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一种机械连杆机构

文献发布时间:2023-06-19 12:05:39


一种机械连杆机构

技术领域

本发明属于播种机技术领域,具体涉及一种机械连杆机构。

背景技术

目前公知的播种机械,如玉米播种机,花生播种机,大蒜播种机等,为了实现单粒取种,常采用勺轮式,气吸式等原理,但是上述两种取种原理,均需配套相应的附属装置,如勺轮排种器,风机等。

但是,现有技术中并没有在上述机械上通过机械连杆机构实现整套播种机械的联合工作,且现有技术配套的附属装置多导致播种机体积大,成本高,维修不方便,现有技术难以应用于中小型播种机上面,现有的中小型播种机未实现通过机械连杆机构驱动种勺器,控制种勺器的伸出长度,从而对播种机械的播种数量进行精确调整。

综上可知,现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷,所以有必要加以改进。

发明内容

针对上述的缺陷,本发明的目的在于提供一种机械连杆机构,通过调整第一手柄、第二手柄实现种勺器容积的变化以及振动,实现种勺器精确取种子的目的,避免了同一位置种子数量不一致,影响出苗率从而影响作物产量的问题。

为了实现上述目的,本发明提供一种机械连杆机构,包括转动连杆机构、第一连杆调整机构和连杆传动轨道组合;所述转动连杆机构包括第一连杆支架,所述第一连杆支架上安装有驱动所述连杆传动轨道组合转动的转动驱动组件,所述第一连杆支架与机械主体连接;所述第一连杆调整机构包括第二连杆支架,所述第二连杆支架的一端与所述第一连杆支架的一端转动连接,所述第二连杆支架的另一端与所述第一连杆支架的另一端通过滑动组件滑动连接,所述滑动组件固定连接第一手柄组合,所述第一手柄组合与所述第一连杆支架转动连接,所述第二连杆支架上滑动连接滑轨组件;所述连杆传动轨道组合包括若干组轨道组件和若干组种勺器安装组件,若干组所述轨道组件组成环形结构,每个所述轨道组件均与所述种勺器安装组件滑动连接。

根据本发明所述的一种机械连杆机构,所述滑动组件包括第一导向孔和第一导向轴,所述第一导向孔与所述第一导向轴滑动连接,每个所述第一导向孔均开设在所述第二连杆支架上,每个所述第一导向轴均固定连接第二摇臂,所述第二摇臂与所述第一连杆支架转动连接,所述第二摇臂与所述第一手柄组合固定连接。

根据本发明所述的一种机械连杆机构,所述第一手柄组合包括第一手柄,所述第一手柄与第一连接板铰接并在所述第一手柄与所述第一连接板铰接处套装有弹性组件,所述第一手柄与机械主体卡接,所述第一连接板与所述第一连杆支架铰接,所述第一连接板铰接第三摇臂,所述第三摇臂与所述第一连杆支架转动连接,所述第三摇臂与所述第二摇臂固定连接。

根据本发明所述的一种机械连杆机构,每个所述轨道组件均包括第一传动轨道和第二传动轨道,所述第一传动轨道和所述第二传动轨道的两端固设卡槽,所述卡槽中转动连接转动轴。

根据本发明所述的一种机械连杆机构,所述种勺器安装组件包括种勺器安装板,所述种勺器安装板安装有若干组种勺器,所述种勺器与所述第一传动轨道上开设的种勺器导向孔滑动连接,所述种勺器安装板与所述第二传动轨道滑动连接,所述种勺器安装板两端设有第一固定轴,所述第一固定轴与所述滑轨组件滑动连接。

根据本发明所述的一种机械连杆机构,所述滑轨组件包括左滑轨组件和右滑轨组件,所述左滑轨组件和右滑轨组件上均开设有凹槽,所述凹槽与所述第一固定轴滑动连接,所述凹槽内并排安装有若干组转动件,每个所述转动件与所述第一固定轴两端间断性搭接。

根据本发明所述的一种机械连杆机构,所述第一连杆支架上设置有若干个支撑盘,每个所述支撑盘均与若干组所述轨道组件搭接。

根据本发明所述的一种机械连杆机构,所述连杆机构还设有第二连杆调整机构,所述第二连杆调整机构包括安装在所述第二连杆支架上的多边形连杆机构,所述多边形连杆机构与所述滑轨组件滑动连接,所述多边形连杆机构连接第二手柄组合。

