激光探测装置及其制造方法

技术领域

本申请涉及激光探测技术领域，特别涉及一种激光探测装置及其制造方法。

背景技术

激光探测装置主要包括信号产生电路、激光发射器和激光探测器。信号产生电路可以产生电信号，通过该电信号可以驱动激光发射器发射激光信号。激光信号遇到物体后可以反射，这样，激光探测器可以探测反射信号，并将该反射信号转换为电信号后输出至信号产生电路，进而确定激光探测装置与物体之间的距离。

但是，由于激光发射器发射的激光信号的波形比较简单，这样就必须保证激光探测器探测到的信号满足一定的信噪比，才能获取到可靠的激光信号，进而才能保证最终确定的距离的准确性。另外，由于激光发射器的发射功率较大，激光发射器的寄生参数带来的影响较大，导致发射脉宽较大。

发明内容

本申请提供了一种激光探测装置及其制造方法，可以解决激光探测装置探测距离的准确性低，以及发射脉宽较大的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种激光探测装置，所述激光探测装置包括：多相信号产生电路、放大器阵列和激光器阵列，所述放大器阵列包括多个第一放大器，所述激光器阵列包括多个激光发射器，所述多个第一放大器对应于所述多个激光发射器。在这种情况下，所述多相信号产生电路包括与所述多个第一放大器对应的多个输出端，所述多相信号产生电路的多个输出端与对应的第一放大器的输入端连接，所述多个第一放大器的输出端与对应的激光发射器连接。

其中，所述多相信号产生电路用于产生相位不同的多个目标电信号，其中，相位不同的多个目标电信号是指任意两个目标电信号的相位均不同，也即是，该多个目标电信号中不存在相位相同的目标电信号。所述多个第一放大器中的每个第一放大器用于放大所述多相信号产生电路中相应的输出端输出的目标电信号，所述多个激光发射器中的每个激光发射器用于根据相应的第一放大器放大后的目标电信号发射第一激光信号。

需要说明的是，本申请实施例中涉及的“对应”可以是指一对一，也可以是指一对多，还可以是指多对一。比如，上述“多个第一放大器对应于多个激光发射器”中的“对应”可以是指一个第一放大器对应一个激光发射器，也可以是指一个第一放大器对应多个激光发射器，还可以是指多个第一放大器对应一个激光发射器。

在本申请中，由于多相信号产生电路可以产生相位不同的多个目标电信号，因此，在放大器阵列包括的第一放大器对该多个目标电信号放大后，激光器阵列包括的激光发射器根据放大后的目标电信号发射的第一激光信号具有较强的抗干扰性，从而可以提高激光探测装置探测距离的准确性。另外，由于激光器阵列包括多个激光发射器，每个激光发射器的发射功率相对较小，激光发射器的寄生参数带来的影响就会比较小，因此，通过激光器阵列发射激光信号，可以减小发射脉宽。

需要说明的是，放大器阵列包括的多个第一放大器中的每个第一放大器可以接收所连接的多相信号产生电路的输出端输出的目标电信号，并将目标电信号的功率进行放大，以使目标电信号的功率满足激光发射器的发射功率要求，之后，可以将功率经过放大的目标电信号输出至连接的激光发射器。

激光器阵列包括的多个激光发射器中的每个激光发射器可以接收所连接的第一放大器输出的功率经过放大的目标电信号，由于目标电信号的功率经过放大，满足激光发射器发射激光的功率要求，因此，激光发射器可以在目标电信号的驱动下，发射相应的第一激光信号，从而可以得到多个第一激光信号，且该多个第一激光信号的相位均不相同。其中，该多个第一激光信号的相位均不相同是指任意两个第一激光信号的相位均不同，也即是，该多个第一激光信号中不存在相位相同的第一激光信号。

需要说明的是，一个激光发射器的内部可以包括一个或多个激光单元，这一个或多个激光单元可以构成一个激光发射器。其中，一个激光单元可以包括激励源、激光工作介质和谐振腔三个部分。其中，激光工作介质可以实现粒子数反转，以制造获得激光的必要条件。激励源用于激励原子体系，使处于上能级的粒子数增加，进而使得工作介质中出现粒子数反转。谐振腔可以将粒子数反转后产生的激光进行放大，产生强烈的激光并输出。

在本申请中，激光器阵列中的每一个激光发射器可以分别发射一个第一激光信号，所有的激光发射器发射的第一激光信号可以构成用于探测距离的激光信号，相当于每个激光发射器只需要发射一部分的功率。这样，使得每个激光发射器的发射功率降低，从而降低了激光发射器的寄生参数带来的影响，进而减小了发射脉宽。

