利用机器人进行电梯检测的方法、系统及机器人

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种利用机器人进行电梯检测的方法、系统及机器人。

【背景技术】

随着电梯技术的发展，电梯的使用越来越普遍。作为常用的运载工具，为了确保电梯的安全运行，通常需要对电梯进行定期的运行状态的检测。现有技术中，通常通过人工跑梯验证的方式，来检测电梯的运行状态，而当需要检测的电梯数量较多时，则需要较多的人力，耗时长，且工作强度大。

鉴于此，实有必要提供一种新型的利用机器人进行电梯检测的方法、系统及机器人以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种利用机器人进行电梯检测的方法、系统及机器人，实现了通过机器人进行电梯运行状态的检测，无需人工跑梯，节省大量的人力，检测效率高。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种利用机器人进行电梯检测的方法，包括如下步骤：接收电梯检测指令；根据所述电梯检测指令控制机器人移动至待检测电梯；获取所述待检测电梯所在的当前楼层；将所述待检测电梯呼叫至与所述当前楼层不同的目标楼层；预设时间后，检测所述待检测电梯是否到达所述目标楼层。

在一个优选实施方式中，所述预设时间后，检测所述待检测电梯是否到达所述目标楼层的步骤后，包括：若所述预设时间后，所述待检测电梯未到达所述目标楼层，则生成移动异常事件；将所述移动异常事件上报至中控平台。

在一个优选实施方式中，所述预设时间后，检测所述待检测电梯是否到达所述目标楼层的步骤后，还包括：若所述预设时间后，所述待检测电梯到达所述目标楼层，则将所述待检测电梯呼叫至机器人所在楼层；当所述待检测电梯开门后，采集所述待检测电梯的内部空间的图片；识别所述图片中的人员情况。

在一个优选实施方式中，所述识别所述图片中的人员情况的步骤后，包括：若所述图片中包括人员信息，则生成人员异常事件；将所述人员异常事件上报至中控平台。

在一个优选实施方式中，所述将所述人员异常事件上报至中控平台的步骤，包括：录制所述待检测电梯的内部空间的视频；将所述视频传送至所述中控平台。

第二方面，本发明还提供一种利用机器人进行电梯检测的系统，包括：接收模块，用于接收电梯检测指令；移动控制模块，用于根据所述电梯检测指令控制机器人移动至待检测电梯；获取模块，用于获取所述待检测电梯所在的当前楼层；呼叫模块，用于将所述待检测电梯呼叫至与所述当前楼层不同的目标楼层；以及检测模块，用于预设时间后，检测所述待检测电梯是否到达所述目标楼层。

在一个优选实施方式中，还包括：移动异常生成模块，用于若所述预设时间后，所述待检测电梯未到达所述目标楼层，则生成移动异常事件；以及移动异常上报模块，用于将所述移动异常事件上报至中控平台。

在一个优选实施方式中，还包括采集模块及识别模块；所述呼叫模块还用于若所述预设时间后，所述待检测电梯到达所述目标楼层，则将所述待检测电梯呼叫至机器人所在楼层；所述采集模块，用于当所述待检测电梯开门后，采集所述待检测电梯的内部空间的图片；所述识别模块，用于识别所述图片中的人员情况。

在一个优选实施方式中，还包括：人员异常生成模块，用于若所述图片中包括人员信息，则生成人员异常事件；以及人员异常上报模块，用于将所述人员异常事件上报至中控平台。

第三方面，本发明还提供一种机器人，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的利用机器人进行电梯检测的方法。

相比于现有技术，本发明提供的利用机器人进行电梯检测的方法、系统及机器人，机器人能够接收电梯检测指令，并根据电梯检测指令移动至待检测电梯，再将待检测电梯从其所在当前楼层呼叫至与目标楼层，预设时间后，检测待检测电梯是否到达所述目标楼层，如此，实现了通过机器人进行电梯运行状态的检测，无需人工跑梯，节省大量的人力，检测效率高。并且，在待检测电梯运行状态正常的情况下，还能够对待检测电梯内的人员信息进行检测，保证检测过程的安全性。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的利用机器人进行电梯检测的系统的原理框图；

图2为本发明提供的利用机器人进行电梯检测的方法的流程图；

图3为本发明提供的利用机器人进行电梯检测的方法的步骤S50后的流程图；

图4为本发明提供的机器人的原理框图。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其为本发明提供的利用机器人进行电梯检测的系统100的原理框图。本发明提供的利用机器人进行电梯检测的系统100，包括接收模块10、移动控制模块20、获取模块30、呼叫模块40及检测模块50。

