安全避障方法、车辆及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种安全避障方法、车辆及计算机存储介质。

背景技术

随着汽车的普及，车辆事故也在逐渐的攀升。由于车身设计以及周围环境遮挡等原因，驾驶员在驾驶过程中存在一些视野盲区，导致驾驶员不能及时看清周围每个地方是否有车辆、人、物体等障碍物及其实时情况，从而不容易及时发现前方发生追尾，或者不能及时发现被周围车辆遮挡的行人或车辆，由此可能因无法及时避让而引发交通事故。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本申请的目的在于提供一种安全避障方法、车辆及计算机存储介质，能够在行车过程中提高判断障碍物的准确性，降低事故出现的概率，避免视野盲区对车辆驾驶带来的安全隐患，提升驾驶安全性。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种安全避障方法，应用于车辆，包括：

获取所述至少一目标车辆的外部环境信息；

根据所述至少一目标车辆的外部环境信息确定障碍物信息，并根据所述障碍物信息执行对应的避障操作。

其中，所述外部环境信息包括摄像头采集的数据和/或雷达采集的数据。

其中，所述获取所述至少一目标车辆的外部环境信息之前，包括：

获取本车的外部环境信息；

根据所述本车的外部环境信息识别所述目标车辆的车牌信息；

根据所述车牌信息与所述目标车辆建立数据连接。

其中，所述根据所述障碍物信息执行对应的避障操作，包括：

建立实时空间坐标系；

根据所述障碍物信息与所述实时空间坐标系确定障碍物与本车的相对运动关系；

根据障碍物与本车的相对运动关系和本车的行车轨迹判断本车是否存在碰撞风险；

若是，则通过语音提醒、警报提醒、氛围灯提醒、主动制动中的至少一项操作进行避障。

其中，所述获取至少一目标车辆的外部环境信息之后，还包括：

根据所述目标车辆的外部环境信息及本车的外部环境信息得到本车周围环境的全景图像；

显示所述全景图像。

其中，所述获取至少一目标车辆的外部环境信息之后，还包括：

显示所述目标车辆的外部环境信息。

其中，所述获取所述至少一目标车辆的外部环境信息之前，包括：

响应于目标车辆发送的建立数据连接请求，与所述目标车辆建立数据连接。

其中，所述与所述目标车辆建立数据连接之后，还包括：

发送本车的外部环境信息至所述目标车辆。

本申请还提供了一种车辆，包括至少一个处理器和至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理器并且存储用于由所述至少一个处理器执行的指令，所述指令当由所述至少一个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的安全避障方法。

本申请还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上所述的安全避障方法

本申请实施例提供的安全避障方法、车辆及计算机存储介质，其中，安全避障方法包括：获取至少一目标车辆的外部环境信息；根据至少一目标车辆的外部环境信息确定障碍物信息，并根据障碍物信息执行对应的避障操作。本申请能够在行车过程中提高判断障碍物的准确性，避免视野盲区对车辆驾驶带来的安全隐患，降低事故出现的概率，提升驾驶安全性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的安全避障方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的安全避障方法的具体流程图；

图3为本申请实施例提供的安全避障方法的场景应用图；

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

图1为本申请实施例提供的安全避障方法的流程示意图。请参考图1，本实施例的安全避障方法，包括：

步骤201：获取至少一目标车辆的外部环境信息；

步骤202：根据至少一目标车辆的外部环境信息确定障碍物信息，并根据障碍物信息执行对应的避障操作。

本实施例中，车辆可以通过摄像头及车身四周的超声波雷达获取外部环境信息，精准定位周围环境中的障碍物(如车、人、动物等)的类型和距离等信息。接着，使用如WIFI或近距离无线传输传感器等技术与一个或多个目标车辆之间建立数据连接，然后将采集的车辆四周的图像与检测到障碍物的数据在车辆之间进行共享。在其他实施例中，也可通过云端服务器等方式实现直接的数据共享。然后，获得共享信息的车辆可根据接收到相关数据建立实时空间坐标系，并根据行车的轨迹预测本车是否存在与障碍物发生碰撞的风险。若是，则提示驾驶员或通过制动等手段直接干预驾驶操作，以避免交通事故。