可选地，所述多相信号产生电路包括数模转换器和多相模拟调制电路，所述多相模拟调制电路包括与所述多个第一放大器对应的多个输出端。在这种情况下，所述数模转换器的输出端与所述多相模拟调制电路的输入端连接，所述多相模拟调制电路的多个输出端与对应的第一放大器的输入端连接。

其中，所述数模转换器用于将第一数字电信号转换为第一模拟电信号，所述多相模拟调制电路用于对所述第一模拟电信号进行多相调制，得到相位不同的所述多个目标电信号。

可选地，所述多相模拟调制电路包括多个模拟信号产生电路和多个第一比较器，所述多个模拟信号产生电路对应于所述多个第一比较器，所述多个第一比较器对应于所述多个第一放大器。在这种情况下，所述多个模拟信号产生电路的输出端与对应的第一比较器的第一输入端连接，所述多个第一比较器的第二输入端与所述数模转换器的输出端连接，所述多个第一比较器的输出端与对应的第一放大器的输入端连接。

其中，所述多个模拟信号产生电路中的每个模拟信号产生电路用于产生一个第二模拟电信号，所述多个模拟信号产生电路产生的多个第二模拟电信号的相位不同，所述多个第一比较器中的每个第一比较器用于基于输入的第二模拟电信号和所述第一模拟电信号输出一个目标电信号，得到相位不同的所述多个目标电信号。

作为一种示例，第一比较器接收到第二模拟电信号和第一模拟电信号后，可以以横轴为基础，将同一横轴位置处的第二模拟电信号与第一模拟电信号在纵轴对应的波形进行比较。在目标电信号的波形中，将第一模拟电信号的波形位于第二模拟电信号的波形上方的横轴区间置为高电平，将第一模拟电信号的波形位于第二模拟电信号的波形下方的横轴区间置为低电平。也即是，在相同的横轴位置处，第一模拟电信号的值大于第二模拟电信号的值时，目标电信号中该横轴位置处对应为高电平，反之，则为低电平。

需要说明的是，第一数字电信号为离散的二进制数据串。由于多相模拟调制电路无法直接对第一数字电信进行调制，因此，在这种情况下，可以通过数模转换器，将离散的二进制数据串形式的第一数字电信号转换为连续的第一模拟电信号，再将第一模拟电信号输入至多相模拟调制电路，以使多相模拟调制电路对第一模拟电信号进行调制，进而得到相位不同的多个目标电信号。由于多相模拟调制电路根据第一模拟电信号得到目标电信号的过程是对模拟电信号进行处理，因此，处理得到的目标电信号也为连续的模拟电信号。

可选地，所述多相信号产生电路包括多相数字调制电路，所述多相数字调制电路包括与所述多个第一放大器对应的多个输出端，所述多相数字调制电路的多个输出端与对应的第一放大器的输入端连接，所述多相调制电路用于对第一数字电信号进行多相调制，得到相位不同的所述多个目标电信号。

可选地，所述多相数字调制电路包括多个数字信号产生电路和多个第二比较器，所述多个数字信号产生电路对应于所述多个第二比较器，所述多个第二比较器对应于所述多个第一放大器。在这种情况下，所述多个数字信号产生电路的输出端与对应的第二比较器的第一输入端连接，所述多个第二比较器的输出端与对应的第一放大器的输入端连接，所述多个第二比较器的第二输入端用于输入所述第一数字电信号。

其中，所述多个数字信号产生电路中的每个数字信号产生电路用于产生一个第二数字电信号，所述多个数字信号产生电路产生的多个第二数字电信号的相位不同，所述多个第二比较器中的每个第二比较器用于基于输入的第二数字电信号和所述第一数字电信号输出一个目标电信号，得到相位不同的所述多个目标电信号。

需要说明的是，第一比较器用于根据连续的第一模拟电信号和第二模拟电信号的波形，生成目标电信号，而第二比较器是根据离散的二进制数据串形式的第一数字电信号和第二数字电信号，生成目标电信号。在这种情况下，二进制数据为1时即对应高电平，二进制数据为0时即对应低电平。这样，在相同的横轴位置处，第一数字电信号对应高电平而第二数字电信号对应低电平时，目标电信号的相应横轴位置处为高电平。第一数字电信号对应低电平而第二数字电信号对应高电平时，目标电信号的相应横轴位置处为低电平。

需要说明的是，由于多相数字调制电路可以直接对第一数字电信号进行调制，因此，在这种情况下，多相数字调制电路可以直接接收第一数字电信号，并对离散的二进制数据串形式的第一数字电信号进行多相调制，得到相位不同的多个目标电信号。由于多相数字调制电路根据第一数字电信号得到目标电信号的过程是对数字电信号进行处理，因此，处理得到的目标电信号也为离散的二进制数据串形式的数字电信号。

