一种细胞工厂生产用点胶机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种细胞工厂生产用点胶机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透，结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。

现有的细胞工厂在生产过程中多采用人工进行点胶，不仅工作效率较低，而且容易出现漏胶的现象，对后续工序造成较大影响。

发明内容

本发明的目的在于提出一种细胞工厂生产用点胶机器人，以解决现有的细胞工厂在生产过程中多采用人工进行点胶，不仅工作效率较低，而且容易出现漏胶的现象，对后续工序造成较大影响的现象。

本发明采用的技术方案如下：一种细胞工厂生产用点胶机器人，包括工作台与垫板，还包括

放置卡板，所述放置卡板设置在所述垫板上开设侧的槽中，对物料进行装夹；

注胶组件，所述注胶组件包括用于盛放胶体的盛胶管、用于控制所述盛胶管开启与闭合的电控堵头、设置在所述盛胶管上方的连接头；

机械手臂，所述机械手臂包括设置于所述工作台上的转动头、带动所述注胶组件运动的第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂与第四连接臂；

注胶槽，所述注胶槽设置在所述工作台上，用于盛放胶体；

电控箱，所述电控箱用于对点胶机器人进行自动控制。

进一步的，所述放置卡板包括支撑板、对称设置在所述支撑板两侧的固定板、可在所述固定板上滑动的移动板。

进一步的，所述第一连接臂、所述第二连接臂、所述第三连接臂、所述第四连接臂之间均通过法兰连接。

进一步的，所述第一连接臂包括第一连接部与第一转动部，所述第一连接部一端与所述转动头固定连接，所述第一连接部另一端与所述第二连接臂可拆卸的连接。

进一步的，所述第三连接臂包括可绕所述第二连接臂转动的第二转动部、用于连接所述第二转动部的第二连接部、带动第四连接臂转动的第三转动部。

进一步的，所述第四连接臂包括连接所述第三转动部的第一固定部、与所述第一固定部连接的第二固定部。

进一步的，所述第二连接臂包括连接所述第一转动部的第三固定部、连接所述第二转动部的第四固定部。

进一步的，所述注胶槽中设置有胶量感应器，所述胶量感应器与所述电控箱电连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、采用机器人对细胞工厂生产过程进行点胶，大幅度提高了工作效率，同时解决了人工点胶时漏胶的问题；

2、自动化程度高，节约了大量的人工成本。

附图说明

图1为本发明第一结构示意图；

图2为本发明机械手臂结构示意图；

图3为本发明放置卡板结构示意图；

图4为本发明注胶组件结构示意图；

图5为本发明第一连接臂结构示意图；

图6为本发明第二连接臂结构示意图；

图7为本发明第三连接臂结构示意图；

图8为本发明第四连接臂结构示意图；

图9为本发明注胶槽结构示意图。

图中标记：

1、工作台；101、筛网；2、垫板；201、第一电磁阀；3、放置卡板；301、固定板；302、滑槽；303、滑动头；304、移动板；305、支撑板；4、注胶组件；401、盛胶管；402、电控堵头；5、连接头；6、机械手臂；601、第一连接臂；602、第二连接臂；603、第三连接臂；604、第四连接臂；605、第一连接部；606、第一转动部；607、第三固定部；608、第四固定部；609、第二转动部；610、第二连接部；611、第三转动部；612、第一固定部；613、第二固定部；7、电控箱；8、注胶槽；801、胶量感应器；9、转动头。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。

实施例一：

参见附图1-9，一种细胞工厂生产用点胶机器人，包括工作台1与垫板2，还包括

放置卡板3，所述放置卡板3设置在所述垫板2上开设侧的槽中，对物料进行装夹；

注胶组件4，所述注胶组件4包括用于盛放胶体的盛胶管401、用于控制所述盛胶管401开启与闭合的电控堵头402、设置在所述盛胶管401上方的连接头5；

机械手臂6，所述机械手臂6包括设置于所述工作台1上的转动头9、带动所述注胶组件4运动的第一连接臂601、第二连接臂602、第三连接臂603与第四连接臂604；

注胶槽8，所述注胶槽8设置在所述工作台1上，用于盛放胶体；

电控箱7，所述电控箱7用于对点胶机器人进行自动控制。

具体的，所述垫板2固定在所述工作台1上，所述垫板2上开有凹槽，所述放置卡板3放置在所述凹槽中，所述垫板2对所述放置卡板3进行固定，所述放置卡板3对被加工物料进行装夹，防止物料在点胶的过程中移动，所述转动头9与所述工作台1转动连接，所述转动头9可在所述工作台1上转动，所述转动头9带动所述第一连接臂601、所述第二连接臂602、所述第三连接臂603、所述第四连接臂604同时转动，所述第一连接臂601、所述第二连接臂602、所述第三连接臂603、所述第四连接臂604协作带动所述注胶组件4绕被加工组件以固定的路线运行，所述连接头5一端与所述机械手臂6固定连接，所述连接头5另一端与所述盛胶管401固定连接，所述盛胶管401用以盛放胶体，所述电控堵头402设置在所述盛胶管401底部，所述电控堵头402在所述注胶组件4将要接触被加工零件时自动打开，在所述注胶组件4远离被加工零件时自动关闭，所述注胶槽8固定在所述工作台1上，所述注胶槽8中盛放胶水，便于所述注胶组件4中的所述盛胶管401对胶体进行吸取，所述电控箱7对点胶机器人进行自动控制。