具体的，接收模块10用于接收电梯检测指令；移动控制模块20用于根据所述电梯检测指令控制机器人移动至待检测电梯；获取模块30用于获取所述待检测电梯所在的当前楼层；呼叫模块40用于将所述待检测电梯呼叫至与所述当前楼层不同的目标楼层；检测模块50用于预设时间后，检测所述待检测电梯是否到达所述目标楼层。

进一步地，利用机器人进行电梯检测的系统100还包括移动异常生成模块60及移动异常上报模块70。

具体的，移动异常生成模块60用于若所述预设时间后，所述待检测电梯未到达所述目标楼层，则生成移动异常事件；移动异常上报模块70用于将所述移动异常事件上报至中控平台。

进一步地，在其他实施方式中，利用机器人进行电梯检测的系统100还包括采集模块及识别模块。

具体的，呼叫模块40还用于若所述预设时间后，所述待检测电梯到达所述目标楼层，则将所述待检测电梯呼叫至机器人所在楼层；采集模块用于当所述待检测电梯开门后，采集所述待检测电梯的内部空间的图片；所述识别模块用于识别所述图片中的人员情况。

进一步地，利用机器人进行电梯检测的系统100还包括人员异常生成模块及人员异常上报模块。

具体的，人员异常生成模块用于若所述图片中包括人员信息，则生成人员异常事件；人员异常上报模块用于将所述人员异常事件上报至中控平台。

进一步地，人员异常上报模块还包括录制单元及传送单元。

具体的，录制单元用于录制所述待检测电梯的内部空间的视频；传送单元将所述视频传送至所述中控平台。

可以理解地，上述各功能模块及单元可以软件程序的形式存储于存储器中，并由处理器执行。替代实施例中，上述各功能模块及单元也可为具有特定功能的硬件，例如，烧录有特定软件程序的芯片。

下面结合图2及图3对上述各功能模块及单元进行详细的介绍。

如图2所示，其为本发明提供的利用机器人进行电梯检测的方法的流程图。所应说明的是，本发明的方法的执行主体为机器人，本发明的方法并不受限于下述步骤的顺序，且其他实施例中，本发明的方法可以只包括以下所述步骤的其中一部分，或者其中的部分步骤可以被删除。

本发明提供的利用机器人进行电梯检测的方法，包括如下步骤：

步骤S10：接收电梯检测指令。具体的，操作人员在中控平台创建检查电梯任务，选择需要检查的电梯，中控平台即机器人集中管理平台，中控平台能够根据创建的任务生成相应的指令，并下发到机器人，机器人的接收模块10接收电梯检测指令。

步骤S20：根据所述电梯检测指令控制机器人移动至待检测电梯。具体的，电梯检测指令包括待检测电梯的位置信息，移动控制模块20能够根据所述电梯检测指令控制机器人移动至待检测电梯，即接收到电梯检测指令后，能够获取待检测电梯的位置信息，并控制机器人从其所在的当前位置移动至待检测电梯。可以理解，机器人移动的地图内包括电梯等环境信息，且机器人获取待检测电梯的位置信息后，能够自动规划最优路径移动至所述待检测电梯。

步骤S30：获取所述待检测电梯所在的当前楼层。具体的，获取模块30通过2.4G通信技术与待检测电梯进行通信，进而获取待检测电梯所在的当前楼层。

步骤S40：将所述待检测电梯呼叫至与所述当前楼层不同的目标楼层。具体的，为了对待检测电梯进行运动状态的检测，呼叫模块40需要将所述待检测电梯呼叫至与所述当前楼层不同的目标楼层，待检测电梯接收到呼叫模块40的指令后，进行运动，即从当前楼层运动到目标楼层。

步骤S50：预设时间后，检测所述待检测电梯是否到达所述目标楼层。具体的，预设时间即机器人根据待检测电梯的当前楼层及目标楼层计算所得的时间段，若电梯运行状态正常，则预设时间内，待检测电梯刚好能够从当前楼层运动至目标楼层。检测模块50在预设时间后，再次获取待检测电梯到达的楼层，并检测到达的楼层与目标楼层是否一致，如此，实现了通过机器人替代人工进行电梯检测。

因此，本发明提供的利用机器人进行电梯检测的方法，机器人能够接收电梯检测指令，并根据电梯检测指令移动至待检测电梯，再将待检测电梯从其所在当前楼层呼叫至与目标楼层，预设时间后，检测待检测电梯是否到达所述目标楼层，如此，实现了通过机器人进行电梯运行状态的检测，无需人工跑梯，节省大量的人力，检测效率高。