根据本发明所述的一种机械连杆机构,所述第二手柄组合包括第二手柄,所述第二手柄与第三连接板铰接且所述第二手柄与所述第三连接板铰接处套装有弹性组件,所述第二手柄与机械主体卡接,所述第三连接板与所述第一连杆支架转动连接,所述第三连接板铰接第五连接板,所述第五连接板与所述第一连杆支架铰接,所述第五连接板铰接第四连接板,所述第四连接板转动连接第一连杆,所述第一连杆与所述第二连杆支架铰接。

根据本发明所述的一种机械连杆机构,所述多边形连杆机构包括第一连杆,所述第一连杆的一端与所述第二手柄组合铰接,所述第一连杆与所述第二连杆支架铰接,所述第二连杆支架上端分别设有第七连杆、第六连杆与第二连杆、第八连杆,所述第七连杆和所述第六连杆的一端分别与所述右滑轨组件铰接,所述第二连杆和所述第八连杆的一端分别与所述左滑轨组件铰接,所述第八连杆和所述第七连杆的另一端同时铰接在第三连杆的一端,所述第二连杆和所述第六连杆的另一端同时铰接第四连杆的一端,所述第六连杆与所述第七连杆在所述第二连杆与所述第八连杆的内侧,所述第三连杆与第四连杆的另一端同时与第五连杆的中部铰接,所述第五连杆的一端连接第一拉伸弹簧,所述第一拉伸弹簧与所述第一连杆连接,所述第五连杆的另一端通过第二拉伸弹簧与所述第二连杆支架连接。

本发明的目的是提供一种机械连杆机构,通过调整机构能够调整种勺器内种子的数量,以保证精确取种的目的;解决目前现有技术中附属机构虽能够实现单粒取种,但是如勺轮排种器,风机等,安装在播种机的机体上,需要复杂的安装结构,安装困难、耗时长,检修不方便,设备零部件成本高;同时,还需要消耗动力来驱动勺轮排种器或风机等的工作,能量成本增大;且上述工作原理的播种器多用于大型播种机械,如果用于中小型播种机上面,会提高播种机的设备成本,且结构复杂,不能进行精准取种,容易造成一个位置多粒种子或无种子现象,造成出苗率低,影响作物产量的问题;同时,虽然我国农村土地趋于向大型农场连作的方向发展,但是现阶段,大部分的土地还是由个体农户承包,中小型播种器的市场需求量还是非常大,因此,适用于中小型播种器的取种机构非常重要。本发明为实现以上目的,通过第一连杆调整机构使种勺器容积发生变化,通过第二连杆调整机构使种勺器发生振动;当种勺器经过调整机构时使种勺器内多余的种子被排出,实现种勺器精确取种子的目的,避免了同一位置种子数量不一致,影响出苗率从而影响作物产量的问题。

附图说明

图1是本发明专利中种勺器传送轨道组合的装配轴测图;

图2是本发明专利中种勺器传送轨道组合的部分爆炸图;

图3是本发明专利中连杆调整机构组合的爆炸图;

图4是本发明专利中手柄组合与相邻件安装关系示意图;

图5是图3中E处的局部放大视图;

图6是图3中F处的局部放大视图;

图7是本发明专利中种勺器安装板与滑轨组件的运动关系的示意图;

图8是本发明专利中连杆调整机构组合与连杆传动轨道组合装配关系示意图;

图9是本发明专利中种勺器运动关系示意图;

图10是图3中G处的局部放大图;

图11是连杆调整机构组合的装配图;

图12是第二手柄组合运动关系的示意图;

