底座组件、清洁设备、倒灰方法及存储介质

技术领域

本申请属于家用电器技术领域，具体涉及一种底座组件、清洁设备、倒灰方法及存储介质。

背景技术

目前，吸尘器已经成为家庭常用的生活电器之一，吸尘器工作时内部产生空气负压，吸入灰尘，并最终将灰尘留在尘盒内。为了避免尘盒内积累的灰尘过多影响吸尘器的正常工作，需要不定期地将尘盒中积累的灰尘倒掉。

当前相关技术中的吸尘器主要是由用户手动倒灰，当用户认为尘盒需要清理时，手动将尘盒取下，倒掉尘盒内的灰尘，再将尘盒安装回去。但用户手动倒灰容易脏手，且操作不方便。

发明内容

本申请提出一种底座组件、清洁设备、倒灰方法及存储介质，通过锁扭驱动组件自动打开盒盖锁扭，通过推杆驱动组件推动盒盖拍打尘盒，使尘盒中的灰尘振动脱落，在重力作用下从尘盒中剥离，实现自动倒灰。

本申请第一方面实施例提出了一种底座组件，包括底座本体，所述底座本体具有与清洁设备的清洁主机配合的插接凹槽，还包括：

锁扭驱动组件，安装在所述插接凹槽的内壁上，与插接在所述插接凹槽内的所述清洁主机中尘盒的盒盖锁扭接触；

推杆驱动组件，安装在所述插接凹槽的底部，位于插接在所述插接凹槽内的所述清洁主机中所述尘盒的盒盖下方；

控制器，分别与所述锁扭驱动组件和所述推杆驱动组件连接，根据接收到倒灰指令，控制所述锁扭驱动组件打开所述盒盖锁扭，控制所述推杆驱动组件推动所述盒盖拍打所述尘盒。

在本申请的一些实施例中，所述锁扭驱动组件包括：第一电机和旋转机构；

所述旋转机构的一端与所述第一电机连接，所述旋转机构的另一端与插接在所述插接凹槽内的所述清洁主机中的所述盒盖锁扭接触；

所述第一电机与所述控制器连接，在所述控制器的触发下驱动所述旋转机构转动，拨动所述盒盖锁扭打开或关闭所述尘盒的盒盖。

在本申请的一些实施例中，所述旋转机构包括旋转轮和拨杆；

所述旋转轮与所述第一电机的电机轴连接，所述拨杆的一端与所述旋转轮连接，所述拨杆的另一端与插接在所述插接凹槽内的所述清洁主机中的所述盒盖锁扭接触。

在本申请的一些实施例中，还包括第一传感器；

所述第一传感器安装在所述锁扭驱动组件的安装位置处，所述第一传感器与所述控制器连接，检测所述盒盖锁扭的开关状态信息，将所述开关状态信息传输给所述控制器。

在本申请的一些实施例中，所述推杆驱动组件包括第二电机、偏心轮、转轴和推杆；

所述转轴的一端与所述推杆连接，所述转轴的另一端与所述偏心轮连接；

所述第二电机分别与所述控制器和所述偏心轮连接，在所述控制器的触发下驱动所述偏心轮旋转，通过所述转轴带动所述推杆上下移动，所述推杆推动所述盒盖拍打所述尘盒。

在本申请的一些实施例中，还包括第二传感器；

所述第二传感器安装在所述推杆驱动组件的安装位置处，所述第二传感器与所述控制器连接；

所述第二传感器检测所述推杆的移动状态信息，将所述移动状态信息传输给所述控制器；所述控制器根据所述移动状态信息，确定所述推杆推动所述盒盖拍打所述尘盒的拍打次数。

在本申请的一些实施例中，所述控制器，用于根据所述第二电机的转速、转动时间和预设的推杆移动距离，确定所述推杆推动所述盒盖拍打所述尘盒的拍打次数。

在本申请的一些实施例中，所述控制器，用于根据所述拍打次数大于或等于预设数值，控制所述推杆驱动组件推合所述盒盖，控制所述锁扭驱动组件关闭所述盒盖锁扭；或者，

所述控制器，用于记录推杆驱动组件的运行时长，根据所述运行时长大于或等于预设时长，控制所述推杆驱动组件推合所述盒盖，控制所述锁扭驱动组件关闭所述盒盖锁扭。

在本申请的一些实施例中，还包括倒灰按键；所述倒灰按键设置在所述底座本体上，所述倒灰按键与所述控制器连接；所述控制器根据检测到所述倒灰按键被点击，确定接收到所述倒灰指令；或者，

