现。控制部301经由通信部302从车载装置200接收要求通知。当从车载装置200接收要求通知时，控制部301经由通信部302，将向要求通知赋予的建筑物ID所对应的建筑物的第一地图信息发送给车载装置200。

(车辆)

图5是概略地示出车辆100的功能结构的一例的框图。车辆100包括控制部101、当前位置取得部102、传感器103、驱动部104、通信部105、存储部106及输入输出I/F107而构成。由于输入输出I/F107是与车载装置200中的输入输出I/F204同样的接口，所以省略说明。

当前位置取得部102是取得车辆100的当前位置的装置。当前位置取得部102通过GPS定位、Wi-Fi(注册商标)定位或信标定位等公知的方法，取得车辆100的当前位置。

传感器103是用于感测车辆100的周围的状况的装置。具体而言，传感器103包括立体相机、激光扫描仪、LIDAR或雷达等而构成。

驱动部104包括作为原动机的电动机及用于使车辆100行驶的机构(例如逆变器、制动器、轮胎及转向机构)而构成。驱动部104基于从控制部101发送的控制信息使车辆100行驶。在此，在控制信息中包含控制电动机的转速的信息、控制制动器的制动力的信息及控制转向角的信息等。

通信部105是用于将车辆100与网络N1连接的通信装置。通信部105包括用于无线通信的无线通信线路而构成。车辆100能够利用通信部105与行驶管理服务器400进行通信。存储部106存储有第二地图信息。存储部106能够利用设置于车辆100的辅助存储部实现。另外，在存储部106中，建筑物ID、与该建筑物ID对应的建筑物的建筑物信息及与该建筑物ID对应的建筑物的目的地信息关联地存储。在此，目的地信息是包含用于确定建筑物内的目的地的ID或坐标等的信息。在此，在车辆100将多个建筑物作为对象建筑物进行多个货物的收集配送的情况下，存储关于各建筑物的建筑物ID、建筑物信息及目的地信息。

控制部101具有进行用于控制车辆100的自主行驶的运算处理的功能。控制部101能够利用设置于车辆100的处理器实现。控制部101基于传感器103取得的信息，检测车辆100的周围的环境。例如，控制部101检测存在于车辆100的周围的其他车辆等物体(包括人或动物)。另外，控制部101检测道路中的车道的数量、位置、道路的构造、道路标识等车辆100的自主行驶所需的各种对象。另外，控制部101可以跟踪检测到的物体。在该情况下，控制部101例如可以根据在前一个步骤中检测到的物体的坐标与当前的该物体的坐标的差值，求出该物体的相对速度。

另外，在车辆100在室外行驶时，控制部101从存储部106取得第二地图信息和建筑物信息。然后，控制部101基于当前位置信息、第二地图信息及建筑物信息，生成到对象建筑物为止的路径。然后，控制部101基于到对象建筑物为止的路径、车辆100的当前位置及传感器103检测到的周围环境的数据，生成用于控制车辆100的自主行驶的控制信息。另外，在利用传感器103检测到车辆100有可能碰撞的物体的情况下，控制部101执行以避免与该物体的碰撞的方式使车辆100行驶的碰撞避免控制。此外，关于按上述方式使车辆100自主行驶的方法，能够采用公知的方法。

另外，在车辆100进入对象建筑物内时，控制部101经由输入输出I/F107向车载装置200发送供给要求通知。然后，控制部101经由输入输出I/F107取得存储于车载装置200中的存储部203的第一地图信息。然后，为了进行目的地处的货物的收集配送，控制部101基于当前位置信息、第一地图信息及目的地信息，生成在车辆100进入对象建筑物内之后到目的地为止的路径。另外，为了在目的地处在货物的收集配送之后退出到对象建筑物外，控制部101也生成从目的地到退出到对象建筑物外为止的路径。在图4所示的例子中，利用控制部101生成行驶预定路径，所述行驶预定路径是用虚线箭头示出的那样的车辆100进入对象建筑物内之后到退出到对象建筑物外为止的路径。然后，控制部101生成用于控制车辆100中的驱动部104的控制信息。此外，由于控制部101基于第一地图信息控制车辆100的自主行驶的方法与控制部101基于第二地图信息控制车辆100的自主行驶的方法相同，所以省略说明。这样，控制部101基于第二地图信息控制室外的车辆100的自主行驶，基于第一地图信息控制对象建筑物内的车辆100的自主行驶。

(车载装置中的信息处理)

接着，基于图6说明车载装置200中的信息处理。图6是车载装置200中的信息处理的流程图。车载装置200中的信息处理是为了车辆100在对象建筑物内自主行驶而使车载装置200接收该对象建筑物的第一地图信息并消去的处理。车载装置200中的信息处理由车载装置200中的控制部201执行。

