一种中间接头模具的端部型腔和型芯脱模系统

技术领域

本发明涉及电缆中间接头脱模设备，特别是涉及一种中间接头模具的端部型腔和型芯脱模系统。

背景技术

随着我国电力建设的发展，电力需求的不断攀升，电力电缆的需求日趋增多。交联聚乙烯绝缘电力电缆的广泛应用，促进了电缆附件的迅猛发展。交联电缆广泛使用于城网中，由于电缆的制造长度受到生产设备和运输条件的限制，高压电缆的制造长度一般在400～800米之间，电缆线路的长度一般在2kM左右，因此，发展城市电网将需要大量的电缆中间接头。目前，中间接头模具包括两端的端部型腔和中间穿设的中间型芯，中间型芯的外周侧还包覆有外屏蔽罩，中间接头产品成型于外屏蔽罩和中间型芯之间的间隔内；在拆出中间接头的产品的过程中，采用人力脱模不仅劳动强度大、生产效率低，并且安全性很难保障，在操作过程中很容易发生意外事故。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种中间接头模具的端部型腔和型芯脱模系统，能够通过机械自动对中间接头模具进行端部型腔和中间型芯的脱模，减少人工参与，降低了人工成本且提高了生产效率。

根据本发明的第一方面实施例的中间接头模具的端部型腔和型芯脱模系统，包括：底座，设有第一滑轨；型腔拆卸机构，设于所述底座，用于拆除中间接头模具的端部型腔；型芯拆卸机构，与所述型腔拆卸机构并列设置，用于拆除中间接头模具的中间型芯；转运机构，用于抓取中间接头模具并将其转运至所述型腔拆卸机构或所述型芯拆卸机构；所述转运机构包括立柱和爪夹，所述爪夹与所述立柱活动连接，所述爪夹用于抓取中间接头模具，所述立柱滑动安装于所述第一滑轨上，并连接有驱动装置能驱动其沿所述第一滑轨滑动；所述立柱滑动时能带动所述爪夹移动。

根据本发明实施例的一种中间接头模具的端部型腔和型芯脱模系统，至少具有如下技术效果：转运机构具有移动、旋转和抓取功能，能够自动抓取中间接头模具送至型腔拆卸机构进行端部型腔的拆模，并能将拆除端部型腔之后的中间接头模具自动送至型芯拆卸机构进行中间型芯拆除；从始至终没有人工参与和干预，减少了人工的使用，降低了人工成本且提高了中间接头模具拆模的效率，同时提高了生产的安全性。

根据本发明的一些实施例，所述型腔拆卸机构包括型腔顶板、型腔底板和型腔滑杆，所述型腔顶板和所述型腔底板分别连接于所述型腔滑杆两端，所述型腔底板与所述底座连接；所述型腔顶板连接有上卡套，所述型腔底板安装有下卡套，所述上卡套和所述下卡套相对设置，分别用于对中间接头模具两端的端部型腔进行限位。

根据本发明的一些实施例，所述上卡套连接有卡套升降气缸；所述型腔顶板上设有安装板和第一滑杆，所述第一滑杆一端与所述型腔顶板连接，另一端与所述安装板连接；所述卡套升降气缸安装于所述安装板上，所述卡套升降气缸的伸缩端与所述上卡套连接，用于驱动所述上卡套升降。

根据本发明的一些实施例，所述型腔拆卸机构还包括第一滑板和上部套筒，所述第一滑板设于所述安装板与所述型腔顶板之间，多根所述第一滑杆穿过所述第一滑板与所述安装板连接，所述卡套升降气缸的伸缩端与所述第一滑板连接；所述上部套筒两端分别与所述第一滑板和所述上卡套连接，所述卡套升降气缸通过驱动所述第一滑板升降并最终带动所述上卡套升降。

根据本发明的一些实施例，所述型芯拆卸机构包括型芯顶板、型芯底板和型芯滑杆，所述型芯底板安装有支撑座，所述支撑座用于支撑拆卸完端部型腔后的中间接头模具；所述型芯顶板连接有型芯拉杆，所述型芯拉杆用于与中间型芯连接以拔出中间型芯。