在一实施方式中，外部环境信息包括摄像头采集的数据和雷达采集的数据等。采集外部环境信息时，可通过安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的广角摄像头实时拍摄车辆四周的外部环境信息，例如可以为障碍物、车道线以及路口等特定场景信息。外部环境信息的类型可以为静态图片或动态视频等图像信息。此外，还可根据采集到的图像信息确定车的四周物体的类型，以及，通过安装在车辆四周的长距超声波雷达获知物体距当前车辆的距离。

可选地，摄像头可以采用360全景影像的高清鱼眼摄像头，车辆左方、右方、前方、或后方可以各安装一个，共安装四个摄像头，用于对车辆的左方、右方、前方和后方进行全景扫描，以获取车辆的左方、右方、前方以及后方的全景环视影像。还可以在车身前方、后方、左方、右方各安装两个长距超声波雷达，一共安装8个长距超声波雷达，用来获取车辆与障碍物之间距离信号(即长距雷达信号)，外部环境信息还可以包括车辆与障碍物之间距离信号。

在一实施方式中，与目标车辆建立数据连接时，可采集本车的外部环境信息。识别本车的外部环境信息中包含的目标车辆的车牌信息，然后根据车牌信息与目标车辆建立数据连接。可选地，可获取车牌信息对应的识别码，本车在数据连接界面输入识别码之后，向目标车辆发送建立数据连接请求，目标车辆验证识别码通过后与本车建立数据连接。可选地，车牌信息对应的识别码可作为从云端服务器提取目标车辆的外部环境信息的密码。本车在云端服务器输入目标车辆的识别码之后，得以共享目标车辆上传的实时外部环境信息。在其他实施方式中，也可通过车载的蓝牙通信模块、WIFI通信模块、RFID模块、NFC通信模块或zigbee通信模块与目标车辆之间建立数据连接，以实现与目标车辆的外部环境信息共享。实际应用过程中，当车辆出现视野盲区时，根据本车采集的外部环境信息识别在视野盲区的一定范围内是否存在其他车辆。若存在，则确定其他车辆为目标车辆。识别目标车辆的车牌信息，然后根据车牌信息与目标车辆建立数据连接，并向目标车辆发送共享障碍物信息的申请，以获取目标车辆的外部环境信息中包含的障碍物信息，避免视野盲区对车辆驾驶带来的安全隐患，提升驾驶安全性。

在一实施方式中，障碍物信息可以包括障碍物类型、障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息等。根据障碍物信息执行对应的避障操作时，可以先根据本车的外部环境信息以及目标车辆的外部环境信息建立实时空间坐标系。然后根据障碍物信息与实时空间坐标系确定障碍物与本车的相对运动关系，并结合障碍物与本车的相对运动关系与本车的行车轨迹判断本车是否存在碰撞风险。若存在碰撞风险，则可通过语音提醒、警报提醒、氛围灯提醒、主动制动等方式进行避障。可通过发出包括报警信息的报警提示音提醒驾驶员，例如可以发出“左前方有行人即将通过，请谨慎驾驶”信息。还可通过显示屏显示障碍物的移动信息的方式实时提醒驾驶员。这样，可以使得驾驶员提前预知有行人、小动物、石块或陷坑等影响车辆安全行驶的障碍物，能够辅助驾驶员提前采取行动，对车辆进行控制，减少车辆出现视野盲区时产生事故的几率，提高车辆驾驶的安全性。

