TOF模组的防干扰调制方法、装置、计算机设备和介质

技术领域

本申请涉及摄像技术领域，特别是涉及一种TOF模组的防干扰方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

3D-TOF(Time of flight,飞行时间)技术是通过采用CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)像素阵列和主动调光光源技术来获取景深图(即深度图像)。具体的，TOF模组在工作的过程中，是通过TOF模组中的发射模组发射出脉冲红外光信号，然后通过TOF模组中的接收模组接收从目标物反射回的红外光信号，根据间接飞行时间(indirect TOF，简称I-TOF)法，通过脉冲红外光信号反射回来时的相位计算得到景深距离，再根据景深距离得到景深图(即深度图像)，最终得到目标物的三维形状。

然而，目前TOF模组在工作的过程中，除了会接收到自身发射出去的光线所反射回光信号之外，还会接收到附近其它设备(例如附近其它的TOF模组)发射的光信号，导致发生干扰混淆。

发明内容

基于此，有必要针对传统的TOF模组容易被其它设备干扰的技术问题，提供一种能够防止其它设备干扰的防干扰方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种TOF模组的防干扰调制方法，该方法包括步骤：

接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组；

控制调制后的TOF模组的发射模组发射出与调制数据对应的调制光信号至目标物；

根据调制后的TOF模组的接收模组接收从目标物反射回光信号，获取反射回光信号的数据信息；

判断反射回光信号的数据信息与提取的调制数据是否符合预设的误差条件；

若是，则输出防干扰调制成功提示；

若否，则进入接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组；控制调制后的TOF模组的发射模组发射出与调制数据对应的调制光信号至目标物；根据调制后的TOF模组的接收模组接收从目标物反射回光信号，获取反射回光信号的数据信息；判断反射回光信号的数据信息与提取的调制数据是否符合预设的误差条件的步骤。

上述方法，通过对TOF模组进行调制，使其发射出调制光信号，当TOF模组接收到从目标物反射回光信号的数据信息时，能够将反射回光信号的数据信息与发射出的调制光信号的调制数据进行对比，判断是否符合预设的误差条件，从而检验TOF模组的防干扰调制是否成功，最终能够使得防干扰调制成功后的TOF模组对反射回光信号进行识别，避免其它设备产生的光信号的混淆所造成干扰。

在其中一个实施例中，接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组之前，还包括步骤：检测预设工位当前是否有待调制TOF模组；若是，则进入接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组的步骤，若否，则继续检测预设工位当前是否有待调制TOF模组的步骤。

通过检测预设工位是否有待调制TOF模组，能够更加适应工厂流水线大批量的调制，使得整个的调制过程能够自动化以及智能化，减少人工操作所需要花费的等待时长。

在其中一个实施例中，接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组，具体包括步骤：将调制数据中的调制频率以及脉冲调制时长烧录至待调制TOF模组；根据调制频率对待调制TOF模组的发射模组的发光频率进行调制，得到发光频率调制后的TOF模组；根据脉冲时长对发光频率调制后的TOF模组的发射模组的发光脉冲时长进行调制，得到调制后的TOF模组。

通过对待调制TOF模组的发光频率以及发光脉冲时长进行调制，使得调制后的TOF模组的发射模组能够发射出相应频率以及脉冲时长的光信号，从而方便后续对光信号进行识别。

在其中一个实施例中，根据调制后的TOF模组的接收模组接收从目标物反射回光信号，获取反射回光信号的数据信息，包括步骤：

采集反射回光信号的频率以及脉冲时长，将反射回光信号的频率以及脉冲时长作为反射回光信号的数据信息。

通过采集反射回光信号的频率以及脉冲时长，使得调制后的TOF模组能够对反射回光信号进行区分，识别出各种不同的反射回光信号。

在其中一个实施例中，判断反射回光信号的数据信息与提取的调制数据是否符合预设的误差条件，具体包括步骤：将反射回光信号的频率与调制频率进行对比，得到频率差值；将反射回光信号的脉冲时长与脉冲调制时长进行对比，得到脉冲时长差值；判断频率差值以及脉冲时长差值是否小于或等于预设的误差条件中所对应的预设阈值。

通过判断脉冲时长差值以及频率差值的大小，可以有效的对反射回光信号进行区分识别，使得调制后的TOF模组能够识别出其自身所发射出的调制光信号发射至目标物上反射之后的光信号。

