一种装配机械臂

技术领域

本申请提出一种装配机械臂，具体涉及工业机器人制造技术领域。

背景技术

机械臂在目前市场中应用广泛，在各个行业中都有所涉及，为企业提升工作效率的同时，还降低了企业的制造成本。现有技术中的机械臂在作业时运行过程较为繁琐，需要两台机械臂进行合作。先由一台机械臂将流水线上的产品夹取放在作业台上，再由另一台机械臂将作业台上的产品夹取到另一边，这个过程不仅耗费时间，还降低了生产效率，除此之外，两台作业机械臂占用的面积较大，对生产场地的大小也有一定的限制。另外，在安装和维修时，需要耗费大量的人力物力，对装配和检修带来极大的不便。

发明内容

针对现有技术中的不足，本申请要解决的技术问题在于提供了一种装配机械臂，其特征在于，具有基座、移动工作臂、后关节和前关节，所述基座与移动工作臂之间设置有推送装置，移动工作臂安装有前关节和后关节，前关节与移动工作臂之间安装有升降器一，后关节与移动工作臂之间安装有升降器二。

优选地，所述推送装置具有直线导轨、驱动器、齿轮和齿条，基座具有两块侧板和两块固定板，固定板以水平状态固定在侧板上，固定板与移动工作臂之间设置有直线导轨，固定板上设置有驱动器，驱动器外接齿轮，移动工作臂上固定有齿条，齿轮匹配于齿条。

优选地，所述前关节和后关节伸过移动工作臂进入移动工作臂的下部，所述移动工作臂的下部与基座的两块侧板之间为前关节和后关节的升降区域。

优选地，所述前关节具有旋转驱动器一、升降器一、执行端一和驱动器一，执行端一穿过移动工作臂并固定在移动工作臂上，驱动器一固定在移动工作臂上，驱动器一与执行端一之间设置有传动带，旋转驱动器一固定在移动工作臂上，旋转驱动器一与执行端一之间设置有传动带。

优选地，所述后关节具有旋转驱动器二、升降器二、执行端二和驱动器二，执行端二穿过移动工作臂并固定在移动工作臂上，驱动器二固定在移动工作臂上，驱动器二与执行端二之间设置有传动带，旋转驱动器二固定在移动工作臂上，旋转驱动器二与执行端二之间设置有传动带。

优选地，所述装配机械臂具有夹持和翻转关节，夹持和翻转关节安装在基座上，所述执行端一安装有夹爪，夹爪用于夹取物料，所述执行端二安装有夹爪，夹爪用于夹取夹持和翻转关节上的装配完成物料。

优选地，所述夹持和翻转关节固定在基座的侧板上，夹持和翻转关节具有夹持装置和翻转装置，夹持装置安装在侧板的内侧，翻转装置安装在侧板的外侧。

优选地，所述第二基座与基座之间设置有旋转装置，所述的旋转装置固定在第二基座上，旋转装置再连接基座底板，所述旋转装置以电机加变速器的旋转关节驱动器连接基座底板的形式来实现固定连接，基座在控制系统的控制下实现包括基座在内的整个机械臂实现旋转运行。

优选地，所述基座安装固定在第二基座上。

优选地，所述翻转装置具有齿轮一、齿条一和伸缩气缸，齿条一穿过侧板在侧板外侧与齿条一匹配，在侧板内侧与翻转装置连接，齿条一以固定的方式连接伸缩气缸，所述夹持装置具有夹爪，夹爪连接齿轮一，通过齿条一带动齿轮一旋转从而带动夹爪旋转。

相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请的机械臂具有所需作业面积小，有效提高了生产效率，装配方便快捷，使用机械臂数量少，维修方便的优点，克服了现有装配技术中需要多个机械臂的缺陷；同时，也对企业降低制造成本起到一定的作用，具有较高的推广使用价值。

附图说明

图1是本申请一种装配机械臂的结构示意图；

图2是本申请一种装配机械臂后侧视图；

图3是本申请一种装配机械臂推送装置结构示意图。

附图标记：第二基座10，旋转装置11，旋转关节驱动器12，基座20，推送装置21，侧板22，固定板23，移动工作臂30，直线导轨31，齿条32，驱动器33，齿轮34，后关节40，旋转驱动器二41，升降器二42，驱动器二43，执行端二44，前关节50，旋转驱动器一51，升降器一52，驱动器一53，执行端一54，夹持和翻转关节60，夹持装置61，夹爪611，翻转装置62，齿轮一621，齿条一622，伸缩气缸623，夹爪一70，夹爪二80。

具体实施方式

下面结合附图1-3对本申请的优选实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定,这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。