图13是转轴与凸起搭接的优选方案。

在图中:1-种箱,100-连杆调整机构组合,200-连杆传动轨道组合,201-第一传动轨道,202-第二传动轨道,203-第一固定轴,204-种勺器导向孔,205-长条孔,206-限位柱,207-销轴,208-转轴,209-尼龙轮,211-连接板,212-凸起,213-种勺器安装板,214-种勺器,101-齿形轮,102-六方轴,103-第二摇臂,104-第一连杆支架,105-支撑盘,106-支撑轴,107-第三摇臂,108-第一导向轴,109-第一导向孔,111-第一手柄,112-第一连接板,113-安装座,114-导向板,115-限位条,116-卡槽,117-弹簧,121-第二手柄,122-第三连接板,123-第四连接板,124-第五连接板,131-第一连杆,132-第二连杆,133-第一拉伸弹簧,134-第三连杆,135-第四连杆,136-第五连杆,137-第六连杆,138-第二拉伸弹簧,139-第七连杆,140-第二连杆支架,141-第八连杆,142-第一连接孔,143-第二连接孔,150-右滑轨组件,160-左滑轨组件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及该机械连杆机构在播种机械上的应用为例,对本发明进行进一步详细说明;其中,本发明中种勺器为基于应用在播种机械上使用而限定的特征,种勺器为机械连杆机构的输出端,能够根据应用场景替换为其他组件。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。

参见图1,一种机械连杆机构,包括连杆调整机构组合100、连杆传动轨道组合200。

参见图2,连杆传动轨道组合200包括若干组轨道组件和若干组种勺器安装组件。

若干组轨道组件形成环形结构,每组轨道组件均包括第一传动轨道201和第二传动轨道202,第一传动轨道201和第二传动轨道202的两端均设有卡槽,第一传动轨道201的卡槽和第二传动轨道202的卡槽通过转动轴转动连接;每个第一传动轨道201上均开设有若干个种勺器导向孔204。

每个种勺器安装组件均包括种勺器安装板213,种勺器安装板213上安装有若干个种勺器214,每个种勺器214均能插入对应的种勺器导向孔204内;种勺器安装板213的两端分别固定有第一固定轴203,每个第一固定轴203均与连接板211转动连接,连接板211与第二传动轨道202滑动连接且连接板211与种勺器214之间具有夹角。

若干组轨道组件形成环形结构,在环形结构的内部连接驱动组件之后,能够实现环形结构的转动,由于环形结构与种勺器安装组件连接后为一体结构,因此,第一传动轨道201与第二传动轨道202会携带种勺器安装组件进行转动。

其中,第一传动轨道201的卡槽能够搭接到第二传动轨道202的卡槽的两侧,转动轴穿过卡槽使其形成转动连接。

参见图3,连杆调整机构组合100包括转动连杆机构、第一连杆调整机构。

转动连杆机构,包括“工”型第一连杆支架104,第一连杆支架104两侧设有安装座113,安装座113能够与机械主体连接,例如与播种机械连接,第一连杆支架104两侧各转动连接有至少两个齿形轮101,齿形轮101能够与动力源连接,齿形轮101能够与轨道组件两端的转动轴配合,通过齿形轮101实现对环形结构的驱动,使连杆传动轨道组合200转动。

参见图3和图8,第一连杆调整机构包括整体为矩形的第二连杆支架140,第二连杆支架140的一端与第一连杆支架104铰接,第二连杆支架140的另一端与第一连杆支架104活动连接,且第二连杆支架140与第一连杆支架104呈V型,第二连杆支架140与第一连杆支架104的底端铰接处之间具有一定的夹角。

参见图3、图8和图10,第二连杆支架140与第一连杆支架104的铰接方式为:第二连杆支架140的一端两侧各设置有第一连接孔142,第一连杆支架104的一端两侧各设置有第二连接孔143,第一连接孔142通过销轴与第二连接孔143转动连接,实现第一连杆支架104与第二连杆支架140的铰接。

参见图3、图8、图10和图11,第二连杆支架140与第一连杆支架104的活动连接方式为:第二连杆支架140上设有至少一个第一导向孔109,每个第一导向孔109为长条孔。第一连杆支架104的两侧均转动连接第二摇臂103,两个第二摇臂103之间穿设六方轴102,并通过六方轴102实现同时转动,两个第二摇臂103均连接第一导向轴108,第一导向轴108均穿设第一导向孔109,且第一导向轴108穿过第一导向孔109后连接第一手柄组合。

使用过程中,由于第二摇臂103具有一定的长度,因此,第一导向轴108的转动形状是以第二摇臂103为半径的圆,第一导向轴108在转动画圆过程中,在第一导向孔109内运动,当第一导向轴108运动到第一导向孔109的最顶端,第二连杆支架140与第一连杆支架104的底端铰接处的夹角最小,顶端的开口最小;当第一导向轴108运动到第一导向孔109的最底端,第二连杆支架140与第一连杆支架104的底端铰接处的夹角最大,顶端的开口最大;因此,通过第一手柄组合控制第一导向轴108转动,通过第一导向轴108的转动可以调整第二连杆支架140与第一连杆支架104的底端铰接处的夹角。