进一步地，步骤S50后，包括如下步骤：

步骤S60：若所述预设时间后，所述待检测电梯未到达所述目标楼层，则生成移动异常事件。具体的，如果预设时间后，待检测电梯未到达目标楼层，则表示电梯不能正常移动，移动异常生成模块60生成移动异常事件。可以理解，待检测电梯过早或过晚到达目标楼层，均表示电梯不能正常移动，即只要在预设时间后，待检测电梯的位置不在目标楼层，则生成移动异常事件。

步骤S70：将所述移动异常事件上报至中控平台。具体的，生成的移动异常事件包括电梯的位置信息、初始楼层信息、目标楼层信息及移动的时间信息等，移动异常上报模块70将移动异常事件上报至中控平台后，中控平台能够做相应处理，例如自动将移动异常事件发送至维修人员的手机，维修人员通过移动异常事件包含的信息即可前往现场进行及时维修，维修方便。

进一步地，机器人在对电梯进行检测时，为了安全起见，通常不希望在检测的过程中，有人员乘坐电梯，因此，请参阅图3，在其他实施方式中，步骤S50后还包括如下步骤：

步骤S51：若所述预设时间后，所述待检测电梯到达所述目标楼层，则将所述待检测电梯呼叫至机器人所在楼层。具体的，若待检测电梯移动正常，则呼叫模块40将待检测电梯从目标楼层呼叫至机器人所在的楼层，此时，电梯从目标楼层运动至机器人所在的楼层，可以理解，若目标楼层与机器人所在的楼层相同，则电梯不运动。

步骤S52：当所述待检测电梯开门后，采集所述待检测电梯的内部空间的图片。具体的，机器人等待电梯开门后，采集模块采集所述待检测电梯的内部空间的图片，例如通过摄像头捕捉电梯内的图片。

步骤S53：识别所述图片中的人员情况。具体的，识别模块能够识别图片中的人员情况，具体使用人员识别算法检查图片中是否有人，如此，即实现了通过机器人对电梯内的人员情况进行识别，能够保证电梯检测的安全性。

进一步地，步骤S53后包括如下步骤：

步骤S54：若所述图片中包括人员信息，则生成人员异常事件。具体的，若图片中包括人员信息，则表示电梯内有人，人员异常生成模块能够生成人员异常事件。可以理解，若图片中不包括人员信息，则告知中控平台检测结束，机器人回到其初始位置。

步骤S55：将所述人员异常事件上报至中控平台。具体的，人员异常事件包含待检测电梯的位置信息、采集的图片信息等，人员异常上报模块上报人员异常事件后，中控平台能够做相应处理，例如自动将人员异常事件发送至维修人员的手机，维修人员通过人员异常事件包含的信息即可前往现场进行及时处理，疏散人员，以提高检测的安全性。

本实施方式中，步骤S55还包括如下子步骤：

录制所述待检测电梯的内部空间的视频。具体的，当电梯内有人存在时，录制单元能够对电梯内部空间的进行录制视频，例如通过摄像头进行全方位录制，以采集电梯内人员的具体信息。

将所述视频传送至所述中控平台。具体的，中控平台能够根据视频得知电梯内人员的具体信息，例如人员数量信息、人员性别信息、是否包括老人、孕妇、孩子等，进而通知维修人员，以便维修人员进行妥善的处理。

需要说明的是，本发明提供的利用机器人进行电梯检测的方法的所有实施例均适用于本发明提供的利用机器人进行电梯检测的系统100，且均能够达到相同或相似的有益效果。

请参阅图4，本发明还提供一种机器人200，包括：存储器210及一个或多个处理器220。

具体的，存储器210用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被一个或多个处理器220执行时，实现上述任意一项所述的利用机器人进行电梯检测的方法。

其中，所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器210用于存储程序，所述处理器220在接收到执行指令后运行所述程序，实现上述任意一项所述的利用机器人进行电梯检测的方法。可以理解，所述处理器220以及其他可能的组件对所述存储器210的访问可在存储控制器的控制下进行。

所述处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等，还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，能够实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

综上，本发明提供的利用机器人进行电梯检测的方法、系统及机器人，机器人能够接收电梯检测指令，并根据电梯检测指令移动至待检测电梯，再将待检测电梯从其所在当前楼层呼叫至与目标楼层，预设时间后，检测待检测电梯是否到达所述目标楼层，如此，实现了通过机器人进行电梯运行状态的检测，无需人工跑梯，节省大量的人力，检测效率高。并且，在待检测电梯运行状态正常的情况下，还能够对待检测电梯内的人员信息进行检测，保证检测过程的安全性。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。