实施例一

参阅附图，本申请一种装配机械臂包括有第二基座10、基座20、移动工作臂30、后关节40、前关节50、夹持和翻转关节60和控制系统，上述基座20安装在第二基座10上，移动工作臂30安装在基座20上，后关节40和前关节50安装在移动工作臂30的两端，夹持和翻转关节60安装在基座20上。在控制系统的控制下，基座20以及移动工作臂30、后关节40、前关节50在第二基座10上作旋转运行，达到机械臂整体能够作出旋转动作；在控制系统的控制下，移动工作臂30连同后关节40和前关节50在基座20上作出前后运送动作，达到机械臂能够作出前后运送动作；在控制系统的控制下，后关节40和前关节50在移动工作臂30上可同时作出升降运送动作，使得机械臂实现升降运送动作。综合上述各个关节的运转，本申请的机械臂具有装配方便快捷，使用机械臂数量少的优点，克服了现有装配技术中需要多个机械臂的缺陷，具有较高的推广使用价值。

上述的第二基座10与基座20之间设置有旋转装置11，旋转装置11固定在第二基座10上，旋转装置11再连接基座20底板。本实施方案旋转装置11以电机加变速器的旋转关节驱动器12连接基座20底板的形式来实现固定连接的，基座20在控制系统的控制下实现包括基座20在内的整个机械臂实现旋转运行。

上述的移动工作臂30安装在基座20上。基座20与移动工作臂30之间设置有推送装置21，推送装置21起到对移动工作臂30的前后运送动作提供动力。

本实施方案推送装置21具体方案是，推送装置21具有直线导轨31、驱动器33、齿轮34和齿条32。在基座20具有两块侧板22和两块固定板23，固定板23以水平状态固定在侧板22上，两块固定板23与移动工作臂30之间设置有直线导轨31，直线导轨31就可以使得移动工作臂30在基座20上前后移送提供结构上的支持，又可以使得移动工作臂30具有相对固定的连接结构。两块固定板23上设置有驱动器33，驱动器33外接齿轮34，移动工作臂30上固定有齿条32，齿轮34匹配于齿条32。当驱动器33在控制系统的控制下驱动齿轮34及齿条32实现移动工作臂30的前后运送。

上述的前关节50和后关节40安装在移动工作臂30的前后两端，前关节50和后关节40伸过移动工作臂30进入移动工作臂30的下部，上述移动工作臂30的下部与基座20的两块侧板22之间为前关节50和后关节40的升降区域。

前关节50具有旋转驱动器一51、升降器一52、执行端一54和驱动器一53。执行端一54穿过移动工作臂30并固定在移动工作臂30上，驱动器一53固定在移动工作臂30上，升降器一52与执行端一54动连接，驱动器一53与升降器一52之间设置有传动带用以对执行端一54实施前关节50的升降运送动作。旋转驱动器一51固定在移动工作臂30上，旋转驱动器一51与执行端一54之间设置有传动带用以对执行端一54实施旋转运送动作。执行端一54安装有夹爪一70，夹爪一70用于夹取物料。夹爪一70夹取物料通过移动工作臂30的移动将物料移送到夹持和翻转关节60上进行装配加工。

后关节40具有旋转驱动器二41、升降器二42、执行端二44和驱动器二43。执行端二44穿过移动工作臂30并固定在移动工作臂30上，执行端二44与升降器二42动连接，驱动器二43固定在移动工作臂30上，驱动器二43与升降器二42之间设置有传动带用以对执行端二44实施前关节50的升降运送动作。旋转驱动器二41固定在移动工作臂30上，旋转驱动器二41与执行端二44之间设置有传动带用以对执行端二44实施旋转运送动作。执行端二44安装有夹爪二80，夹爪二80用于夹取夹持和翻转关节60上的装配完成物料，当夹爪一70夹取物料时，夹爪二80也抓取在夹持和翻转关节60装配完成的物料，在移动工作臂30的移动下同时实现两个不同位置物料的移送。

上述夹持和翻转关节60固定在基座20的侧板22上，夹持和翻转关节60具有夹持装置61和翻转装置62，夹持装置61安装在侧板22的内侧，翻转装置62安装在侧板22的外侧，夹持装置61用于接受夹爪一70夹持的物料，翻转装置62用于物料装配过程中的翻转。

上述的翻转装置62具有齿轮一621、齿条一622和伸缩气缸623。齿条一622穿过侧板22在侧板22外侧与齿条一622匹配，在侧板22内侧与翻转装置62连接。齿条一622以固定的方式连接伸缩气缸623，并接收伸缩气缸623的动力。上述的夹持装置61具有夹爪611，夹爪611连接齿轮一621，在伸缩气缸623作用下，通过齿条一622带动齿轮一621旋转从而带动夹爪611旋转，实现夹爪611既能夹取物料，又能在夹取物料的状态下实施翻转动作，具有较高的操作灵活性。

实施例二

实施例二与上述的实施例一基本相同，不同之处在于上述基座20安装固定在第二基座10上，在图1中，基座20固定在第二基座10上，起到的技术效果与实施例一是相同的。

以上所述仅为本申请的优选实施较佳方式之一，并非因此限制本申请的专利实施范围，凡是利用本申请说明书及附图内容的形状、结构、原理所作等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均涵盖包括在本申请的专利保护范围之内。