还包括第三传感器；所述第三传感器安装在所述插接凹槽内，所述第三传感器与所述控制器连接，检测所述清洁主机的插接状态，传输所述插接状态给所述控制器；所述控制器根据所述插接状态指示所述清洁主机插接到位，确定接收到所述倒灰指令。

本申请第二方面的实施例提出了一种清洁设备，包括清洁主机和上述第一方面所述的底座组件；

所述清洁主机可拆卸地插接在所述底座组件的所述插接凹槽中；

所述锁扭驱动组件打开所述清洁主机中尘盒的盒盖锁扭，所述推杆驱动组件推动所述尘盒的盒盖拍打所述尘盒。

在本申请的一些实施例中，所述清洁设备为吸尘器或扫地机器人。

本申请第三方面的实施例提出了一种应用于上述第二方面所述的清洁设备的倒灰方法，所述方法包括：

根据接收到倒灰指令，控制所述锁扭驱动组件打开所述清洁主机中尘盒的盒盖锁扭；

根据检测到所述盒盖锁扭的开关状态信息指示为打开状态，控制所述推杆驱动组件推动所述尘盒的盒盖拍打所述尘盒。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

根据检测到倒灰按键被点击，确定接收到倒灰指令；或者，

根据检测到所述清洁主机插接到所述底座组件的插接凹槽内，确定接收到倒灰指令。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

检测所述盒盖拍打所述尘盒的拍打次数；根据所述拍打次数大于或等于预设数值，控制所述推杆驱动组件将所述盒盖推合；控制所述锁扭驱动组件关闭所述盒盖锁扭；或者，

记录所述推杆驱动组件的运行时长，根据所述运行时长大于或等于预设时长，控制所述推杆驱动组件推合所述盒盖，控制所述锁扭驱动组件关闭所述盒盖锁扭。

在本申请的一些实施例中，所述控制所述锁扭驱动组件关闭所述盒盖锁扭之后，还包括：

根据检测到所述盒盖锁扭的开关状态信息指示为关闭状态，控制所述推杆驱动组件将所述推杆驱动组件包括的推杆向下移动至初始位置区间内。

本申请第四方面的实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述第三方面所述的方法。

本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本申请实施例中，在将清洁主机插入底座组件后，通过底座组件中的锁扭驱动组件自动打开尘盒的盒盖锁扭，然后通过推杆驱动组件推动尘盒的盒盖拍打尘盒，使得尘盒中的灰尘在振动的作用下脱落，并在重力作用下从尘盒中剥离，实现清洁设备的自动倒灰，无需用户手动倒灰，不会脏手，干净卫生，且使用方便，大大提高了清洁设备的自动化、智能化。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变的明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。

在附图中：

图1示出了本申请一实施例所提供的一种底座组件的截面示意图；

图2示出了本申请一实施例所提供的尘盒的示意图；

图3示出了本申请一实施例所提供的锁扭驱动组件与尘盒的位置关系示意图；

图4示出了本申请一实施例所提供的一种底座组件的另一示意图；

图5示出了本申请一实施例所提供的第一传感器与锁扭驱动组件的位置关系示意图；

图6示出了本申请一实施例所提供的推杆驱动组件的结构示意图；

图7示出了本申请一实施例所提供的推杆驱动组件推动盒盖拍打尘盒的示意图；

图8示出了本申请一实施例所提供的一种底座组件的另一示意图；

图9示出了本申请一实施例所提供的一种底座组件的倒灰控制电路的电路示意图；

图10示出了本申请一实施例所提供的一种倒灰方法的流程示意图；

图11示出了本申请一实施例所提供的一种倒灰装置的结构示意图；

图12示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。

上述附图中的标号所代表的含义如下所示：

1底座本体，2：锁扭驱动组件，3：推杆驱动组件，4：控制器，5：尘盒，6：第一传感器，7：第二传感器，8：第一开关，9：第二开关；

21：第一电机，22：旋转机构；

31：第二电机，32：偏心轮，33：转轴，34：推杆；

51：盒体，52：盒盖，53：盒盖锁扭，54：枢轴。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合附图来描述根据本申请实施例提出的一种底座组件、清洁设备、倒灰方法及存储介质。