根据本发明的一些实施例，所述型芯底板上设有第四滑轨，所述第四滑轨上安装有能沿其水平滑动的第四滑台，所述支撑座安装于所述第四滑台；所述型芯底板还设有用于对所述第四滑台进行行程限位的限位结构。

根据本发明的一些实施例，所述第一滑轨上滑动安装有第一滑台，所述第一滑台上设有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动安装有第二滑台，所述立柱安装于所述第二滑台；所述驱动装置为第一油缸和第二油缸，所述第一油缸固定端与所述底座连接，伸缩端与所述第一滑台连接；所述第二油缸的固定端与所述第一滑台连接，伸缩端与所述第二滑台连接。

根据本发明的一些实施例，所述立柱底部设有第一转盘，所述第一转盘安装于所述第二滑台；所述第一转盘连接有动力装置用于驱动其水平转动，所述第一转盘转动时能带动所述立柱旋转。

根据本发明的一些实施例，所述转运机构还包括转运旋臂，所述立柱设有竖直的第三滑轨，所述第三滑轨上滑动连接有第三滑台，所述转运旋臂与所述第三滑台连接；所述立柱顶部设有升降电机，所述升降电机输出轴与所述转运旋臂传动连接，所述升降电机用于驱动所述转运旋臂升降。

根据本发明的一些实施例，所述转运旋臂包括箱体、第二转盘和臂杆，所述箱体安装于所述第三滑台并与所述升降电机传动连接，所述第二转盘安装于所述箱体背离所述立柱的一侧，所述臂杆与所述第二转盘连接；所述第二转盘连接有动力机构用于驱动其转动，所述第二转盘转动能带动所述臂杆转动；所述臂杆远离所述立柱第二转盘的一端连接有爪臂；所述爪夹设有多个，多个所述爪夹间隔设置于所述爪臂。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是本发明型腔拆卸机构的结构分解图；

图3是本发明型芯拆卸机构的结构分解图；

图4是本发明型芯底板和支撑座的安装状态分解示意图；

图5是本发明底座的安装状态分解示意图；

图6是本发明转运机构的结构示意图；

图7是本发明爪夹的结构分解图；

图8是本发明中间接头模具的结构分解图。

附图标记：

底座100、端部型腔101、中间型芯102、卡盘103、第一滑轨110、第一滑台111、第二滑轨120、第二滑台121、第一油缸130、第二油缸140；

型腔拆卸机构200、型腔底板210、下卡套211、型腔滑杆220、型腔顶板230、上卡套231、上部套筒232、连接环233、卡销234、销孔235、套座236、卡板237、第一滑杆240、安装板250、卡套升降气缸251、上顶针260、第一顶针气缸261、下顶针270、第二顶针气缸271、安装套筒280、条形槽281、第一滑板290；

型芯拆卸机构300、型芯底板310、第四滑轨311、第四滑台312、前止块313、后止块314、插销315、型芯滑杆320、型芯顶板330、挡圈331、支撑座340、型芯拉杆350、拉杆升降油缸351、连接头352、连接杆353、缓冲弹簧354、第二滑杆360、第二滑板370；

转运机构400、第一转盘410、第一伺服电机411、立柱420、第三滑轨421、第三滑台422、升降电机423、转运旋臂430、箱体431、第二转盘432、第二伺服电机433、臂杆434、爪臂440、爪夹450、夹指451、中间杆452、凸块453、盖板454、夹取气缸455。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图8，本发明实施例的一种中间接头模具的端部型腔和型芯脱模系统，包括：底座100，设有第一滑轨110；型腔拆卸机构200，设于底座100，用于拆除中间接头模具的端部型腔101；型芯拆卸机构300，与型腔拆卸机构200并列设置，用于拆除中间接头模具的中间型芯102；转运机构400，用于抓取中间接头模具并将其转运至型腔拆卸机构200或型芯拆卸机构300；转运机构400包括立柱420和爪夹450，爪夹450与立柱420活动连接，爪夹450用于抓取中间接头模具，立柱420滑动安装于第一滑轨110上，并连接有驱动装置能驱动其沿第一滑轨110滑动；立柱420滑动时能带动爪夹450移动。转运机构400具有移动、旋转和抓取功能，能够自动抓取中间接头模具送至型腔拆卸机构200进行端部型腔101的拆模，并能将拆除端部型腔101之后的中间接头模具自动送至型芯拆卸机构300进行中间型芯102的拆除；从始至终没有人工参与和干预，减少了人工的使用，降低了人工成本且提高了中间接头模具拆模的效率，同时提高了生产的安全性。