可选地，所述激光探测装置还包括激光探测器以及第二放大器。在这种情况下，所述激光探测器的输出端与所述第二放大器的输入端连接，所述激光探测器用于探测第二激光信号，并将所述第二激光信号转换为第三模拟电信号后输出至所述第二放大器。

需要说明的是，激光器阵列包括的每个激光发射器分别发射一个第一激光信号后，多个激光发射器共发射了多个第一激光信号。由于光的聚合特性，因此多个第一激光信号在遇到物体之后，会聚合成一个第二激光信号。之后，激光探测器可以探测到第二激光信号，并将第二激光信号转化为第三模拟电信号。

需要说明的是，由于激光探测器连接的第二放大器用于将模拟电信号的功率进行放大，因此，激光探测器探测到的第二激光信号之后，可以将第二激光信号转换为第三模拟电信号，以使模数转换器可以将第三模拟电信号的功率进行放大。

可选地，激光探测器的探测带宽可以大于目标电信号的发射带宽，这样，通过激光探测器探测到的第二激光信号可以恢复出原始信号。示例地，激光探测器的探测带宽可以为目标电信号的发射带宽的2-5倍。

可选地，第二放大器具有一定的信号通过带宽，该信号通过带宽是指能够通过第二放大器传输且第二放大器能够进行功率放大的模拟电信号的带宽。也即是，只有该信号通过带宽内的模拟信号才可以通过第二放大器传输，并且第二放大器可以对该信号通过带宽内的模拟电信号进行功率放大。这样，通过第二放大器将第三模拟电信号的功率进行放大之后可以恢复出原始信号。示例地，第二放大器的信号通过带宽可以为目标电信号的发射带宽的2-5倍。

在本申请中，虽然激光发射器发射的第一激光信号为高速脉冲波形，但是激光探测器接收到的第二激光信号的包络带宽不高，因此，降低了激光探测器将第二激光信号转换为第三模拟电信号的难度。

可选地，所述激光探测装置还包括模数转换器和基带处理器。在这种情况下，所述模数转换器的输入端与所述第二放大器的输出端连接，所述模数转换器的输出端与所述基带处理器的输入端连接，所述基带处理器的输出端与所述多相信号产生电路的输入端连接。

其中，所述模数转换器用于将所述第三模拟电信号转换为第三数字电信号，并将所述第三数字电信号输出至所述基带处理器，所述基带处理器用于产生第一数字电信号，并将所述第一数字电信号输出至所述多相信号产生电路，还用于基于所述第一数字电信号和所述第三数字电信号探测距离。

需要说明的是，由于基带处理器不能直接处理连续的模拟电信号，而只能处理离散的二进制数据串形式的数字电信号，因此，需要通过模数转换器将第三模拟电信号离散为第三数字电信号，之后，再将第三数字电信号输出至基带处理器。

作为一种示例，基带处理器可以获取开始输出第一数字电信号的时刻，以及开始接收第三数字电信号的时刻，并确定这两个时刻之间的第一时间差。由于多相信号产生电路调制产生多个目标电信号的时间、放大器阵列放大多个目标电信号的时间、多个目标电信号驱动发射器阵列发射第一激光信号的时间、激光探测器将第二激光信号转换成第三模拟电信号的时间、第二放大器放大第三模拟电信号的时间以及模数转换器将第三模拟电信号转换成第三数字电信号的时间均是恒定的，因此，基带处理器可以将第一时间差减去这些电路处理所花费的恒定时间，从而可以得到第一激光信号的从被激光发射器发射的时刻到被激光探测器接收到时刻之间的第二时间差。之后，基带处理器可以根据第二时间差，确定激光探测装置与物体的距离。

需要说明的是，基带处理器还可以将接收到的第三数字电信号解调。由于第一数字电信号与第三数字电信号为相干信号，因此，基带处理器在对第三数字电信号进行解调时，可以根据第一数字电信号得到相干载波，并根据该相干载波对第三数字电信号进行相干解调。这样，可以得到相干增益，从而提高了抗干扰性能，并提高了探测距离的准确性。其中，相干信号为振动方向相同、频率相同且相位或相位差相同的信号。