在其中一个实施例中，若否，则进入接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组的步骤，还包括步骤：若反射回光信号的数据信息与提取的调制数据不符合预设的误差条件，则输出误差提醒信息。

通过输出干扰提示，能够快速确认调制后的TOF模组周围是否存在干扰或者确认调制后的TOF模组是否完成了调试，达到了预期的调制效果。

在其中一个实施例中，根据调制后的TOF模组的接收模组接收从目标物反射回光信号，获取反射回光信号的数据信息之后，还包括步骤：提取反射回光信号的数据信息中的频率以及脉冲时长，并发送至输出界面进行显示。

通过显示反射回光信号的数据信息中的频率以及脉冲时长，能够方便工作人员及时的了解调制后的TOF模组的接收模组接收到的反射回光信号的类型，方便对周围存在的干扰信号进行分析。

一种TOF模组的防干扰调制装置，该装置包括：

调制模块，用于接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组；

控制模块，用于控制调制后的TOF模组的发射模组发射出与调制数据对应的调制光信号至目标物；

信息获取模块，用于根据调制后的TOF模组的接收模组接收从目标物反射回光信号，获取反射回光信号的数据信息；

判断模块，用于判断反射回光信号的数据信息与提取的调制数据是否符合预设的误差条件；若是，则输出防干扰调制成功提示；若否，则转至调制模块执行接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组。

上述装置，通过对TOF模组进行调制，使其发射出调制光信号，当TOF模组接收到从目标物反射回光信号的数据信息时，能够将反射回光信号的数据信息与发射出的调制光信号的调制数据进行对比，判断是否符合预设的误差条件，从而检验TOF模组的防干扰调制是否成功，最终能够使得防干扰调制成功后的TOF模组对反射回光信号进行识别，避免其它设备产生的光信号的混淆所造成的干扰。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法步骤。

附图说明

图1为一个实施例中TOF模组的防干扰调制方法的流程示意图；

图2为一个实施例中TOF模组的防干扰调制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中TOF模组的防干扰调制方法的流程示意图；

图4为一个实施例中TOF模组的防干扰调制装置的结构框图；

图5为一个实施例中TOF模组的防干扰调制装置的结构框图；

图6为一个实施例中TOF模组的工作流程示意图；

图7为一个实施例中红外光信号的时序图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种TOF模组的防干扰调制方法，该方法包括以下步骤：

S200、接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组。

具体的，预设数据库中存放有多种不同类型的调制数据，用于对待调制TOF模组的发射模组的发光特性进行调制(例如可以是对待调制TOF模组的发射模组的发光频率进行调节的调制数据，也可以是对待调制TOF模组的发射模组的发光脉冲时长进行调节的调制数据)，具体的调制原理是通过改变TOF模组驱动电流的频率以及占空比来控制发射模组的发光频率和脉冲时长(脉冲时长即脉冲宽度)。其中，执行主体可以是计算机或者处理器等，例如工作人员通过在计算机上输入调制指令，计算机再从预设的数据库中调取出相应的调制数据，然后将该调制数据输送至待调制TOF模组，将该调制数据刻录到待调制TOF模组的光盘或者芯片中，使得TOF模组完成调试，调制后的TOF模组在工作的过程中将会根据该调制数据来控制发射模组发射出相应的调制光信号。

S300、控制调制后的TOF模组的发射模组发射出与调制数据对应的调制光信号至目标物。

具体的，当计算机或处理器将调制数据烧录到待调制TOF模组完成调制之后，计算机或处理器就会发出相应的控制信号来控制调制后的TOF的发射模组发射出光信号(即调制光信号)，需要说明的是，TOF模组完成调制之后，发射模组的发光特性会根据调制数据进行改变，从而发射出相应的调制光信号(即调制后的TOF模组的发射模组会根据烧录的调制数据来发射出对应的调制光信号)，例如发射模组发出的调制光信号的频率和/或脉冲时长会与烧录的调制数据对应。其中，发射模组可以是红外发射器，红外发射器可以发射出不同频率和/或脉冲时长的光信号，目标物可以是预设的多个目标物或者单个目标物。