在本发明的一些实施例中，型腔拆卸机构200包括型腔顶板230、型腔底板210和型腔滑杆220，型腔顶板230和型腔底板210分别连接于型腔滑杆220两端，型腔底板210与底座100连接；型腔顶板230连接有上卡套231，型腔底板210安装有下卡套211，上卡套231和下卡套211相对设置，分别用于对中间接头模具两端的端部型腔101进行限位。具体的，如图1、图2所示，型腔底板210与型腔顶板230的形状大小均一致，为矩形，型腔滑杆220设有四根，四根型腔滑杆220排列设置，分别设于型腔底板210的四个角位置。上卡套231和下卡套211的结构也大致相同，上卡套231包括套座236和卡板237，套座236设有一卡位槽，卡板237滑动安装于卡位槽内。下卡套211同样包括套座236和卡板237，且安装方式与上卡套231一致。如图8所示，图8为中间接头模具的结构分解图，端部型腔101设于中间接头模具的两端，且端部型腔101设有朝轴向延伸出的卡盘103，拆卸端部型腔101时，卡盘103嵌入卡板237内，卡板237对卡盘103进行径向限位。

在本发明的一些实施例中，上卡套231连接有卡套升降气缸251；型腔顶板230上设有安装板250和第一滑杆240，第一滑杆240一端与型腔顶板230连接，另一端与安装板250连接；卡套升降气缸251安装于安装板250上，卡套升降气缸251的伸缩端与上卡套231连接，用于驱动上卡套231升降。具体的，第一滑杆240同样设有四根，四根第一滑杆240排列设置于型腔顶板230上；安装板250设于第一滑杆240远离型腔顶板230的一端，且安装板250与型腔顶板230平行设置。

在本发明的一些实施例中，型腔拆卸机构200还包括第一滑板290和上部套筒232，第一滑板290设于安装板250与型腔顶板230之间，多根第一滑杆240穿过第一滑板290与安装板250连接，卡套升降气缸251的伸缩端与第一滑板290连接；上部套筒232上下两端分别与第一滑板290和上卡套231连接，卡套升降气缸251通过驱动第一滑板290升降并最终带动上卡套231升降。具体的，如图2所示，套座236远离下卡套211的一端连接有上部套筒232，上部套筒232一端与套座236连接，另一端与第一滑板290一侧面连接，卡套升降气缸251的伸缩端与第一滑板290另一侧面连接；卡套升降气缸251通过伸缩端的伸出和缩回，驱动第一滑板290升降，进而第一滑板290带动上部套筒232升降，从而带动了上卡套231的升降。

在本发明的一些具体实施例中，上部套筒232远离上卡套231的一端与第一滑板290活动连接。第一滑板290底面设有一连接环233，连接环233与上部套筒232同轴心设置，连接环233与第一滑板290通过螺栓固定连接。连接环233中部设有一与上部套筒232同轴心的通孔，且连接环233径向设有与其中部通孔相通的销孔235，销孔235内穿设有卡销234；上部套筒232的端部穿入连接环233中心的通孔内，卡销234穿过销孔235插入上部套筒232内，实现上部套筒232与第一滑板290的连接。

在本发明进一步的实施例中，型腔顶板230上表面还设有安装套筒280，安装套筒280为一中空的圆柱，安装套筒280套设于上部套筒232上，连接环233套设于安装套筒280外周侧。为了不影响上部套筒232的升降，安装套筒280外周侧设有与卡销234位置对应的条形槽281，卡销234穿过条形槽281与连接环233连接。条形槽281的长度方向为上下方向，不影响上部套筒232与连接环233的连接和上部套筒232的升降。