可选地，所述激光探测装置还包括低通滤波器。在这种情况下，所述低通滤波器串接在所述激光探测器与所述第二放大器之间，或者，串接在所述第二放大器与所述模数转换器之间。

需要说明的是，由于自然界中包括各种各样的干扰信号，这样，第二激光信号在自然界中可能会被干扰，使得激光探测器探测到的第二激光信号中包括干扰信号，从而使得根据第二激光信号转化的第三模拟电信号中也包括干扰信号。为了使得基带处器可以获得更加准确的第三数字电信号，因此，可以在第三数字电信号输入至基带处理器7之前，对第三数字电信号或第三模拟电信号进行滤波，滤除第三数字电信号或第三模拟电信号中包括的干扰信号。其中，低通滤波器可以为任意一个能够用于滤除第三模拟电信号或者第三数字电信号中包括的干扰信号的滤波器，本申请在此不做限定。

第二方面，提供了一种激光探测装置的制造方法，所述激光探测装置包括多相信号产生电路、放大器阵列和激光器阵列，所述放大器阵列包括多个第一放大器，所述激光器阵列包括多个激光发射器，所述多个第一放大器对应于所述多个激光发射器，所述多相信号产生电路包括与所述多个第一放大器对应的多个输出端。在这种情况下，可以将所述多相信号产生电路的多个输出端与对应的第一放大器的输入端连接，将所述多个第一放大器的输出端与对应的激光发射器连接。

其中，所述多相信号产生电路用于产生相位不同的多个目标电信号，所述多个第一放大器中的每个第一放大器用于放大所述多相信号产生电路中相应的输出端输出的目标电信号，所述多个激光发射器中的每个激光发射器用于根据相应的第一放大器放大后的目标电信号发射第一激光信号。

可选地，所述多相信号产生电路包括数模转换器和多相模拟调制电路，所述多相模拟调制电路包括与所述多个第一放大器对应的多个输出端。在这种情况下，可以将所述数模转换器的输出端与所述多相模拟调制电路的输入端连接；将所述多相模拟调制电路的多个输出端与对应的第一放大器的输入端连接。

其中，所述数模转换器用于将第一数字电信号转换为第一模拟电信号，所述多相模拟调制电路用于对所述第一模拟电信号进行多相调制，得到相位不同的所述多个目标电信号。

可选地，所述多相模拟调制电路包括多个模拟信号产生电路和多个第一比较器，所述多个模拟信号产生电路对应于所述多个第一比较器，所述多个第一比较器对应于所述多个第一放大器。在这种情况下，可以将所述数模转换器的输出端与所述多个第一比较器的第二输入端连接，将所述多个第一比较器的第一输入端与对应的模拟信号产生电路的输出端连接，将所述多个第一比较器的输出端与对应的第一放大器的输入端连接。

其中，所述多个模拟信号产生电路中的每个模拟信号产生电路用于产生一个第二模拟电信号，所述多个模拟信号产生电路产生的多个第二模拟电信号的相位不同，所述多个第一比较器中的每个第一比较器用于基于输入的第二模拟电信号和所述第一模拟电信号输出一个目标电信号，得到相位不同的所述多个目标电信号。

可选地，所述多相信号产生电路包括多相数字调制电路，所述多相数字调制电路包括与所述多个第一放大器对应的多个输出端。在这种情况下，可以将所述多相数字调制电路的多个输出端与对应的第一放大器的输入端连接。其中，所述多相调制电路用于对第一数字电信号进行多相调制，得到相位不同的所述多个目标电信号。

可选地，所述多相数字调制电路包括多个数字信号产生电路和多个第二比较器，所述多个数字信号产生电路对应于所述多个第二比较器，所述多个第二比较器对应于所述多个第一放大器。在这种情况下，可以将所述多个数字信号产生电路的输出端与对应的第二比较器的第一输入端连接；将所述多个第二比较器的输出端与对应的第一放大器的输入端连接。

其中，所述多个第二比较器的第二输入端用于输入所述第一数字电信号，所述多个数字信号产生电路中的每个数字信号产生电路用于产生一个第二数字电信号，所述多个数字信号产生电路产生的多个第二数字电信号的相位不同，所述多个第二比较器中的每个第二比较器用于基于输入的第二数字电信号和所述第一数字电信号输出一个目标电信号，得到相位不同的所述多个目标电信号。

可选地，所述激光探测装置还包括激光探测器以及第二放大器。在这种情况下，可以将所述激光探测器的输出端与所述第二放大器的输入端连接。其中，所述激光探测器用于探测第二激光信号，并将所述第二激光信号转换为第三模拟电信号后输出至所述第二放大器。

可选地，所述激光探测装置还包括模数转换器和基带处理器。在这种情况下，可以将所述模数转换器的输入端与所述第二放大器的输出端连接；将所述模数转换器的输出端与所述基带处理器的输入端连接；将所述基带处理器的输出端与所述多相信号产生电路的输入端连接。