参见图3和图11,第一手柄组合包括第一手柄111,第一手柄111上设有限位条115,限位条115能够与播种机主体上对应的卡槽116搭接,卡槽116具有预设长度,参见图4,第一手柄111与第一连接板112的一端铰接,铰接处套装有弹簧117,参见图5,弹簧117能够使第一手柄111在弹簧力的作用下使限位条115与卡槽116搭接对第一手柄111的位置进行固定,第一连接板112中部与第一连杆支架104转动连接,第一连接板112的另一端与第三摇臂107转动连接,第三摇臂107与六方轴102的一端固定连接,六方轴102的同一侧固定有第二摇臂103,第二摇臂103上设有第一导向轴108,由于卡槽116具有预设长度,当第一手柄111从卡槽116的一端行走到另一端时,第一手柄111的行走轨迹作用到第一导向轴108上,使第一导向轴108发生转动,第一导向轴108的转动使第二连杆支架140与第一连杆支架104的夹角发生变化。

参见图3,优选的,六方轴102的另一端同样安装有第二摇臂103,第二摇臂103安装有第一导向轴108,第一导向轴108与第一导向孔109滑动连接。

其中,第一连杆支架104上设有至少两个支撑盘105,每个支撑盘105均能够与若干组轨道组件搭接,支撑盘105与支撑轴106同轴固定,支撑轴106的两端分别固定在第一连杆支架104上。通过以上结构,实现在连杆传动轨道组合200转动的过程中,支撑盘105能够对轨道组件起到支撑作用,避免连杆传动轨道组合200转动过程中出现变形,能够使结构更加可靠。

参见图3和图8,第二连杆支架140两侧分别设置有右滑轨组件150和左滑轨组件160,右滑轨组件150和左滑轨组件160的相对侧均设置有卡槽,卡槽与种勺器安装组件两侧的第一固定轴203滑动连接。

其中,参见图3和图8,第一连杆支架104两侧各安装有导向板114,导向板114与右滑轨组件150和左滑轨组件160平行设置,导向板114位于右滑轨组件150和左滑轨组件160的背面。

工作过程中,参见图9,环形结构与种勺器安装组件连接后为一体结构,在齿形轮101的作用下沿c方向,且在n轨迹上进行转动;正常情况下,种勺器214伸出种勺器导向孔204的长度为b,b长度为种勺器214能伸出的最大长度,由于种箱1设置于整个装置的最底部,当种勺器214运动到最底部时,恰好从种箱1中取粮种,由于种勺器214运动到最底部时,伸出的长度最大,取的粮种最多,因此在继续转动过程中,需要对粮种的量进行调节控制。种勺器214从最底部向上转动,此时,种勺器214开口向上,粮种被承托在种勺器214中,由于第二连杆支架140中,右滑轨组件150和左滑轨组件160上卡槽的设置,参见图8,使种勺器安装板213两端的第一固定轴203自卡槽底部进入卡槽,并沿卡槽继续向上运动,此时的运动轨迹是直线m,参见图9,当第一固定轴203一进入卡槽底部,种勺器安装板213自身发生转动,受第二连杆支架140与第一连杆支架104夹角的作用,恰好使种勺器214伸出种勺器导向孔204的长度变小,此时的长度为a,由于种勺器214伸出的长度变小,其中盛放的多余粮种被挤出种勺器214,重新落入种箱1中,剩余在种勺器214中的粮种,为合适数量或者重量的粮种;种勺器214、种勺器安装板213继续沿m轨迹向上运动,又与n轨迹重合,即,种勺器安装板213两端的第一固定轴203解除与右滑轨组件150和左滑轨组件160上卡槽的接触,当种勺器214、种勺器安装板213转到顶端继续向下转动时,种勺器214的长度恢复到b长度;当运动到最顶端后再继续向下运动,同时,种勺器安装板213两端的第一固定轴203与导向板114搭接,使第一固定轴203沿导向板114滑动;此时,种勺器214开口向下,恰好将粮种倒出,撒入土地中。