在本发明的一些具体实施例中，如图2所示，上部套筒232中心穿设有上顶针260，上顶针260连接有第一顶针气缸261，第一顶针气缸261固定端安装于安装套筒280远离下卡套211的一端，第一顶针气缸261伸缩端与上顶针260连接用于驱动上顶针260升降。上顶针260用于与中间接头模具的中间型芯102相抵，在卡套升降气缸251驱动上卡套231上升时，第一顶针气缸261驱动上顶针260下降，上顶针260向下穿过上卡套231并与中间型芯102相抵，从而确保卡套升降气缸251拉动端部型腔101移动时不会带动中间接头模具整体移动。

可以想见的是，下卡套211内同样设有下顶针270，下顶针270连接有第二顶针气缸271，第二顶针气缸271固定端与型腔底板210的底面连接，伸缩端与下顶针270连接；但是下卡套211不能进行升降，因此通过第二顶针气缸271推动中间型芯102上升来实现下部的端部型腔101的拆卸。由于下部的端部型腔101被下卡套211限位，因此下顶针270推动中间型芯102上移时，将使得下方的端部型腔101与中间型芯102脱离，完成下方的端部型腔101的拆卸。然后转运机构400抓取拆卸完上下端部型腔101的中间接头模具，并移送至型芯拆卸机构300。

综上，端部型腔101的拆卸步骤为：卡套升降气缸251下降至设定位置，确保上卡套231和下卡套211之间的间距与中间接头模具的长度一致，即转运机构400抓取中间接头模具水平推送入型腔拆卸机构200内时，使得两端的端部型腔101刚好能够分别卡入上卡套231和下卡套211内。然后第一顶针气缸261驱动上顶针260与中间型芯102相抵，接着卡套升降气缸251上升，将上方的端部型腔101拆出。上方的端部型腔101拆出之后，第二顶针气缸271驱动下顶针270上升，从而将下方的端部型腔101拆出，然后转运机构400抓取拆卸完上下端部型腔101的中间接头模具，并移送至型芯拆卸机构300进行型芯的拆除。

在本发明的一些实施例中，型芯拆卸机构300包括型芯顶板330、型芯底板310和型芯滑杆320，型芯底板310安装有支撑座340，支撑座340用于支撑拆卸完端部型腔101后的中间接头模具；型芯顶板330连接有型芯拉杆350，型芯拉杆350用于与中间型芯102连接以拔出中间型芯102。具体的，如图1、图3所示，型芯滑杆320同样设有四根，四根型芯滑杆320排列设置于型芯底板310上，型芯顶板330与型芯底板310的大小形状一致且两者平行设置。转运机构400抓取拆卸完上下端部型腔101的中间接头模具，并将其一端放置于支撑座340上，支撑座340对中间接头模具进行支撑和径向限位，使其不会倾倒。然后型芯拉杆350与中间型芯102连接，将中间型芯102拔出。支撑座340内设有缓冲装置，将中间接头模具放置于支撑座340上时用于对中间接头模具进行缓冲。

在本发明的一些具体实施例中，型芯顶板330上表面设有第二滑杆360，第二滑杆360设有四根，四根第二滑杆360排列设置，四根第二滑杆360一端与型芯顶板330连接，另一端通过一固定板将四根第二滑杆360进行固定。第二滑杆360上设有第二滑板370，四根第二滑杆360均穿设于第二滑板370，第二滑板370设于固定板与型芯顶板330之间，并能相对第二滑杆360升降，型芯拉杆350一端与第二滑板370连接，另一端穿过型芯顶板330与中间型芯102连接。如图1、图3所示，型芯顶板330底面还连接有拉杆升降油缸351，拉杆升降油缸351的固定端与型芯顶板330连接，伸缩端穿过型芯顶板330与第二滑板370连接，用于驱动第二滑杆360升降，进而带动型芯拉杆350升降。