其中，所述模数转换器用于将所述第三模拟电信号转换为第三数字电信号，并将所述第三数字电信号输出至所述基带处理器，所述基带处理器用于产生第一数字电信号，并将所述第一数字电信号输出至所述多相信号产生电路，还用于基于所述第一数字电信号和所述第三数字电信号探测距离。

可选地，所述激光探测装置还包括低通滤波器。在这种情况下，可以将所述低通滤波器串接在所述激光探测器与所述第二放大器之间，或者，将所述低通滤波器串接在所述第二放大器与所述模数转换器之间。

本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：

在本申请中，由于多相信号产生电路可以产生相位不同的多个目标电信号，因此，在放大器阵列包括的第一放大器对该多个目标电信号放大后，激光器阵列包括的激光发射器根据放大后的目标电信号发射的第一激光信号具有较强的抗干扰性，从而可以提高激光探测装置探测距离的准确性。另外，由于激光器阵列包括多个激光发射器，每个激光发射器的发射功率相对较小，激光发射器的寄生参数带来的影响就会比较小，因此，通过激光器阵列发射激光信号，可以减小发射脉宽。

附图说明

图1是本申请实施例提供的第一种激光探测装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种多个第一激光信号的示意图；

图3是本申请实施例提供的第二种激光探测装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种多相模拟调制电路的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种生成目标电信号的示意图；

图6是本申请实施例提供的第三种激光探测装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种多相数字调制电路的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的第四种激光探测装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的第五种激光探测装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种第二激光信号的示意图；

图11是本申请实施例提供的第六种激光探测装置的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的第七种激光探测装置的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种第一数字信号和第三数字信号的波形的示意图；

图14是本申请实施例提供的第八种激光探测装置的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种激光探测装置的制造方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例涉及的应用场景予以介绍。

当前，在许多场景下，可以通过安装激光探测装置实现对距离的探测。其中，激光探测装置可以包括激光发射器和激光探测器，激光发射器可以在电信号的驱动下发射激光信号，激光信号遇到物体后会反射，激光探测器可以探测反射信号。这样，激光探测装置可以检测从发射激光信号到探测反射信号的时间，进而根据该时间计算得到激光探测装置与物体之间的距离。然而激光发射器发射的激光信号的波形比较简单，使得激光探测装置难以获取到可靠的反射信号，进而导致确定的距离的准确性较低，并且激光发射器的发射功率较大，导致发射脉宽较大，因此，可以按照本申请实施例提供的方法，对产生的电信号进行多相调制，得到相位不同的多个目标电信号，该多个目标电信号经过放大器阵列放大后，可以分别驱动激光器阵列中的激光发射器发射激光信号。其中，相位不同的多个目标电信号是指任意两个目标电信号的相位均不同，也即是，该多个目标电信号中不存在相位相同的目标电信号。由于多个相位不同的目标电信号可以合成为一个复杂的调制信号，这样，通过多个目标电信号驱动激光器阵列中的激光发射器发送激光信号之后，可以提高激光信号的抗干扰性。另外，由于激光器阵列包括多个激光器，这多个激光器的发射功率相对较小，激光发射器的寄生参数带来的影响就会比较小，这样就会减小发射脉宽。

例如，对于具有自动驾驶模式的车辆来说，车辆上可以安装有激光探测装置。这样，在自动驾驶车辆行驶的过程中，激光发射器可以发射激光信号，激光探测器可以探测反射信号。激光探测装置可以检测从发射激光信号到探测反射信号的时间，进而确定激光探测装置与物体的距离，也即是，自动驾驶车辆与物体的距离。当距离过近时，还可以进行提醒。但是，由于激光发射器发射的激光信号的波形比较简单，使得激光探测装置难以获取到可靠的反射信号，导致确定的距离的准确性较低，进而导致告警的准确性不高，因此，可以按照本申请实施例提供的方法，对产生的电信号进行多相调制，得到多个目标电信号，该多个目标电信号经过放大器阵列放大后，可以分别驱动激光器阵列中的激光发射器发射激光信号，提高激光信号的抗干扰性，从而提高告警的准确性。

再例如，对于无人机来说，无人机上可以安装有激光探测装置。这样，在无人机飞行的过程中，激光发射器可以发射激光信号，激光探测器可以探测反射信号。激光探测装置可以检测从发射激光信号到探测反射信号的时间，进而确定激光探测装置与物体的距离，也即是，无人机与物体的距离。当无人机进入危险范围内时，可以对无人机进行告警。但是，由于激光发射器发射的激光信号的波形比较简单，使得激光探测装置难以获取到可靠的反射信号，导致确定的距离的准确性较低，进而导致告警的准确性不高，因此，可以按照本申请实施例提供的方法，对产生的电信号进行多相调制，得到多个目标电信号，该多个目标电信号经过放大器阵列放大后，可以分别驱动激光器阵列中的激光发射器发射激光信号，提高激光信号的抗干扰性，从而提高告警的准确性。