本申请实施例提出了一种底座组件，参见图1所示的底座组件的截面图，该底座组件包括底座本体1、锁扭驱动组件2、推杆驱动组件3和控制器4；

其中，底座本体1具有与清洁设备的清洁主机配合的插接凹槽。锁扭驱动组件2安装在插接凹槽的内壁上，与插接在插接凹槽内的清洁主机中尘盒的盒盖锁扭接触；推杆驱动组件3安装在插接凹槽的底部，位于插接在插接凹槽内的清洁主机中尘盒的盒盖下方；控制器4分别与锁扭驱动组件2和推杆驱动组件3连接，根据接收到倒灰指令，控制锁扭驱动组件2打开盒盖锁扭，控制推杆驱动组件3推动盒盖拍打尘盒。

上述清洁设备可以为吸尘器或扫地机器人等。清洁设备的清洁主机中设置有尘盒5，尘盒5的结构如图2所示，尘盒5包括盒体51、盒盖52和盒盖锁扭53。其中，盒体51中具有底端开口的容纳腔，容纳腔用于容纳清洁主机吸入的灰尘。盒盖52通过枢轴54可枢转地盖设于容纳腔的开口处。盒盖锁扭53设置于容纳腔的开口处远离枢轴54的一侧。

在使用清洁设备进行清洁时需要将清洁主机从底座本体1上取下，清洁完成后将清洁主机插入底座本体1上的插接凹槽内。清洁主机插接到位后，锁扭驱动组件2与尘盒5上的盒盖锁扭53接触，推杆驱动组件3位于尘盒5的盒盖52下方。当控制器4接收到倒灰指令时，控制锁扭驱动组件2拨动盒盖锁扭53打开，盒盖锁扭53打开后尘盒5的盒盖52会在重力作用下下落。控制器4再控制推杆驱动组件3推动盒盖52上下移动拍打尘盒5，从而使尘盒5振动，达到将尘盒5中的灰尘抖落的目的。

如图3所示，锁扭驱动组件2包括：第一电机21和旋转机构22；

旋转机构22的一端与第一电机21连接，旋转机构22的另一端与插接在插接凹槽内的清洁主机中的盒盖锁扭53接触；第一电机21与控制器4连接，在控制器4的触发下驱动旋转机构22转动，拨动盒盖锁扭53打开或关闭尘盒5的盒盖52。

其中，旋转机构22包括旋转轮和拨杆；旋转轮与第一电机的电机轴连接，拨杆的一端与旋转轮连接，拨杆的另一端与插接在插接凹槽内的清洁主机中的盒盖锁扭接触。旋转轮可以为齿轮或偏心轮等结构，只要能够实现拨动盒盖锁扭53打开或关闭即可。

图3中仅画出了锁扭驱动组件2中旋转机构22与尘盒5中盒盖锁扭53接触的位置关系，对于底座组件中除锁扭驱动组件2外的其他部件及清洁主机中除尘盒5外的其他部件，均未画出。

在控制器4接收到倒灰指令时，控制器4发送启动命令给第一电机21。第一电机21接收到该启动命令后开始工作，第一电机21转动带动与第一电机21连接的旋转机构22移动，使旋转机构22拨动尘盒5的盒盖锁扭53。盒盖锁扭53为翘板结构，旋转机构22拨动盒盖锁扭53正向转动打开尘盒5的盒盖52。盒盖52远离枢轴54的一侧受重力作用落下来。控制器4检测到盒盖锁扭53打开，再控制推杆驱动组件3向上移动将盒盖52推合，之后再控制推杆驱动组件3向下移动，使盒盖52再次下落，之后再将盒盖52推合，如此反复，每次将盒盖52推合都是对尘盒5的一次拍打，通过盒盖52拍打尘盒5，从而使尘盒5振动，达到将尘盒5中的灰尘抖落的目的。

如图4所示，该底座组件还包括第一传感器6；第一传感器6安装在锁扭驱动组件2的安装位置处，第一传感器6与控制器4连接，检测盒盖锁扭53的开关状态信息，将开关状态信息传输给控制器4。