需要了解的是，型芯拉杆350远离第二滑板370的一端与中间型芯102通过孔销连接。如图3所示，型芯拉杆350远离第二滑板370的一端连接有连接杆353，连接杆353两端均设有供销穿过的孔，连接杆353一端与型芯拉杆350孔销连接，另一端与中间型芯102孔销连接。如图8所示，中间型芯102端部设有供销穿过的孔；如图3所示，连接杆353外周套设有缓冲弹簧354，缓冲弹簧354外周套设有连接头352，连接杆353外周设有轴肩，缓冲弹簧354一端与连接杆353的轴肩相抵，另一端与连接头352的内底壁相抵。型芯顶板330下表面还设有挡圈331用于拆卸中间型芯102时与中间接头模具相抵。拆卸中间型芯102时，拉杆升降油缸351先驱动型芯拉杆350上升，然后转运机构400抓取中间接头模具将其一端放置于支撑座340上，然后转运机构400将中间接头模具竖直放置于支撑座340，然后拉杆升降油缸351收缩，带动型芯拉杆350下降，并通过人工将销插入中间型芯102和型芯拉杆350以将两者连接，然后拉杆升降油缸351伸出，驱动型芯拉杆350上升，由于设有挡圈331与中间接头模具相抵，因此型芯拉杆350上升将中间型芯102拔出。

需要注意的是，挡圈331与支撑座340之间的间距大于中间接头模具的长度，以便于将中间接头模具放入。

在本发明的一些实施例中，型芯底板310上设有第四滑轨311，第四滑轨311上安装有能沿其水平滑动的第四滑台312，支撑座340安装于第四滑台312；型芯底板310还设有用于对第四滑台312进行行程限位的限位结构。具体的，第四滑轨311从四根第二滑杆360围成的矩形范围向外延伸，延伸方向为前后方向；拔出中间型芯102之后，操作人员通过滑动第四滑台312将中间接头模具向后滑出四根第二滑杆360围成的矩形范围，移动至便于操作的位置以将中间接头模具中的中间接头取出。如图4所示，限位结构包括前止块313和后止块314，前止块313和后止块314分别设于靠近型芯底板310前后两端的位置，前止块313和后止块314安装于型芯底板310并向上凸出，以对第四滑台312进行阻挡来实现对第四滑台312的行程限位。

在本发明进一步的实施例中，第四滑台312还设有插销315，插销315用于对第四滑台312进行位置固定。插销315设于第四滑台312的一端，型芯底板310设有供插销315插入的孔或槽，插销315与第四滑台312连接，插销315插入型芯底板310后，第四滑台312将无法再继续滑动。但是，插销315只能对第四滑台312的两个位置进行固定，第一位置是第四滑台312与前止块313相抵的位置，用于供中间接头模具放入支撑座340以拔出中间型芯102；第二位置是第四滑台312与后止块314相抵的位置，便于工作人员对拔出中间型芯102后的中间接头模具进行操作。

在本发明的一些实施例中，第一滑轨110上滑动安装有第一滑台111，第一滑台111上设有第二滑轨120，第二滑轨120上滑动安装有第二滑台121，立柱420安装于第二滑台121；驱动装置为第一油缸130和第二油缸140，第一油缸130固定端与底座100连接，伸缩端与第一滑台111连接；第二油缸140的固定端与第一滑台111连接，伸缩端与第二滑台121连接。具体的，如图5所示，第一滑轨110的延伸方向为左右方向，第二滑轨120的延伸方向为前后方向，通过第一油缸130和第二油缸140的配合，使立柱420能水平滑动至任意位置。

在本发明的一些实施例中，立柱420底部设有第一转盘410，第一转盘410安装于第二滑台121；第一转盘410连接有动力装置用于驱动其水平转动，第一转盘410转动时能带动立柱420旋转。具体的，动力装置为第一伺服电机411，第一转盘410内设有齿轮，第一伺服电机411的输出端设有齿杆与齿轮啮合，通过第一伺服电机411旋转带动齿杆转动，进而带动齿轮转动来实现立柱420的旋转。进一步的，第一转盘410内还设置有电磁离合器作为刹车系统，以防止立柱420在旋转过程中由于惯性摆动。