接下来对本申请实施例提供的激光探测装置的结构进行介绍。其中，本申请实施例中涉及的“对应”可以是指一对一，也可以是指一对多，还可以是指多对一。比如，下文涉及的“多个第一放大器对应于多个激光发射器”中的“对应”可以是指一个第一放大器对应一个激光发射器，也可以是指一个第一放大器对应多个激光发射器，还可以是指多个第一放大器对应一个激光发射器。

图1是本申请实施例提供的一种激光探测装置的示意图，如图1所示，该激光探测装置包括多相信号产生电路1、放大器阵列2以及激光器阵列3。放大器阵列2包括多个第一放大器21，激光器阵列3包括多个激光发射器31，多个第一放大器21对应于多个激光发射器31。

其中，多相信号产生电路1包括与多个第一放大器21对应的多个输出端1b，多相信号产生电路1的多个输出端1b与对应的第一放大器21的输入端21a连接，多个第一放大器21的输出端21b与对应的激光发射器31连接。多相信号产生电路1用于产生相位不同的多个目标电信号。多个第一放大器21中的每个第一放大器21用于放大该多相信号产生电路1中相应的输出端1b输出的目标电信号，多个激光发射器31中的每个激光发射器31用于根据相应的第一放大器21放大后的目标电信号发射第一激光信号。

在本申请实施例中，放大器阵列2包括的多个第一放大器21中的每个第一放大器21可以接收所连接的多相信号产生电路1的输出端1b输出的目标电信号，并将目标电信号的功率进行放大，以使目标电信号的功率满足激光发射器31的发射功率要求，之后，可以将功率经过放大的目标电信号输出至连接的激光发射器31。

激光器阵列3包括的多个激光发射器31中的每个激光发射器31可以接收所连接的第一放大器21输出的功率经过放大的目标电信号，由于目标电信号的功率经过放大，满足激光发射器31发射激光的功率要求，因此，激光发射器31可以在目标电信号的驱动下，发射相应的第一激光信号，从而可以得到多个第一激光信号，且该多个第一激光信号的相位均不相同。其中，该多个第一激光信号的相位均不同是指任意两个第一激光信号的相位均不同，也即是，该多个第一激光信号中不存在相位相同的第一激光信号。

示例性地，激光发射器31发射了八个第一激光信号，八个第一激光信号中的部分可以如图2所示，其中，第一激光信号201的相位为0度，第一激光信号202的相位为45度，第一激光信号203的相位为90度......第一激光信号208的相位为315度，也即是，每相邻两个第一激光信号之间的相位差为45度。

需要说明的是，一个激光发射器31的内部可以包括一个或多个激光单元，这一个或多个激光单元可以构成一个激光发射器31。其中，一个激光单元可以包括激励源、激光工作介质和谐振腔三个部分。其中，激光工作介质可以实现粒子数反转，以制造获得激光的必要条件。激励源用于激励原子体系，使处于上能级的粒子数增加，进而使得工作介质中出现粒子数反转。谐振腔可以将粒子数反转后产生的激光进行放大，产生强烈的激光并输出。

可选地，图1中是以放大器阵列2包括4个第一放大器21，激光器阵列3包括4个激光发射器31，且第一放大器21的输出端21b与激光发射器31的输入端31a一一对应连接来进行举例说明。当然，在其他可能的情况下，放大器阵列2也可以包括更多或更少的第一放大器21，激光器阵列3也可以包括更多或更少的激光发射器31，且放大器阵列2包括的第一放大器21的数目与激光器阵列3包括的激光发射器31的数目可以不同。在这种情况下，多个第一放大器21的输出端21b与激光发射器31的输入端31a可能不是一一对应连接，也即是，多个第一放大器21的输出端21b可以连接同一个激光发射器31的输入端31a，本申请实施例在此不做限定。

在本申请实施例中，激光器阵列3中的每一个激光发射器31可以分别发射一个第一激光信号，所有的激光发射器31发射的第一激光信号可以构成用于探测距离的激光信号，相当于每个激光发射器31只需要发射一部分的功率。这样，使得每个激光发射器31的发射功率降低，从而降低了激光发射器31的寄生参数带来的影响，进而减小了发射脉宽。