S400、根据调制后的TOF模组的接收模组接收从目标物反射回光信号，获取反射回光信号的数据信息。

具体的，目标物将照射在其自身的光信号反射回去，可以理解，当环境中存在有多个不同的TOF模组或发光设备时，调制后的TOF模组的接收模组会接收到多种不同的从目标物反射回光信号，在这些光信号中，可能会存在一种光信号是调制后的TOF模组的发射模组发射至目标物上所反射回来的，其它的则都为干扰信号，调制后的TOF模组的接收模组接收到这些从目标物上反射回光信号之后，计算机或处理器将提取出这些光信号中的数据信息。需要说明的是，数据信息中包含有每一种光信号的标识信息，例如每一种光信号的频率以及脉冲时长等。

S600、判断反射回光信号的数据信息与提取的调制数据是否符合预设的误差条件，若否，则依次执行步骤S200,S300,S400和S600。S700、若是，则输出防干扰调制成功提示。

具体的，反射回光信号的数据信息中包含了该光信号的标识信息，调试数据中包含了调制后的TOF模组的发射模组发射出的调制光信号的标识信息，通过计算机或处理器将两者进行对比，就能够识别出反射回光信号是不是就是调制后TOF模组的发射模组所发射出的调制光信号并从目标物反射回光信号，其中，预设的误差条件可以是一个范围值，例如预设的误差条件包括频率误差条件(频率误差条件的范围值可以是0-100Hz)以及脉冲时长误差条件(0-50纳秒)，当反射回光信号的频率与调制数据中的频率的误差不超出0-100Hz以及反射回光信号的脉冲时长与调制数据中的脉冲时长的误差不超出0-50纳秒时，则证明调制后的TOF模组能够达到防干扰的效果，在后续使用过程中不会被外界环境中的其它设备产生的光信号干扰，输出防干扰调制成功提示，当反射回光信号的频率与调制数据中的频率的误差超出0-100Hz以及反射回光信号的脉冲时长与调制数据中的脉冲时长的误差超出0-50纳秒这个范围时，表示调制不成功，该调制后的TOF模组不能够达到防干扰的目的，后续在使用过程中仍然存在被外界环境中的其它设备产生的光信号干扰的风险，需要重新进行调制(即进入步骤S200以重复上述步骤)。

此外，需要说明的是，在步骤S700输出防干扰调制成功提示之后，用户就可以使用该调制后的TOF模组进行相应的图像拍摄等，当其它的设备(例如其它的TOF模组)产生的光信号被该调制后的TOF模组接收之后，该调制后的TOF模组就可以对其它设备产生的光信号的数据信息进行提取，并与调制数据进行对比(即是否符合预设的误差条件)，从而能够识别出其它设备产生的光信号，并以此来滤除其它设备产生的光信号，避免了其它设备的干扰，进一步能够保证该调制后的TOF模组能够拍摄得到质量效果较好的深度图像，避免其它设备的干扰导致深度图像失真。

上述方法，通过对TOF模组进行调制，使其发射出调制光信号，当TOF模组接收到从目标物反射回光信号的数据信息时，能够将反射回光信号的数据信息与发射出的调制光信号的调制数据进行对比，判断是否符合预设的误差条件，从而完成对TOF模组的调制，使得调制后的TOF模组能够对反射回光信号进行识别，避免其它设备产生的光信号的混淆所造成的干扰。

在一个实施例中，如图2所示，在步骤S200之前，还包括步骤：

S100、检测预设工位当前是否有待调制TOF模组，若是，则进入S200，若否，则继续检测预设工位当前是否有待调制TOF模组。

具体的，可以在预设工位设置红外感应设备，通过有线或无线的方式与计算机或处理器连接，当红外感应设备感应到有待调制TOF模组时，则生成相应的感应信号，发送至计算机或处理器以实现计算机或处理器对预设工位的检测。

通过检测预设工位是否有待调制TOF模组，能够更加适应工厂流水线大批量的调制，使得整个的调制过程能够自动化以及智能化，减少人工操作所需要花费的等待时长。

在一个实施例中，步骤S600还包括步骤：若反射回光信号的数据信息与提取的调制数据不符合预设的误差条件，则输出误差提醒信息。

具体的，当计算机或处理器检测到反射回光信号的数据信息与调制数据不符合预设的误差条件时，则输出误差提醒信息，例如干扰提示可以是相应的语音提示或文字提示，预设误差条件可以是一个数值范围，也可以是一个点值等等，例如预设误差条件包括频率误差(频率误差为0-100Hz)以及脉冲时长误差(脉冲时长误差为0-50纳秒)，进一步的，在其它实施例中，误差提醒信息包括了反射回光信号的数据信息与提取的调制数据之间的误差数据等，例如反射回光信号与调制数据之间的频率差值以及反射回光信号与调制数据之间的脉冲时长差值等等。通过输出干扰提示，能够快速确认调制后的TOF模组周围是否存在干扰或者检测调制后的TOF模组是否能够达到防干扰的目的。

