AGV顶升夹紧机构

技术领域

本发明涉及顶升夹紧机构领域，具体为AGV顶升夹紧机构。

背景技术

自动导引运输车－－AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车；

顶升结构作为AGV的核心功能部件之一，安装于车体内具有结构紧凑的特点，但目前该顶升结构不具备夹紧物料料架的能力，使其在搬运过程中容易出现危险，且料架不能精确放置，导致在运输时容易散落或晃动，为此，我们提出了AGV顶升夹紧机构。

发明内容

本发明的目的在于提供AGV顶升夹紧机构，以解决上述背景技术中提出目前该顶升结构不具备夹紧物料料架的能力，使其在搬运过程中容易出现危险，且料架不能精确放置，导致在运输时容易散落或晃动的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：AGV顶升夹紧机构，包括顶升模块、顶升导向模块、连杆夹紧模块、钢丝滑轮组和连杆升降导向模块，所述顶升模块的顶部固定连接有连杆夹紧模块，所述顶升模块的底部安装有顶升导向模块，所述顶升导向模块包括导向轴座、导向轴、直线轴承、顶升架和AGV车身架，所述AGV车身架的底部固定连接有直线轴承，所述AGV车身架的顶部安装有顶升架，所述直线轴承顶部的两侧均安装有导向轴，所述导向轴远离导向轴座的一端贯穿直线轴承并与顶升架连接，所述导向轴位于顶升架表面的一端安装有导向轴座，所述顶升模块与顶升导向模块之间安装有钢丝滑轮组，所述钢丝滑轮组的顶部且位于顶升模块的底部安装有连杆升降导向模块。

优选的，所述顶升架的底部安装有下连杆底座，所述下连杆底座表面的两侧均转动连接有三连杆，所述三连杆远离下连杆底座的一端贯穿顶升架并延伸至顶升架的顶部，所述三连杆位于顶升架顶部的一端安装有上连杆底座，所述上连杆底座与顶升架固定连接。

优选的，所述顶升架的表面贯穿有中心导向轴，所述中心导向轴的表面套设有压缩弹簧，所述中心导向轴的两侧均设置有连杆导向块。

优选的，所述直线轴承的数量为四个，四个所述直线轴承均固定于AGV车身架的顶部，所述导向轴座的数量为四个，四个所述导向轴座均固定于顶升架的顶部。

优选的，所述导向轴的数量为四个，四个导向轴与导向轴座连接，所述导向轴在直线轴承内上下运动。

优选的，所述三连杆有四组，四组所述三连杆均成九十度分布，四组所述三连杆之间均通过销轴连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过顶升模块、顶升导向模块、连杆夹紧模块、钢丝滑轮组和连杆升降导向模块的配合使用，可以在AGV搬运料架的时候实现顶升和夹紧的同步动作，并且搬运过程中解决了在车加速、减速、紧急制动的情况下所背负料架因惯性在车体上产生位移甚至掉落，且影响料架最终的放置精度甚至搬运任务中断的情况出现，从而能够有效的解决了目前该顶升结构不具备夹紧物料料架的能力，使其在搬运过程中容易出现危险，且料架不能精确放置，导致在运输时容易散落或晃动的问题。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的仰视结构示意图；

图3为本发明的AGV车身架结构示意图。

图中：1、顶升模块；2、顶升导向模块；201、导向轴座；202、导向轴；203、直线轴承；204、顶升架；205、AGV车身架；3、连杆夹紧模块；301、下连杆底座；302、三连杆；303、上连杆底座；4、钢丝滑轮组；5、连杆升降导向模块；501、中心导向轴；502、压缩弹簧；503、连杆导向块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：AGV顶升夹紧机构，包括顶升模块1、顶升导向模块2、连杆夹紧模块3、钢丝滑轮组4和连杆升降导向模块5，所述顶升模块1的顶部固定连接有连杆夹紧模块3，所述顶升模块1的底部安装有顶升导向模块2，所述顶升导向模块2包括导向轴座201、导向轴202、直线轴承203、顶升架204和AGV车身架205，所述AGV车身架205的底部固定连接有直线轴承203，所述AGV车身架205的顶部安装有顶升架204，所述顶升架204的表面贯穿有中心导向轴501，所述中心导向轴501的表面套设有压缩弹簧502，所述中心导向轴501的两侧均设置有连杆导向块503，所述直线轴承203顶部的两侧均安装有导向轴202，所述导向轴202的数量为四个，四个导向轴202与导向轴座连接，所述导向轴202在直线轴承203内上下运动，所述导向轴202远离导向轴座201的一端贯穿直线轴承203并与顶升架204连接，所述直线轴承203的数量为四个，四个所述直线轴承203均固定于AGV车身架205的顶部，所述导向轴座201的数量为四个，四个所述导向轴座201均固定于顶升架204的顶部，所述导向轴202位于顶升架204表面的一端安装有导向轴座201，所述顶升架204的底部安装有下连杆底座301，所述下连杆底座301四周通过销子连接有转动的三连杆302，所述三连杆302安装于下连杆底座301的四周并延伸至顶升架204的顶部，所述三连杆302有四组，四组所述三连杆302均成九十度分布，四组所述三连杆302之间均通过销轴连接，所述三连杆302位于顶升架204顶部的一端安装有上连杆底座303，所述上连杆底座303与顶升架204固定连接，所述顶升模块1与顶升导向模块2之间安装有钢丝滑轮组4，所述钢丝滑轮组4的顶部且位于顶升模块1的底部安装有连杆升降导向模块5，通过顶升模块1、顶升导向模块2、连杆夹紧模块3、钢丝滑轮组4和连杆升降导向模块5的配合使用，可以在AGV搬运料架的时候实现顶升和夹紧的同步动作，并且搬运过程中解决了在车加速、减速、紧急制动的情况下所背负料架因惯性在车体上产生位移甚至掉落，且影响料架最终的放置精度甚至搬运任务中断的情况出现，从而能够有效的解决了目前该顶升结构不具备夹紧物料料架的能力，使其在搬运过程中容易出现危险，且料架不能精确放置，导致在运输时容易散落或晃动的问题。

工作原理：当顶升模块1上升时，顶升模块1的一端固定于AGV车身架205，另一端固定于三连杆302，中间杆上的钢丝绳通过钢丝滑轮组4改变钢丝绳在一定的对称角度，对三连杆302的中间连杆施加一定拉力，三连杆302在受到钢丝绳向外的拉力而改变形状，在连杆升降导向模块5中的连杆导向块503自由度的限制下，使得上连杆由水平方向改变为九十度方向方向，从而对物料架进行夹紧，此时中心导向轴501上的压缩弹簧502呈高度压缩状态，当顶模块下降时，压缩弹簧502向下释放弹力，使得上连杆由九十度形状改变成水平，从而释放被夹物料架，从而可以有效的避免了目前该顶升结构不具备夹紧物料料架的能力，使其在搬运过程中容易出现危险，且料架不能精确放置，导致在运输时容易散落或晃动的情况出现。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。