在一实施方式中，出现视野盲区时，由于目标车辆或其他障碍物的遮挡，本车无法获取车辆周围的全景图像。在获取到目标车辆的外部环境信息之后，可以根据目标车辆的外部环境信息及本车的外部环境信息得到车辆周围环境的全景图像，目标车辆的外部环境信息能补齐本车视野盲区中的环境图像，并在显示屏中显示该全景图像。当然，由于驾驶员在驾驶过程中肉眼能观察到大部分的环境图像，也可在显示屏中仅显示目标车辆的外部环境信息中包含的环境图像，减少冗余图像信息的堆砌。

在一实施方式中，车辆建立数据通信时，可在本车接收到目标车辆发送的数据连接请求之后，再与目标车辆建立数据连接。目标车辆发送的数据连接请求中包含对本车外部环境信息的共享请求，车辆可根据该共享请求发送本车的外部环境信息至目标车辆。

具体地，如图2所示，车辆的安全避障方法包括主动模式和被动模式。其中，主动模式下，车辆获取四周盲区对应的车辆的车牌信息。若获取失败，则继续获取。若获取成功，则通过网络查询该车牌信息对应的识别码，并通过该识别码与目标车辆建立通讯，以获取目标车辆的外部环境信息。目标车辆的外部环境信息包括目标车辆的摄像头或雷达等装置获取的障碍物信息。可将目标车辆拍摄到的障碍物信息在车内显示屏中显示，也可将障碍物信息进行数据分析，判断障碍物的行进方向及位置变化，以实施对应的避障操作，在必要时使车辆制动避免事故的发生。在被动模式下，车辆等待与目标车辆建立数据连接。若无连接请求，则进行等待。若有连接请求，则验证目标车辆发生的识别码，验证通过后与该目标车辆成功建立数据连接。发送本车的外部环境信息，如四周摄像头拍摄的视频数据、雷达采集的障碍物信息等，至目标车辆。目标车辆可根据接收到的障碍物信息进行对应的避障操作。

举例来说，如图3所示，当障碍物(如行人、电动车、动物等)在车1左前方时，对于车2和车3是视野盲区。如果障碍物横穿车道导致车1急停，而车2和车3正常行驶时，很容易发生车2与障碍物相撞或车3追尾事件。本车可通过车2，车3识别车1后跟车1进行短距离的视频共享，通过车1前方摄像头采集到的障碍物的信息(类型、相对速度、距离等)传递给车2和车3，车2与车3通过穿过来的信息与车1相对自己的坐标获得障碍物对该车的相对信息。这样车主能获取前方盲区的视野，软件可以分析障碍物出现时车辆是否需要制动来避免事故。

本申请实施例提供的安全避障方法，包括：获取至少一目标车辆的外部环境信息；根据至少一目标车辆的外部环境信息确定障碍物信息，并根据障碍物信息执行对应的避障操作。本实施例能够在行车过程中提高判断障碍物的准确性，避免视野盲区对车辆驾驶带来的安全隐患，降低事故出现的概率，提升驾驶安全性。

本申请还提供一种车辆，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理器并且存储用于由至少一个处理器执行的指令，指令当由至少一个处理器执行时，使得设备执行如第一实施例的安全避障方法。

图4为根据本发明实施例示出的车辆的结构示意图。如图4所示，车辆600包括处理单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行本公开实施例的方法。处理单元601例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如专用集成电路(ASIC))，等等。处理单元601还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理单元601可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM603中，存储有车辆600操作所需的各种程序和数据。处理单元601、ROM602以及RAM603中通过总线604彼此相连。处理单元601通过执行ROM602和/或RAM603中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，上述程序也可以存储在除ROM602和RAM603以外的一个或多个存储器中。处理单元601也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，车辆600还可以包括输入/输出(I/O)接口605，输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。车辆600还可以包括连接至输入/输出(I/O)接口605的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。此外，驱动器，可拆卸介质。诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等可也根据需要连接至输入/输出(I/O)接口605上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

根据本公开的实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品。其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理单元601执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块和单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本申请还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令；计算机程序指令被处理器执行时实现如上实施例所述的安全避障方法。

实际实现时，计算机存储介质应用于在图4所示的车辆600中。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。