一种农田农作物药物自动检测机器人

技术领域

本发明涉及药物自动检测技术领域，特别涉及一种农田农作物药物自动检测机器人。

背景技术

农产品污染主要来自于农药残留、硝酸盐和重金属。而农药残留主要是剧毒、高毒有机磷、氨基甲酸酯、有机氯超过规定标准。这些超标物质进入人体后，容易引起急性中毒、血液疾病、致畸、致癌、致基因突变。目前药物残留检测方式多为人工进行取样检测，工作量增大，且人工检测时易沾染药物，危害身体健康，所以急需一种农田农作物药物自动检测机器人。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供一种农田农作物药物自动检测机器人，可以有效解决上述技术问题，具有自动化程度高，省时省力，安全系数高的特点。

所述的支撑平台为万向轮、喷洒机构、收集机构、检测机构的安装平台。

所述的喷洒机构包括：第一电机支架、第一电机、第一电机齿轮、第二圆筒、第二电机支架、第二电机、第二电机齿轮、第三圆筒、第三电机支架、第三电机、第三电机齿轮、储液桶。

所述的收集机构包括：收集盒安装架、晃动电机、晃动转杆、收集盒、支撑弹簧。

所述的检测机构包括：检测皮带、弹簧、检测器安装架、检测器。

所述的万向轮固定安装在支撑平台的下方，第一电机支架固定安装在第一圆筒外表面，第一电机固定安装在第一电机支架上方，第一电机齿轮和第一电机转轴固定连接，第二圆筒下端和第一电机齿轮相连接，形成齿轮配合，第二电机支架固定安装在第二圆筒外表面，第二电机和第二电机支架固定连接，第二电机齿轮和第二电机转轴固定连接，第三圆筒下端和第二电机齿轮相连接，形成齿轮配合，第三电机支架固定连接在第三圆筒外表面，第三电机固定安装在第三电机支架上方，第三电机齿轮和第三电机转轴固定连接，储液桶下端和第三电机齿轮相连接，形成齿轮配合，晃动电机固定安装在收集盒安装架上方，晃动转杆和晃动电机转轴固定连接，收集盒和晃动转杆固定连接，支撑弹簧上端和收集盒固定连接，下端和收集盒安装架固定连接，检测皮带和检测器安装架固定连接，弹簧下端和检测器安装架固定连接，检测器和检测器安装架固定连接。

进一步的，所述的喷洒机构还包括：升降台、喷洒电机、喷洒主动齿轮、喷洒从动齿轮、喷洒丝杠、第一升降台、齿条、第二升降台、升降齿轮、第三升降台、第一圆筒,升降台固定安装在支撑平台表面，喷洒电机固定安装在升降台内部，喷洒主动齿轮和喷洒电机转轴固定连接，喷洒从动齿轮和喷洒主动齿轮相连接，形成齿轮配合，喷洒丝杠和喷洒从动齿轮中心孔固定连接，第一升降台和喷洒丝杠相连接，形成转动配合，齿条固定安装在第一升降台内侧，升降齿轮和第二升降台相连接，形成转动配合，第三升降台和第二升降台、第一升降台通过齿条、升降齿轮齿轮配合相连接，上下移动，第一圆筒固定安装在第三升降台上方。

进一步的，所述的收集机构还包括：移动电机、第一齿轮、第二齿轮、齿轮连接轴、第三齿轮、第四齿轮、固定皮带轮、皮带、转动皮带轮、第一转杆、第二转杆，移动电机固定安装在支撑平台的上表面，第一齿轮和移动电机转轴固定连接，第二齿轮和第一齿轮相连接，形成转动配合，齿轮连接轴一端和第二齿轮固定连接，另一端和第三齿轮相连接，第四齿轮和第三齿轮相连接，形成齿轮配合，固定皮带轮和支撑平台固定连接，皮带和固定皮带轮相连接，形成转动配合，转动皮带轮和皮带相连接，形成转动配合，第一转杆一端和第四齿轮固定连接，另一端和第二转杆相连接，形成转动配合，第二转杆和收集盒安装架下方相连接，形成转动配合。