在车载装置200中的信息处理中，首先，在S101中，判别车辆100是否存在于从对象建筑物起预定的范围内。在此，在车辆100将多个建筑物作为对象进行收集配送的情况下，判别是否存在于从车辆100前往的对象建筑物起预定的范围内。当在S101中作出否定判定的情况下，车载装置200中的信息处理结束。另外，当在S101中作出肯定判定的情况下，在S102中，向地图管理服务器300发送包含对象建筑物的建筑物ID的要求通知。接着，在S103中，从地图管理服务器300接收对象建筑物的第一地图信息，第一地图信息存储于存储部203。接着，在车辆100进入对象建筑物内时，在S104中，从车辆100接收供给要求通知。接着，在S105中，向车辆100供给第一地图信息。也就是说，在S105中，利用进入对象建筑物内的车辆100取得第一地图信息，车辆100在对象建筑物内自主行驶。然后，在S106中，判别车辆100是否退出到对象建筑物外。当在S106中作出否定判定的情况下，再次进行S106的判别。另外，当在S106中作出肯定判定的情况下，在S107中，从存储部203消去车辆100退出的对象建筑物的第一地图信息。

如以上说明的那样，车载装置200在即将进入对象建筑物内之前从地图管理服务器300接收该对象建筑物的第一地图信息。然后，在车辆100在对象建筑物内自主行驶时，车载装置200向车辆100中的控制部101供给第一地图信息。然后，在车辆100退出到对象建筑物外后，车载装置200从存储部203消去第一地图信息。由此，即使车载装置200没有存储成为对象建筑物的多个建筑物的全部的第一地图信息，车辆100也能够将多个建筑物作为对象进行多个货物的收集配送。因此，能够利用自主行驶的车辆100更适当地进行对象建筑物内的目的地处的货物的收集配送。

此外，在建筑物内的状况变化时，可以更新存储于地图信息DB303的第一地图信息。作为建筑物内的状况的变化，例示新配置成为车辆100行驶的障碍的物体。例如，例示在商业设施的建筑物内新配置成为车辆100行驶的障碍的商品架等。这样，在建筑物内的状况变化时，更新第一地图信息。第一地图信息的更新可以由管理建筑物的管理者进行。另外，也可以是，地图管理服务器300基于设置于建筑物内的相机或传感器等取得的建筑物内的状况的变化，更新第一地图信息。这样，通过更新第一地图信息，从而车辆100能够基于新的地图信息在建筑物内自主行驶。

另外，地图管理服务器300也可以取得建筑物内的混乱的状况，将与取得的建筑物内的混乱的状况相关的信息与第一地图信息一起发送给车载装置200。在此，建筑物内的混乱的状况例如是由人或车辆等导致的建筑物内的混乱的状况。建筑物内的混乱的状况例如利用建筑物内的相机或传感器等取得。另外，也可以通过管理建筑物的管理者向地图管理服务器300输入建筑物内的混乱的状况，从而取得建筑物内的混乱的状况。车载装置200将与建筑物内的混乱的状况相关的信息与第一地图信息一起存储于存储部203。然后，车载装置200将与建筑物内的混乱的状况相关的信息与第一地图信息一起发送给车辆100中的控制部101。此时，控制部101基于第一地图信息和与建筑物内的混乱的状况相关的信息生成行驶预定路径。此时，车辆100例如避开混乱较多的路径而生成行驶预定路径。这样，车辆100能够生成与建筑物内的混乱的状况对应的行驶预定路径。

另外，管理第一地图信息的地图管理服务器300和行驶管理服务器400可以是单一的服务器。也就是说，也可以是，单一的服务器进行第一地图信息的发送和第二地图信息的发送。另外，在本实施方式中，地图管理服务器300是管理关于成为车辆100的货物收集配送的对象的多个建筑物的第一地图信息的服务器，在收集配送系统1中包括一台地图管理服务器300。然而，在收集配送系统1中也可以包括多台地图管理服务器300。在该情况下，各地图管理服务器300可以管理成为车辆100的货物收集配送的对象的一个建筑物的第一地图信息。

(变形例)

在上述实施方式中，接收并存储第一地图信息的车载装置200搭载于车辆100。然而，车载装置200可以是车辆100的结构部件。也就是说，也可以是，车辆100和车载装置200是单一的装置，车辆100具有车载装置200的功能。在该情况下，车载装置200中的控制部201、通信部202及存储部203进行的功能分别利用车辆100中的控制部101、通信部105及存储部106实现。也就是说，在车辆100在对象建筑物内行驶时，在车辆100的存储部106中，不仅存储第二地图信息，也存储第一地图信息。

<第二实施方式>

在第二实施方式中，利用接收到要求通知的地图管理服务器300，进行车辆100是否是被许可进入建筑物内的车辆的判别。以下，仅说明与第一实施方式不同的点。

本实施方式中的车载装置200向要求通知赋予用于确定设置有车载装置200的车辆100的车辆ID和建筑物ID并发送。另外，在地图管理服务器300中的地图信息DB303中，关联地存储有建筑物ID、与该建筑物ID对应的建筑物的第一地图信息及被许可进入与该建筑物ID对应的建筑物内的车辆的车辆ID。因此，地图管理服务器300能够判别向车辆100发送的要求通知赋予的车辆ID是否是被许可进入与向要求通知赋予的建筑物ID对应的建筑物内的车辆ID。由此，地图管理服务器300能够判别车辆100是否是被许可进入建筑物内的车辆。此外，本实施方式中的车辆ID相当于本公开的“确定车辆的识别符”。