在本申请实施例中，第一传感器6可以是电容传感器、霍尔传感器等非接触式传感器，也可以是接触式传感器。第一传感器6用于检测盒盖锁扭53的位置，盒盖锁扭53的位置包括打开的位置和关闭的位置，上述开关状态信息即包括盒盖锁扭53打开或关闭的指示信息。第一传感器6可以包括一个传感器，通过一个传感器即检测盒盖锁扭53的打开状态，也检测盒盖锁扭53的关闭状态。第二传感器还可以包括两个传感器，如图5所示，通过两个传感器分别检测盒盖锁扭53的打开状态和关闭状态。

当第一传感器6检测到盒盖锁扭53打开后，将检测的开关状态信息传输给控制器4。控制器4接收到开关状态信息，确定开关状态信息指示盒盖锁扭53处于打开状态，则开启推杆驱动组件3推动盒盖52拍打尘盒5。

在本申请实施例中，也可以不设置第一传感器6，而是通过软件的方式来确定盒盖锁扭53的开关状态。在控制器4中预先设置盒盖锁扭53处于打开状态和关闭状态时分别对应的旋转机构22转动距离。控制器4启动第一电机21后，记录第一电机21的转速和转动时间，根据转速和转动时间来计算旋转机构22的转动距离，若该转动距离与预设的盒盖锁扭53处于打开状态时的转动距离一致，则确定盒盖锁扭53打开了。若该转动距离与预设的盒盖52多年处于关闭状态时的转动距离一致，则确定将盒盖锁扭53关闭了。

如图6所示，推杆驱动组件3包括第二电机31、偏心轮32、转轴33和推杆34；

转轴33的一端与推杆34连接，转轴33的另一端与偏心轮32连接；第二电机31分别与控制器4和偏心轮32连接，第二电机31在控制器4的触发下驱动偏心轮32旋转，通过转轴33带动推杆34上下移动，推杆34推动盒盖52拍打尘盒5。

控制器4接收到倒灰指令，先通过锁扭驱动组件2打开尘盒5的盒盖锁扭53后，发送启动指令给第二电机31。第二电机31接收到该启动指令开始工作，第二电机31转动带动偏心轮32旋转，与偏心轮32连接的转轴33随偏心轮32旋转而移动，带动推杆34上下移动。如图7所示，推杆34向上移动时将尘盒5的盒盖52推合，向下移动时盒盖52在重力作用下下落，图7中的双向箭头表示推杆34上下移动。推杆34上下往复移动，每次推合盒盖52都对尘盒5进行了一次拍打，通过拍打尘盒5，从而使尘盒5振动，达到将尘盒5中的灰尘抖落的目的。

如图8所示，该底座组件还包括第二传感器7；

第二传感器7安装在推杆34驱动组件3的安装位置处，第二传感器7与控制器4连接；第二传感器7检测推杆34的移动状态信息，将移动状态信息传输给控制器4；控制器4根据移动状态信息，确定推杆34推动盒盖52拍打尘盒5的拍打次数。

其中，第二传感器7可以为红外传感器或霍尔传感器等。第二传感器7用于检测推杆34的行进状态，判断推杆34所处的位置区间和来回次数。上述移动状态信息即包括推杆34的位置信息和来回次数。第二传感器7将移动状态信息传输给控制器4。控制器4根据该移动状态信息包括的推杆34的位置信息和来回次数，确定推杆34推合盒盖52的次数，将推合盒盖52的次数确定为盒盖52拍打尘盒5的拍打次数。

在设置有第一传感器6和第二传感器7的方案中，底座组件对应的电路结构如图9所示，控制器4分别与第一传感器6和第二传感器7连接。控制器4还连接一个LDO(lowdropout regulator，低压差线性稳压器)。第一电机21的一端通过LDO与控制器4连接，另一端与第一开关8的一端连接，第一开关8的另一端与控制器4连接。第二电机31的一端通过LDO与控制器4连接，另一端与第二开关9的一端连接，第二开关9的另一端与控制器4连接。

在本申请实施例中，也可以不设置上述第二传感器7，而是通过软件的方式来确定盒盖52拍打尘盒5的拍打次数。具体地，在控制器4中预先设置推杆34移动距离，该推杆34移动距离为从推杆34所处的初始位置到推合盒盖52时推杆34所处的位置之间的距离。推杆34在做往复运动时就是在反复移动该预设的推杆34移动距离。控制器4，用于根据第二电机31的转速、转动时间和预设的推杆34移动距离，确定推杆34推动盒盖52拍打尘盒5的拍打次数。