通过上述工作过程的分析可知,通过调整第二连杆支架140与第一连杆支架104的夹角大小,可以调整种勺器214伸出种勺器导向孔204的长度,通过调整种勺器214的伸出长度,能够控制在种勺器214内粮种的数量,实现精准取种的功能,避免了同一个位置出现多粒种子或无种子现象,而造成出苗率低,影响作物产量的问题。

其中,第二摇臂103与第三摇臂107夹角为60°安装,通过该角度安装使第一手柄组合能够更有效的调整第二连杆支架140的旋转角度。

其中,六方轴102两端的横截面能够为相同角度的正六边形,通过正六边形结构设置能够轻松地保证两端的第二摇臂103安装方向的一致性,使结构更加可靠。

其中,参见图2,连接板211与第二传动轨道202滑动连接的方式能够为:连接板211上设有长条孔205,第二传动轨道202上设有销轴207,连接板211通过长条孔205与销轴207滑动连接。

参见图2和9,第二传动轨道202上设置有限位柱206,种勺器安装板213发生摆动时带动种勺器214沿C向在种勺器导向孔204向内摆动并后退,此时连接板211沿D向移动;当种勺器安装板213摆动到某一点时,连接板211与限位柱206接触时,此时连接板211停止移动,由于连接板211与种勺器214之间具有夹角,此时种勺器214停止沿种勺器导向孔204移动,种勺器214停止移动,连接板211避免种勺器214伸出过短从而从种勺器导向孔204内滑出,造成种子全部掉落。

优选的,本发明还设有第二连杆调整机构。

第二连杆调整机构包括多边形连杆机构和第二手柄组合。

参见图3和图11,第二手柄组合包括第二手柄121,第二手柄121上设有限位条115,限位条115能够与播种机主体上对应的卡槽116搭接,卡槽116具有预设长度,参见图4和图6,第二手柄121与第三连接板122铰接,铰接处套装有弹簧117,弹簧117能够使第二手柄121在弹簧力的作用下使限位条115与播种机主体上开设的卡槽116搭接对第二手柄121的位置进行限位,第三连接板122与第一连杆支架104转动连接,参见图12,第三连接板122与第五连接板124的中部H处铰接,第五连接板124的上端I处与第一连杆支架104转动连接,第五连接板124与第四连接板123的W处转动连接,第四连接板123的X处与第一连杆131转动连接,W处与X处的安装孔呈空间垂直设置,参见图3和图11,第一连杆131与第二连杆支架140转动连接,第一连杆131的另一端设有第一拉伸弹簧133。

本发明通过以上结构,当第二手柄121沿P方向转动时,带动第三连接板122沿P方向转动,第三连接板122带动第五连接板124绕I连接处沿R方向转动,则第五连接板124的W处沿Q方向向左移动,第五连接板124带动第四连接板123沿Q方向,即向左移动,同时,第四连接板123的X处带动第一连杆131沿Q方向向左移动,参见图3和图11,第一连杆131绕其与第二连杆支架140的转动连接处转动,此时第一连杆131的转动使第一拉伸弹簧133变长。同理,当第二手柄121沿P的反方向转动时,能够使第四连接板123的X处带动第一连杆131沿Q的反方向,即向右移动,此时,第一连杆131反方向的转动能够使第一拉伸弹簧133变短。

参见图3和图11,第二连杆支架140上端设有第七连杆139、第六连杆137与第二连杆132、第八连杆141,第七连杆139和第六连杆137的一端分别与右滑轨组件150铰接,第二连杆132和第八连杆141的一端分别与左滑轨组件160铰接,第八连杆141和第七连杆139的另一端同时铰接在第三连杆134的一端,第二连杆132和第六连杆137的另一端同时铰接第四连杆135的一端,使第六连杆137与第七连杆139在第二连杆132与第八连杆141的内侧,第三连杆134与第四连杆135的另一端同时与第五连杆136的中部铰接,第五连杆136的一端通过第一拉伸弹簧133与第一连杆131连接,第五连杆136的另一端通过第二拉伸弹簧138与第二连杆支架140连接。其中,第一连杆131,第二连杆132,第一拉伸弹簧133,第三连杆134,第四连杆135,第五连杆136,第六连杆137,第二拉伸弹簧138,第七连杆139,第八连杆141与第二连杆支架140组成“田”形多边形连杆机构。