(地图信息发送处理)

基于图7说明在收集配送系统1中利用地图管理服务器300中的控制部301执行的地图信息发送处理。地图信息发送处理是用于地图管理服务器300向车载装置200发送第一地图信息的处理。图7是本实施方式的地图信息发送处理的流程图。

在地图信息发送处理中，首先，在S201中，从车载装置200接收要求通知。接着，在S202中，基于向要求通知赋予的车辆ID，进行是否许可车辆100进入建筑物内的判别。当在S202中作出肯定判定的情况下，在S203中，向车载装置200发送第一地图信息。另外，当在S202中作出否定判定的情况下，结束地图信息发送处理。也就是说，不向车载装置200发送第一地图信息。

这样，通过地图管理服务器300判别发送要求通知的车辆100是否是被许可进入建筑物内的车辆，从而能够抑制未被许可进入建筑物内的车辆进入建筑物内的情况。另外，也能够抑制向未被许可进入建筑物内的车辆或设置于该车辆的车载装置发送该建筑物的第一地图信息的情况。这样，通过控制部301进行是否许可车辆100进入建筑物内的判别，从而能够提高建筑物内的安全性。

此外，在本实施方式中，地图管理服务器300基于车辆100的车辆ID，进行车辆100是否是被许可进入建筑物内的车辆的判别。然而，地图管理服务器300判别车辆100是否是被许可进入建筑物内的车辆的方法不限于基于车辆ID的方法。例如，地图管理服务器300从管理利用车辆100进行的货物的收集配送的服务器等取得车辆100的收集配送日程，并存储于管理收集配送日程的数据库。在此，管理收集配送日程的数据库能够利用辅助存储部330实现。然后，地图管理服务器300基于存储在管理收集配送日程的数据库中的车辆100的收集配送日程，判别车辆100是否是被许可进入建筑物内的车辆。在此，在车辆100的收集配送日程中，例如包含将车辆100的对象建筑物的建筑物ID、与该对象建筑物中的货物的收集配送的时刻或日期相关的信息关联而成的信息。因此，地图管理服务器300判别向要求通知赋予的建筑物ID及接收到要求通知的时刻或日期是否与收集配送日程中的建筑物ID及货物的收集配送的时刻或日期一致。此时，在地图管理服务器300作出肯定判定的情况下，地图管理服务器300判定为车辆100是被许可进入建筑物内的车辆。另外，在地图管理服务器300作出否定判定的情况下，地图管理服务器300判定为车辆100是未被许可进入建筑物内的车辆。这样，也能够提高建筑物内的安全性。

<第三实施方式>

接着，说明第三实施方式的收集配送系统。以下，仅说明与第一实施方式不同的点。

本实施方式的地图管理服务器300在从车载装置200接收要求通知时，向与作为货物的收集配送对象的用户相关的用户终端发送用于确认是否许可货物的收集配送的确认信息。在此，与用户相关的用户终端例如是用户使用的计算机或智能手机等。然后，地图管理服务器300在从用户终端接收到表示许可货物的收集配送的许可信息的情况下，向车载装置200发送第一地图信息。由此，能够抑制用户未许可货物的收集配送的车辆进入建筑物内的情况。另外，也能够抑制用户未许可货物的收集配送的车辆取得第一地图信息的情况。这样，通过向用户确认是否许可货物的收集配送，从而能够提高建筑物内的安全性。

(地图信息发送处理)

接着，基于图8说明在本实施方式的收集配送系统1中利用地图管理服务器300中的控制部301执行的地图信息发送处理。图8是本实施方式的地图信息发送处理的流程图。另外，由于图8所示的S301及S304的处理分别与图7所示的S201及S203的处理相同，所以省略说明。在地图信息发送处理中，在S302中，向用户终端发送确认信息。然后，在S303中，判别是否接收到许可信息。当在S303中作出肯定判定的情况下，在S304中发送第一地图信息。另外，当在S303中作出否定判定的情况下，地图信息发送处理结束。

<其他实施方式>

上述实施方式仅为一例，本公开能够在不脱离其要旨的范围内适当变更来实施。另外，只要不产生技术矛盾，在本公开中说明的处理及手段能够自由组合来实施。

另外，设为由一个装置进行并说明的处理可以由多个装置分担地执行。或者，设为由不同的装置进行并说明的处理可以由一个装置执行。在计算机系统中，能够灵活变更利用怎样的硬件结构(服务器结构)实现各功能。

本公开也能够通过向计算机供给安装有在上述实施方式中说明的功能的计算机程序且该计算机具有的一个以上的处理器读取并执行程序而实现。这样的计算机程序可以利用能够与计算机的系统总线连接的非易失性计算机可读存储介质向计算机提供，也可以经由网络向计算机提供。非易失性计算机可读存储介质例如包括磁盘(软盘(注册商标)或硬盘驱动器(HDD)等)、光盘(CD-ROM、DVD盘或蓝光盘等)等任意类型的盘、读取专用存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡、闪存或光学式卡这样的适合于用于存储电子命令的任意类型的介质。