进一步的，所述的检测机构还包括：检测电机支架、检测电机、检测转杆、滑块、检测皮带轮,检测电机支架固定安装在支撑平台的侧面，检测电机固定安装在检测电机支架上方，检测转杆和检测电机转轴固定连接，滑块和检测转杆圆柱相连接，形成滑动配合，检测皮带轮和滑块圆柱相连接，形成转动配合，检测皮带和检测皮带轮相连接，形成转动配合，检测皮带为固定长度，一端和支撑平台固定连接，另一端和检测器安装架固定连接。

进一步的，所述的第三电机齿轮内部有高压喷水装置，可以将溶液喷洒足够距离。

进一步的，所述的支撑弹簧共有四个，上端和收集盒固定连接，下端和收集盒安装架固定连接。

进一步的，所述的升降台、第一升降台、升降齿轮、第三升降台内侧都有两个齿条，通过第二升降台齿轮配合实现上下移动。

进一步的，所述的第二齿轮、齿轮连接轴、第三齿轮、第四齿轮、固定皮带轮、皮带、转动皮带轮、第一转杆、第二转杆各为两个，分别安装在收集盒安装架下端和侧边，形成转动配合，收集盒安装架左右移动。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明通过喷洒机构的升降动作和转弯动作实现了180度喷洒溶液；（2）本发明通过收集盒晃动将药物溶液混合均匀，通过左右移动，自动检测药物含量；（3）该机器人可以通过万向轮实现自由移动，且造价低廉，便于推广。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明喷洒机构示意图。

图3为本发明收集机构示意图。

图4为本发明检测机构示意图。

附图编号：1-支撑平台；2-万向轮；3-喷洒机构；4-收集机构；5-检测机构；301-升降台；302-喷洒电机；303-喷洒主动齿轮；304-喷洒从动齿轮；305-喷洒丝杠；306-第一升降台；307-齿条；308-第二升降台；309-升降齿轮；310-第三升降台；311-第一圆筒；312-第一电机支架；313-第一电机；314-第一电机齿轮；315-第二圆筒；316-第二电机支架；317-第二电机；318-第二电机齿轮；319-第三圆筒；320-第三电机支架；321-第三电机；322-第三电机齿轮；323-储液桶；401-移动电机；402-第一齿轮；403-第二齿轮；404-齿轮连接轴；405-第三齿轮；406-第四齿轮；407-固定皮带轮；408-皮带；409-转动皮带轮；410-第一转杆；411-第二转杆；412-收集盒安装架；413-晃动电机；414-晃动转杆；415-收集盒；416-支撑弹簧；501-检测电机支架；502-检测电机；503-检测转杆；504-滑块；505-检测皮带轮；506-检测皮带；507-弹簧；508-检测器安装架；509-检测器。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4所示的一种农田农作物药物自动检测机器人，包括支撑平台1、万向轮2、喷洒机构3、收集机构4、检测机构5。

支撑平台1为万向轮2、喷洒机构3、收集机构4、检测机构5的安装平台。

万向轮2固定安装在支撑平台1的下方，第一电机支架312固定安装在第一圆筒311外表面，第一电机313固定安装在第一电机支架312上方，第一电机齿轮314和第一电机313转轴固定连接，第二圆筒315下端和第一电机齿轮314相连接，形成齿轮配合，第二电机支架316固定安装在第二圆筒315外表面，第二电机317和第二电机支架316固定连接，第二电机齿轮318和第二电机317转轴固定连接，第三圆筒319下端和第二电机齿轮318相连接，形成齿轮配合，第三电机支架320固定连接在第三圆筒319外表面，第三电机321固定安装在第三电机支架320上方，第三电机齿轮322和第三电机321转轴固定连接，储液桶323下端和第三电机齿轮322相连接，形成齿轮配合，晃动电机413固定安装在收集盒安装架412上方，晃动转杆414和晃动电机413转轴固定连接，收集盒415和晃动转杆414固定连接，支撑弹簧416上端和收集盒415固定连接，下端和收集盒安装架412固定连接，检测皮带506和检测器安装架508固定连接，弹簧507下端和检测器安装架508固定连接，检测器509和检测器安装架508固定连接。