即控制器4在启动第二电机31后，记录第二电机31的转速和转动时间，根据该转速和转动时间，计算推杆34移动的总距离。根据推杆34移动的总距离和上述预设的推杆34移动距离，确定出推杆34行进单程预设的推杆34移动距离的次数。将行进单程的次数除以2即为推杆34向上移动的次数，也即得到了盒盖52拍打尘盒5的拍打次数。

通过上述第二传感器7检测的方式或通过软件的方式获得盒盖52拍打尘盒5的次数之后，控制器4将该拍打次数与预设次数进行比较，若该拍打次数大于或等于预设数值，则确定倒灰完成，控制推杆34驱动组件3带动推杆34将盒盖52推合。当通过第二传感器7检测到推杆34位于将盒盖52推合的位置处，或者通过软件计算的方式确定出推杆34位于将盒盖52推合的位置处，控制锁扭驱动组件2反向拨动盒盖锁扭53，将盒盖锁扭53关闭。或者，控制锁扭驱动组件2继续正向拨动盒盖锁扭53，将盒盖锁扭53关闭。当通过第一传感器6检测到盒盖锁扭53关闭后，确定本次倒灰过程结束。

或者，控制器4还可以记录推杆34驱动组件3的运行时长，将该运行时长与预设时长进行比较，若该运行时长大于或等于预设时长，则确定倒灰完成，控制推杆34驱动组件3带动推杆34将盒盖52推合，以及控制锁扭驱动组件2关闭盒盖锁扭53。

上述预设数值可以为10次或15次等。上述预设时长可以为30秒或1分钟等。本申请实施例并不限制上述预设数值和预设时长的取值，实际应用中可根据需求来的预设数值和预设时长的取值。

在本申请实施例中，底座组件还包括倒灰按键；倒灰按键设置在底座本体1上，倒灰按键与控制器4连接；控制器4根据检测到倒灰按键被点击，确定接收到倒灰指令。控制器4对倒灰按键进行实时监测，当检测到倒灰按键被点击时，确定接收到倒灰指令，然后通过上述锁扭驱动组件2和推杆34驱动组件3等的配合完成自动倒灰过程。

底座组件中还可以设置第三传感器；第三传感器安装在插接凹槽内，第三传感器与控制器4连接，检测清洁主机的插接状态，传输插接状态给控制器4；控制器4根据插接状态指示清洁主机插接到位，确定接收到倒灰指令。

通过第三传感器检测清洁主机是否插接到位，当检测到第三传感器插接到位时，传输插接状态给控制器4。控制器4根据该插接状态，确定清洁主机插接在插接凹槽内了，进而确定接收到倒灰指令，然后通过上述锁扭驱动组件2和推杆34驱动组件3等的配合完成自动倒灰过程。

本申请实施例提供的底座组件，在将清洁主机插入底座组件后，能够通过底座组件中的锁扭驱动组件自动打开尘盒的盒盖锁扭，然后通过推杆驱动组件推动尘盒的盒盖拍打尘盒，使得尘盒中的灰尘在振动的作用下脱落，并在重力作用下从尘盒中剥离，实现清洁设备的自动倒灰，倒灰完毕再通过推杆驱动组件将尘盒的盒盖推合，然后通过锁扭驱动组件自动锁紧尘盒的盒盖锁扭。本申请实施例中实现清洁设备自动倒灰，无需用户手动倒灰，不会脏手，干净卫生，且使用方便，大大提高了清洁设备的自动化、智能化。

本申请实施例还提供了一种清洁设备，该清洁设备还包括清洁主机和上述实施例所述的底座组件；清洁主机可拆卸地插接在底座组件的插接凹槽中；锁扭驱动组件打开清洁主机中尘盒的盒盖锁扭，推杆驱动组件推动尘盒的盒盖拍打尘盒。其中，清洁设备可以为吸尘器或扫地机器人等。

底座组件的组成结构及各组成结构的功能均与上述实施例中所述的结构及功能相同，在此不再赘述。

本申请实施例提供的清洁设备与本申请实施例提供的底座组件出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的相同的有益效果。