优选的，所述放置卡板3包括支撑板305、对称设置在所述支撑板305两侧的固定板301、可在所述固定板301上滑动的移动板304，所述支撑板305、所述固定板301与所述移动板304均呈板状结构，所述支撑板305、两块所述固定板301与所述移动板304围成矩形的板状结构，中部位置为通孔，用以放置被加工零件，所述移动板304可在所述固定板301上滑动，通过改变所述移动板304的位置改变所述放置卡板3的形状，可以对不同类型的零件进行加工，使用方便。

优选的，所述固定板301上靠近所述移动板304一侧开有滑槽302，所述移动板304两端均设置有滑动头303，所述滑动头303插入至所述滑槽302中，通过所述滑动头303与所述滑槽302的设置，使所述移动板304可在所述固定板301中滑动，改变所述放置卡板3的结构。

优选的，所述第一连接臂601、所述第二连接臂602、所述第三连接臂603、所述第四连接臂604之间均通过法兰连接，所述法兰将所述第一连接臂601、所述第二连接臂602、所述第三连接臂603、所述第四连接臂604连接。

优选的，所述第一连接臂601包括第一连接部605与第一转动部606，所述第一连接部605一端与所述转动头9固定连接，所述第一连接部605另一端与所述第二连接臂602可拆卸的连接，所述第一连接部605与所述第一转动部606转动连接，所述第一转动部606可绕所述第一连接部605转动，所述第一转动部606与所述第一连接部605整体均呈柱形。

优选的，所述第三连接臂603包括可绕所述第二连接臂602转动的第二转动部609、用于连接所述第二转动部609的第二连接部610、带动第四连接臂604转动的第三转动部611，所述第二转动部609整体呈弧形，所述第二连接部610整体呈柱形，所述第三转动部611整体呈柱形，所述第二连接部610一端与所述第二转动部609连接，所述第二连接部610另一端与所述第三转动部611连接。

优选的，所述第四连接臂604包括连接所述第三转动部611的第一固定部612、与所述第一固定部612连接的第二固定部613。

优选的，所述第二连接臂602包括连接所述第一转动部606的第三固定部607、连接所述第二转动部609的第四固定部608，所述第三固定部607与所述第二连接部610结构相同，所述第四固定部608两端分别与所述第三固定部607、第二转动部609可拆卸的连接。

实施例二：

在实施例一的基础上，对实施例一细胞工厂生产用点胶机器人进行进一步优化：

所述注胶槽8中设置有胶量感应器801，所述胶量感应器801与所述电控箱7电连接。

具体的，所述胶量感应器801固定在所述注胶槽8的内壁底部，所述胶量感应器801与所述电控箱7电连接，所述胶量感应器801将感应的胶量数据传输至所述电控箱7。

优选的，所述电控箱7包括壳体、镶嵌在所述壳体表面的显示屏与控制按钮、对电信号进行处理的微型控制器、发出警报信号的警报器、对点胶机器人工作状态信息进行储存的储存卡，所述壳体对所述电控箱7内部元器件进行保护，所述警报器、所述储存卡均与所述微型控制器电连接。

在具体使用过程中，根据被加工零件的大小，推动所述放置卡板3的所述移动板304，使所述移动板304、所述固定板301、所述支撑板305围成的形状与被加工零件相同，将被加工零件放置入所述放置卡板3中，通过所述控制按钮输入控制指令，所述机械手臂6开始工作，所述转动头9带动所述机械手臂6转动，使所述注胶组件4正对所述注胶槽8，所述第三连接臂603带动所述第四连接臂604向下运动，使所述注胶组件4下降至所述注胶槽8中，所述电控堵头402打开，使所述注胶槽8中的胶体进入所述盛胶管401中，待所述盛胶管401中胶体达到设定值时，所述电控堵头402关闭，将所述盛胶管401端部堵塞，防止所述盛胶管401中胶体，灌胶完成后，所述第三连接臂603带动所述第四连接臂604向上移动，使所述注胶组件4从所述注胶槽8中脱离；

所述转动头9带动所述机械手臂6转动，使所述注胶组件4正对被加工零件，所述第三连接臂603带动所述第四连接臂604向下运动，在所述注胶组件4靠近被加工零件时，所述电控堵头402打开，使所述盛胶管401与被加工零件接触，所述转动头9转动，并配合所述第一连接臂601、所述第二连接臂602、所述第三连接臂603、所述第四连接臂604运动，使所述注胶组件4以固定轨道运行方式对被加工零件进行点胶，点胶完成后，所述第三连接臂603带动所述第四连接臂604向上运动，使所述盛胶管401与被加工零件分离，所述电控堵头402闭合，完成对被加工零件点胶过程。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。