在一个实施例中，如图2所示，在步骤S400之后，还包括步骤：S500、提取反射回光信号的数据信息中的频率以及脉冲时长，并发送至输出界面进行显示。具体的，计算机或处理器在获取反射回光信号的数据信息之后，可以通过显示界面显示出来，例如可以通过LCD液晶显示屏进行显示。通过显示反射回光信号的数据信息中的频率以及脉冲时长，能够方便工作人员及时的了解调制后的TOF模组的接收模组接收到的反射回光信号的类型，方便对周围存在的干扰信号进行分析。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S200包括步骤：

S201、将调制数据中的调制频率以及脉冲调制时长烧录至待调制TOF模组。S202、根据调制频率对待调制TOF模组的发射模组发光频率进行调制，得到发光频率调制后的TOF模组。S203、根据脉冲时长对发光频率调制后的TOF模组的发射模组的发光脉冲时长进行调制，得到调制后的TOF模组。

具体的，当计算机或处理器将调制频率以及脉冲调制时长烧录到待调制TOF模组之后，将对发射模组进行调制，使得发射模组发射出的光信号的频率与调制频率相同，发射出的光信号的脉冲时长与脉冲调制时长相同，从而完成对待调制TOF模组的调制。通过对待调制TOF模组的发光频率以及发光脉冲时长进行调制，使得调制后的TOF模组的发射模组能够发射出相应频率以及脉冲时长的光信号，从而方便后续对光信号进行识别。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S400包括步骤：S401、采集反射回光信号的频率以及脉冲时长，将反射回光信号的频率以及脉冲时长作为反射回光信号的数据信息。

其中，调试后的TOF模组的接收模组会接收到多种从目标物反射回光信号，例如当存在有外界的其它TOF模组时，当其它的TOF模组发射出光线至目标物之后，形成反射光信号，这些其它的TOF模组发射出光线在目标物上形成的反射光信号也有可能会被调试后的TOF模组的接收模组接收，从而使得调试后的TOF模组的接收模组会接收到多种反射回光信号。需要说明的是，由于调制后的TOF模组的发射模组发射出去的为调制光信号，在碰到目标物形成反射的调制光信号会与其它TOF模组形成的反射光信号存在差异，通过采集所有反射回光信号的频率以及脉冲时长即可进行识别区分。通过采集反射回光信号的频率以及脉冲时长，使得调制后的TOF模组能够对反射回光信号进行区分，识别出各种不同的反射回光信号。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S600包括步骤：S601、将反射回光信号的频率与调制频率进行对比，得到频率差值。S602、将反射回光信号的脉冲时长与脉冲调制时长进行对比，得到脉冲时长差值。S603、判断频率差值以及脉冲时长差值是否小于或等于预设的误差条件中所对应的预设阈值，若否，则进入步骤S200。

其中，预设阈值可以是作为上文中预设的误差条件的一种情况，当频率差值以及脉冲时长差值都小于或等于预设阈值时，则表示反射回光信号与调制后的TOF模组发射出去的调制光信号是同一种光信号，即完成了对TOF模组的调制过程。

通过判断脉冲时长差值以及频率差值的大小，可以有效的对反射回光信号进行区分识别，使得调制后的TOF模组能够识别出其自身的所发射出的调制光信号在目标物上反射之后的光信号。

应该理解的是，虽然图1-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种TOF模组的防干扰调制装置，包括：调制模块200、控制模块300、信息获取模块400和判断模块600，其中调制模块200，用于接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组。控制模块300，用于控制调制后的TOF模组的发射模组发射出与调制数据对应的调制光信号至目标物。信息获取模块400，用于根据调制后的TOF模组的接收模组接收从目标物反射回光信号，获取反射回光信号的数据信息。判断模块600，用于判断反射回光信号的数据信息与提取的调制数据是否符合预设的误差条件；若是，则输出防干扰调制成功提示；若否，则转至调制模块200执行接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组。