喷洒机构3的具体结构如图2所示，升降台301固定安装在支撑平台1表面，喷洒电机302固定安装在升降台301内部，喷洒主动齿轮303和喷洒电机302转轴固定连接，喷洒从动齿轮304和喷洒主动齿轮303相连接，形成齿轮配合，喷洒丝杠305和喷洒从动齿轮304中心孔固定连接，第一升降台306和喷洒丝杠305相连接，形成转动配合，齿条307固定安装在第一升降台306内侧，升降齿轮309和第二升降台308相连接，形成转动配合，第三升降台310和第二升降台308、第一升降台306通过齿条307、升降齿轮309齿轮配合相连接，上下移动，第一圆筒311固定安装在第三升降台310上方，启动喷洒电机302，带动喷洒主动齿轮303转动，带动喷洒从动齿轮304转动，带动喷洒丝杠305转动，带动第一升降台306向上移动，通过齿条307、升降齿轮309齿轮连接带动第二升降台308向上移动，带动第三升降台310向上移动，在所需要的的高度时关闭喷洒电机302，启动第一电机313，带动第一电机齿轮314转动，带动第二圆筒315转动，关闭第一电机313，启动第二电机317，带动第二电机齿轮318，带动第三圆筒319转动，关闭第二电机317，启动第三电机321，带动第三电机齿轮322转动，带动储液桶323转动，关闭第三电机321，通过储液桶323将溶液高压喷出。

收集机构4的具体结构如图3所示，移动电机401固定安装在支撑平台1的上表面，第一齿轮402和移动电机401转轴固定连接，第二齿轮403和第一齿轮402相连接，形成转动配合，齿轮连接轴404一端和第二齿轮403固定连接，另一端和第三齿轮405相连接，第四齿轮406和第三齿轮405相连接，形成齿轮配合，固定皮带轮407和支撑平台1固定连接，皮带408和固定皮带轮407相连接，形成转动配合，转动皮带轮409和皮带408相连接，形成转动配合，第一转杆410一端和第四齿轮406固定连接，另一端和第二转杆411相连接，形成转动配合，第二转杆411和收集盒安装架412下方相连接，形成转动配合，启动移动电机401，带动第一齿轮402转动，带动第二齿轮403转动，带动齿轮连接轴404转动，带动第三齿轮405转动，带动第四齿轮406转动，带动皮带408转动，带动转动皮带轮409转动，带动第一转杆410转动，带动第二转杆411转动，带动收集盒安装架412左右移动，启动晃动电机413，带动晃动转杆414转动，带动收集盒415晃动，将溶液混合均匀。

检测机构5的具体结构如图4所示，检测电机支架501固定安装在支撑平台1的侧面，检测电机502固定安装在检测电机支架501上方，检测转杆503和检测电机502转轴固定连接，滑块504和检测转杆503圆柱相连接，形成滑动配合，检测皮带轮505和滑块504圆柱相连接，形成转动配合，检测皮带506和检测皮带轮505相连接，形成转动配合，检测皮带506为固定长度，一端和支撑平台1固定连接，另一端和检测器安装架508固定连接，启动检测电机502，带动检测转杆503转动，带动滑块504向下滑动，带动检测皮带轮505转动，带动检测皮带506转动，带动弹簧507压缩，带动检测器安装架508向下移动，带动检测器509向下移动，检测完成后，反向启动检测电机502检测机构5向上移动。

第三电机齿轮322内部有高压喷水装置，可以将溶液喷洒足够距离，支撑弹簧416共有四个，上端和收集盒415固定连接，下端和收集盒安装架412固定连接，升降台301、第一升降台306、升降齿轮309、第三升降台310内侧都有两个齿条307，通过第二升降台308齿轮配合实现上下移动，第二齿轮403、齿轮连接轴404、第三齿轮405、第四齿轮406、固定皮带轮407、皮带408、转动皮带轮409、第一转杆410、第二转杆411各为两个，分别安装在收集盒安装架412下端和侧边，形成转动配合，收集盒安装架412左右移动。