需要说明的是，多相信号产生电路1可以通过数字电路来实现，也可以通过模拟电路来实现，对于这两种不同的情况，接下来将分别进行介绍。

在一种可能的情况下，多相信号产生电路1通过模拟电路来实现。此时，如图3所示，多相信号产生电路1可以包括数模转换器11和多相模拟调制电路12，多相模拟调制电路12包括与多个第一放大器21对应的多个输出端12b。数模转换器11的输出端11b与多相模拟调制电路12的输入端12a连接，多相模拟调制电路12的多个输出端12b与对应的第一放大器21的输入端21a连接，数模转换器11用于将第一数字电信号转换为第一模拟电信号，多相模拟调制电路12用于对第一模拟电信号进行多相调制，得到相位不同的该多个目标电信号。

其中，第一数字电信号是具有一定的特征信息的数字电信号，示例性地，该特征信息可以是指特定的相位、特定的频率或者特定的振幅等等。相位不同的该多个目标电信号是指该多个目标电信号中每两个目标电信号的相位均不相同，也即是，该多个目标电信号中不存在相位相同的目标电信号。

在本申请实施例中，如图4所示，多相模拟调制电路12可以包括多个模拟信号产生电路121和多个第一比较器122，多个模拟信号产生电路121对应于多个第一比较器122，多个第一比较器122对应于多个第一放大器21。多个模拟信号产生电路121的输出端与对应的第一比较器122的第一输入端连接，多个第一比较器122的第二输入端与数模转换器11的输出端11b连接，多个第一比较器122的输出端与对应的第一放大器21的输入端21a连接。多个模拟信号产生电路121中的每个模拟信号产生电路121用于产生一个第二模拟电信号，多个模拟信号产生电路121产生的多个第二模拟电信号的相位不同，多个第一比较器122中的每个第一比较器122用于基于输入的第二模拟电信号和第一模拟电信号输出一个目标电信号，得到相位不同的多个目标电信号。

需要说明的是，由于数模转换器11输出第一模拟电信号，因此，在图4中以第一模拟电信号来指代数模转换器11，图4中并未示出数模转换器11。另外，图4中是以多相模拟调制电路包括四个模拟信号产生电路和四个第一比较器进行举例说明，实际应用中，多相模拟调制电路也可以包括更多或更少的模拟信号产生电路，以及更多或更少的第一比较器，本申请实施例对此不做限定。

例如，如图4所示，多相模拟调制电路12包括四个第一比较器122、四个模拟信号产生电路121。其中，四个模拟信号产生电路121中的一个模拟信号产生电路121用于产生相位为0度或者360度的第二模拟电信号，一个模拟信号产生电路121用于产生相位为90度的第二模拟电信号，一个模拟信号产生电路121用于产生相位为180度的第二模拟电信号，一个模拟信号产生电路121用于产生相位为270度的第二模拟电信号。四个第一比较器122中的一个第一比较器122可以基于输入的相位为0度或者360度的第二模拟电信号和第一模拟电信号输出一个相位为0度的目标电信号，一个第一比较器122可以基于输入的相位为90度的第二模拟电信号和第一模拟电信号输出一个相位为90度的目标电信号，一个第一比较器122可以基于输入的相位为180度的第二模拟电信号和第一模拟电信号输出一个相位为180度的目标电信号，一个第一比较器122可以基于输入的相位为270度的第二模拟电信号和第一模拟电信号输出一个相位为270度的目标电信号。

作为一种示例，第一比较器122接收到第二模拟电信号和第一模拟电信号后，可以以横轴为基础，将同一横轴位置处的第二模拟电信号与第一模拟电信号在纵轴对应的波形进行比较。在目标电信号的波形中，将第一模拟电信号的波形位于第二模拟电信号的波形上方的横轴区间置为高电平，将第一模拟电信号的波形位于第二模拟电信号的波形下方的横轴区间置为低电平。也即是，在相同的横轴位置处，第一模拟电信号的值大于第二模拟电信号的值时，目标电信号中该横轴位置处对应为高电平，反之，则为低电平。

示例性地，如图5所示，模拟信号产生电路121产生第二模拟电信号601，数模转换器输出第一模拟信号602，第一比较器122可以根据第二模拟电信号601和第一模拟电信号602输出目标电信号603。

需要说明的是，第一数字电信号为离散的二进制数据串。由于多相模拟调制电路12无法直接对第一数字电信进行调制，因此，在这种情况下，可以通过数模转换器11，将离散的二进制数据串形式的第一数字电信号转换为连续的第一模拟电信号，再将第一模拟电信号输入至多相模拟调制电路12，以使多相模拟调制电路12对第一模拟电信号进行调制，进而得到相位不同的多个目标电信号。由于多相模拟调制电路12根据第一模拟电信号得到目标电信号的过程是对模拟电信号进行处理，因此，处理得到的目标电信号也为连续的模拟电信号。