上述装置，通过对TOF模组进行调制，使其发射出调制光信号，当TOF模组接收到从目标物反射回光信号的数据信息时，能够将反射回光信号的数据信息与发射出的调制光信号的调制数据进行对比，判断是否符合预设的误差条件，从而检验TOF模组的防干扰调制是否成功，使得调制后的TOF模组能够对反射回光信号进行识别，避免其它设备产生的光信号的混淆所造成的干扰。

在一个实施例中，如图5所示，该装置还包括检测模块100，用于调制模块200接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组之前，检测预设工位当前是否有待调制TOF模组，若是，则转至调制模块200，若否，则继续检测预设工位当前是否有待调制TOF模组。

在一个实施例中，判断模块600还包括提示模块，用于若反射回光信号的数据信息与提取的调制数据不符合预设的误差条件，则输出误差提醒信息。

在一个实施例中，如图5所示，该装置还包括显示模块500，用于信息获取模块400根据调制后的TOF模组的接收模组接收从目标物反射回光信号，获取反射回光信号的数据信息之后，提取标反射回光信号的数据信息中的频率以及脉冲时长，并发送至输出界面进行显示。

在一个实施例中，调制模块200包括烧录单元、频率调制单元以及脉冲时长调制单元，其中，烧录单元用于将调制数据中的调制频率以及脉冲调制时长烧录至待调制TOF模组。频率调制单元用于根据调制频率对待调制TOF模组的发射模组的发光频率进行调制得到发光频率调制后的TOF模组。脉冲时长调制单元用于根据脉冲时长对发光频率调制后的TOF模组的发射模组的发光脉冲时长进行调制，得到调制后的TOF模组。

在一个实施例中，信息获取模块400包括采集单元，用于采集反射回光信号的频率以及脉冲时长，将反射回光信号的频率以及脉冲时长作为反射回光信号的数据信息。

在一个实施例中，判断模块600包括频率对比单元、脉冲时长对比单元以及差值判断单元，其中频率对比单元用于将反射回光信号的频率与调制频率进行对比，得到频率差值。脉冲时长对比单元用于将反射回光信号的脉冲时长与脉冲调制时长进行对比，得到脉冲时长差值。差值判断单元用于判断频率差值以及脉冲时长差值是否小于或等于预设的误差条件中所对应的预设阈值，若否，则转至调制模块200执行接收调制指令，从预设数据库中提取与调制指令对应的调制数据并烧录至待调制TOF模组，以对待调制TOF模组进行调制得到调制后的TOF模组。

关于TOF模组的防干扰调制装置的具体限定可以参见上文中对于TOF模组的防干扰调制方法的限定，在此不再赘述。上述TOF模组的防干扰调制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述TOF模组的防干扰调方法中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述TOF模组的防干扰调方法中的步骤

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

在一个实施例中，为了充分的对本申请进行详细的解释说明，如图6所示，提供了一种TOF模组的工作流程示意图，其中包括有两个模组，即模组A以及模组B，每一个模组都包括有红外发射器(即发射模组)以及红外接收器(即接收模组)，模组A的红外发射器81的发光频率为a，脉冲时长为T，模组B的红外发射器91发光频率为b，脉冲时长为t，目标物包括目标物1以及目标物2，模组A以及模组B在工作的过程中，都会发射红外光线至目标物A以及目标物B，从而使得模组A的接收模组82有可能接收到模组B的红外发射器91发射的红外光线，模组B的接收模组92有可能接收到模组A的红外发射器81发射的红外光线，从而产生干扰。如图7所示，提供了模组A以及模组B的光信号的时序图，以模组A为例，模组A的红外发射器81发射出频率为a，脉冲时长为T的红外光信号，经过目标物1反射之后，模组1的红外接收器82接收到了延时Ta之后反射回光信号，该反射回光信号的频率依然为a，脉冲时长依然为T(图7中示出了目标物1反射回光信号的时序图)，相应的经过目标物2反射之后，模组A的红外接收器82接收到了延时Tb之后反射回光信号，该反射回光信号的频率依然为a，脉冲时长依然为T(图7中示出了目标物2反射回光信号的时序图)，由图7中可知，通过对频率以及脉冲时长的识别，能够对模组A的红外发射器发射81的光信号以及模组B的红外发射器82发射的光信号进行识别区分，从而防止了模组A以及模组B之间的互相干扰。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。