本申请实施例还提供了一种应用于上述实施例所述的清洁设备的倒灰方法，该方法的执行主体为上述实施例所述的清洁设备或设置在清洁设备内的控制器，如图10所示，该方法具体包括以下步骤：

步骤101：根据接收到倒灰指令，控制锁扭驱动组件打开清洁主机中尘盒的盒盖锁扭。

清洁设备的底座组件中可以设置有倒灰按键。控制器对倒灰按键进行实时监测，当检测到倒灰按键被点击时，根据检测到倒灰按键被点击，确定接收到倒灰指令。

清洁设备的底座组件中还可以设置有用于检测清洁主机是否插接到位的第三传感器。通过第三传感器检测清洁主机的插接状态，当通过第三传感器检测到清洁主机插接到位时，检测到清洁主机插接到底座组件的插接凹槽内，确定接收到倒灰指令。

根据接收到倒灰指令，控制底座组件上设置的锁扭驱动组件打开清洁主机中尘盒的盒盖锁扭。盒盖锁扭打开后尘盒的盒盖在重力作用下下落。

步骤102：根据检测到盒盖锁扭的开关状态信息指示为打开状态，控制推杆驱动组件推动尘盒的盒盖拍打尘盒。

当检测到盒盖锁扭打开后，控制推杆驱动组件中的推杆上下移动，推杆向上移动时将尘盒的盒盖推合，向下移动时盒盖在重力作用下下落。推杆上下往复移动，每次推合盒盖都对尘盒进行了一次拍打，通过拍打尘盒，从而使尘盒振动，达到将尘盒中的灰尘抖落的目的。

在通过推杆推动盒盖拍打尘盒的过程中，还检测盒盖拍打尘盒的拍打次数；根据拍打次数大于或等于预设数值，控制推杆驱动组件将盒盖推合；控制锁扭驱动组件关闭盒盖锁扭，完成本次倒灰过程。

上述拍打次数可以通过底座中设置的用于检测推杆位置区间及来回次数的第二传感器来获得，也可以通过控制器的软件方式进行计算。拍打次数的具体获得方式在上述底座组件的实施例中已经详细记载，在此不再赘述。

或者，还可以记录推杆驱动组件的运行时长，根据运行时长大于或等于预设时长，控制推杆驱动组件推合盒盖，控制锁扭驱动组件关闭盒盖锁扭，完成本次倒灰过程。

在本申请实施例中，控制锁扭驱动组件关闭盒盖锁扭之后，还根据检测到盒盖锁扭的开关状态信息指示为关闭状态，控制推杆驱动组件将推杆驱动组件包括的推杆向下移动至初始位置区间内。将推杆进行复位，以便下次再次进行自动倒灰过程。

本申请实施例提供的倒灰方法与本申请实施例提供的清洁设备出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的相同的有益效果。

本申请实施例还提供一种倒灰装置，该装置用于执行上述实施例所述的倒灰方法，如图11所示，该装置包括：

打开盒盖模块901，用于根据接收到倒灰指令，控制锁扭驱动组件打开清洁主机中尘盒的盒盖锁扭；

拍打尘盒模块902，用于根据检测到盒盖锁扭的开关状态信息指示为打开状态，控制推杆驱动组件推动尘盒的盒盖拍打尘盒。

该装置还包括：倒灰命令接收模块，用于根据检测到倒灰按键被点击，确定接收到倒灰指令；或者，用于根据检测到清洁主机插接到底座组件的插接凹槽内，确定接收到倒灰指令。

该装置还包括：关闭盒盖模块，用于检测盒盖拍打尘盒的拍打次数；根据拍打次数大于或等于预设数值，控制推杆驱动组件将盒盖推合；控制锁扭驱动组件关闭盒盖锁扭；或者，用于记录推杆驱动组件的运行时长，根据运行时长大于或等于预设时长，控制推杆驱动组件推合盒盖，控制锁扭驱动组件关闭盒盖锁扭。

该装置还包括：推杆复位模块，用于根据检测到盒盖锁扭的开关状态信息指示为关闭状态，控制推杆驱动组件将推杆驱动组件包括的推杆向下移动至初始位置区间内。

本申请实施例提供的倒灰装置与本申请实施例提供的倒灰方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的倒灰方法对应的计算机可读存储介质，请参考图12，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的倒灰方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的倒灰方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备有固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。