在本发明的一些实施例中，转运机构400还包括转运旋臂430，立柱420设有竖直的第三滑轨421，第三滑轨421上滑动连接有第三滑台422，转运旋臂430与第三滑台422连接；立柱420顶部设有升降电机423，升降电机423输出轴与转运旋臂430传动连接，升降电机423用于驱动转运旋臂430升降。

在本发明的一些具体实施例中，转运旋臂430包括箱体431、第二转盘432和臂杆434，箱体431安装于第三滑台422并与升降电机423传动连接，第二转盘432安装于箱体431背离立柱420的一侧，臂杆434与第二转盘432连接；第二转盘432连接有动力机构用于驱动其转动，第二转盘432转动能带动臂杆434转动；臂杆434远离立柱420第二转盘432的一端连接有爪臂440；爪夹450设有多个，多个爪夹450间隔设置于爪臂440。具体的，如图6所示，箱体431一侧与第三滑台422固定连接，箱体431与升降电机423的输出轴通过丝杆传动连接。升降电机423的输出轴连接有朝下延伸的丝杆，丝杆穿设于箱体431，与箱体431传动连接，通过升降电机423的正转和反转，来带动箱体431上升或下降，进而带动转运旋臂430的上升或下降。驱动第二转盘432转动的动力机构为第二伺服电机433，第二转盘432内同样设有齿轮，第二伺服电机433通过传动齿轮旋转来实现臂杆434的旋转，臂杆434旋转能带动爪臂440同步转动。

在本发明进一步的施例中，爪夹450设有两种，一种是指抓式夹取型，另一种是环抱式夹取型，指抓式夹取型爪夹450设有两个且分别设于爪臂440的上下两端，怀抱式夹取型爪夹450设有三个，间隔设于爪臂440中部。爪夹450包括用于夹紧的两根夹指451，指抓式夹取型爪夹450的两根夹指451为直杆，用于夹取的夹指451相对的两侧设有凹槽以供端部型腔101的卡盘103嵌入，怀抱式夹取型爪夹450用于夹取中间接头模具的外周面，其用于夹取的两根夹指451为弧形杆。但是指抓式夹取型和环抱式夹取型的开合驱动结构一致。如图7所示，爪夹450还包括中间杆452、凸块453和盖板454，中间杆452设有两个，分别与两根夹指451连接；中间杆452两端分别与夹指451和凸块453铰接，两个中间杆452分别铰接于凸块453两端，凸块453中间连接有夹取气缸455，夹取气缸455驱动凸块453伸缩移动，进而带动两个中间杆452分开或合拢，更进一步的带动两根夹指451夹紧或松开中间接头模具。盖板454包括上盖板和下盖板，上盖板和下盖板分别压盖于凸块453上下两侧，且上盖板和下盖板均与爪臂440连接，以对凸块453和中间杆452进行限位。

转运机构400的运动路径为：由于一开始中间接头模具为水平放置于转运机构400左右方向的一侧，因此转运机构400先是通过第一油缸130和第二油缸140驱动立柱420和爪臂440移动至中间接头模具附近，升降电机423驱动转运旋臂430调整高度，然后第一伺服电机411和第二伺服电机433分别驱动立柱420和爪臂440旋转，夹取气缸455驱动爪夹450打开，第一油缸130驱动立柱420移动，进而带动爪夹450朝中间接头模具的方向移动；爪夹450移动至中间接头模具位于爪夹450的两根夹指451内后，夹取气缸455驱动爪夹450夹紧中间接头模具，然后第一油缸130动作缩回，接着第二伺服电机433驱动爪臂440旋转，将中间接头模具从水平状态旋转至竖直状态；第一油缸130驱动立柱420移动至与型腔拆卸机构200相对应的位置后，升降电机423驱动转运旋臂430调整高度，第一伺服电机411驱动立柱420旋转，使爪臂440朝向型腔拆卸机构200方向，然后第二油缸140动作，将中间接头模具送入型腔拆卸机构200内，然后夹取气缸455驱动爪夹450松开、第二油缸140驱动立柱420缩回。端部型腔101拆除之后，转运机构400将中间接头模具从型腔拆卸机构200中取出并送至型芯拆卸机构300内，以完成中间型芯102的拆除。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。