其中,参见图7,右滑轨组件150和左滑轨组件160的卡槽内转动连接有若干个并排放置的转轴208,同时在每个种勺器安装板213两端的第一固定轴203上分别设置有凸起212,凸起212能够与各转轴208间断搭接。

本发明通过以上结构,第二手柄组合带动第一连杆131转动时,使第一拉伸弹簧133伸长并使第三连杆134、第四连杆135、第五连杆136的铰接点A向右移动,带动第二连杆132与第八连杆141向左移动,同时第六连杆137与第七连杆139向右移动,使右滑轨组件150和左滑轨组件160的中间间距变小;反向转动第二手柄组合时,能够松开第一拉伸弹簧133,使右滑轨组件150和左滑轨组件160的中间间距恢复,因此,右滑轨组件150和左滑轨组件160之间的距离能够不停的放大、缩小。

参见图7,当种勺器安装板213两端的第一固定轴203进入到右滑轨组件150和左滑轨组件160的卡槽中后,随着右滑轨组件150和左滑轨组件160之间距离的不停变化,右滑轨组件150和左滑轨组件160中的转轴208能够与第一固定轴203端部的凸起212间断性的碰撞,该碰撞引起种勺器安装板213的振动,通过种勺器安装板213的振动,能够振出种勺器214内多余的种子,第二手柄121转动的幅度越大,则种勺器214振动的幅度越大,同理,第二手柄121反向转动时则种勺器214的振幅会减小。

优选的,参见图13,每个转轴208均同轴套装有尼龙轮209,尼龙轮209能够与凸起212间断搭接。

本发明通过以上结构,使尼龙轮209与凸起212间断搭接,能够提高转轴208的使用寿命。

综上所述,本发明通过调整第一手柄组合的位置,能够改变第二连杆支架与第一连杆支架的角度,从而调整种勺器与第一传动轨道的伸出长度,种勺器伸出的长度大小即种勺器内部的容积大小,通过调整种勺器内部的容积,调整种勺器内部盛放的种子的数量,当种勺器容积一定,种子尺寸越大,种子数量越少,种子尺寸越小,种子数量越多,从而实现根据种子尺寸的大小精确调整取种子的数量,实现精准取种的目的,避免了同一个位置出现多粒种子或无种子现象,而造成出苗率低,影响作物产量的问题。通过调整第二手柄组合的位置,改变第二连杆调整机构中多连杆的角度,通过改变滑轨组件的间距,实现调整种勺器安装组件的振动幅度,当种勺器安装组件经过滑轨组件时,种勺器安装板两侧的第一固定轴与转轴进行间断搭接使种勺器安装板振动,从而使种勺器振动,在改变种勺器容积大小的同时种勺器进行振动,将种勺器内多出的种子排出,快速将种勺器内的种子精确到预留的数量,通过第一手柄、第二手柄的配合能够快速的调整种勺器容积内的种子,实现精确取种子的目的,尤其是在种植带有种皮的作物种子时,此振动功能的作用更加突出。避免了同一位置种子数量不一致,从而影响作物出苗率,影响作物产量的问题;另外,连杆传动轨道组合整体形成一环形结构,保证播种过程的连续不间断,第一传动轨道和第二传动轨道间无缝连接,避免了两轨道间有缝隙对种子造成的挤伤,保证了从种箱取种时的流畅性,配置了此连杆机构的播种机,可适用于大多数需要精确播种的作物种植,可满足用户的多种需求,使购买一种播种机便可用于大小不同作物种子的播种,扩大了机器的使用范围,增加了机手的收益。综上所述,本发明的有益效果是:通过第一连杆调整机构使种勺器容积发生变化,通过第二连杆调整机构使种勺器发生振动;当种勺器经过调整机构时使种勺器内多余的种子被排出,实现种勺器精确取种子的目的,避免了同一位置种子数量不一致,影响出苗率从而影响作物产量的问题。

当然,本发明还可有其它多种实施例,在不背离本发明精神及其实质的情况下,熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形,但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

相关技术
  • 一种连杆机构及具有该连杆机构的检测装置、机械设备
  • 一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂
技术分类

06120113159441