可选地，基于上述同样的理由，多相模拟调制电路12的多个输出端12b的数目与放大器阵列2包括的多个第一放大器21的数目也可能不同，在这种情况下，多相模拟调制电路12的多个输出端12b可以连接同一个第一放大器21的输入端21a。

在另一种可能的情况下，多相信号产生电路1通过数字电路来实现。此时，如图6所示，多相信号产生电路1可以包括多相数字调制电路13，多相数字调制电路13包括与该多个第一放大器21对应的多个输出端13b，多相数字调制电路13的多个输出端13b与对应的第一放大器21的输入端21b连接，多相数字调制电路13用于对第一数字电信号进行多相调制，得到相位不同的多个目标电信号。

其中，如图7所示，多相数字调制电路13可以包括多个数字信号产生电路131和多个第二比较器132，多个数字信号产生电路131对应于多个第二比较器132，多个第二比较器132对应于多个第一放大器21。多个数字信号产生电路131的输出端与对应的第二比较器132的第一输入端连接，该多个第二比较器132的输出端与对应的第一放大器21的输入端21a连接，多个第二比较器132的第二输入端用于输入第一数字电信号，多个数字信号产生电路121中的每个数字信号产生电路121用于产生一个第二数字电信号，多个数字信号产生电路121产生的多个第二数字电信号的相位不同，多个第二比较器132中的每个第二比较器132用于基于输入的第二数字电信号和第一数字电信号输出一个目标电信号，得到相位不同的多个目标电信号。

示例性地，多相数字调制电路13可以为现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)，或者可以为专用集成电路(application-specific integratedcircuit，ASIC)，当然，也可以为其他可能的电路。

需要说明的是，第一比较器用于根据连续的第一模拟电信号和第二模拟电信号的波形，生成目标电信号，而第二比较器是根据离散的二进制数据串形式的第一数字电信号和第二数字电信号，生成目标电信号。在这种情况下，二进制数据为1时即对应高电平，二进制数据为0时即对应低电平。这样，在相同的横轴位置处，第一数字电信号对应高电平而第二数字电信号对应低电平时，目标电信号的相应横轴位置处为高电平。第一数字电信号对应低电平而第二数字电信号对应高电平时，目标电信号的相应横轴位置处为低电平。

需要说明的是，由于多相数字调制电路13可以直接对第一数字电信号进行调制，因此，在这种情况下，多相数字调制电路13可以直接接收第一数字电信号，并对离散的二进制数据串形式的第一数字电信号进行多相调制，得到相位不同的多个目标电信号。由于多相数字调制电路13根据第一数字电信号得到目标电信号的过程是对数字电信号进行处理，因此，处理得到的目标电信号也为离散的二进制数据串形式的数字电信号。

可选地，基于上述同样的理由，多相数字调制电路13的多个输出端13b的数目与放大器阵列2包括的多个第一放大器21的数目也可能不同，在这种情况下，多相数字调制电路13的多个输出端13b可以连接同一个第一放大器21的输入端21a。

在一些实施例中，如图8和图9所示，该激光探测装置还可以包括激光探测器4以及第二放大器5。激光探测器4的输出端4b与第二放大器5的输入端5a连接，激光探测器4用于探测第二激光信号，并将第二激光信号转换为第三模拟电信号后输出至第二放大器5。第二放大器5可以接收激光探测器4输出的第三模拟电信号，之后，可以将第三模拟电信号的功率进行放大，并将经过放大的第三模拟信号输出至模数转换器6。

需要说明的是，激光器阵列3包括的每个激光发射器31分别发射一个第一激光信号后，多个激光发射器31共发射了多个第一激光信号。由于光的聚合特性，因此多个第一激光信号在遇到物体之后，会聚合成一个第二激光信号。之后，激光探测器4可以探测到第二激光信号，并将第二激光信号转化为第三模拟电信号。

示例性地，激光探测器探测到的第二激光信号可以为图10中所示的激光信号，其中，曲线1101和曲线1102之间为第二激光信号的包络。

需要说明的是，由于激光探测器4连接的第二放大器5用于将模拟电信号的功率进行放大，因此，激光探测器4探测到的第二激光信号之后，可以将第二激光信号转换为第三模拟电信号，以使模数转换器5可以将第三模拟电信号的功率进行放大。

可选地，激光探测器4的探测带宽可以大于目标电信号的发射带宽，这样，通过激光探测器4探测到的第二激光信号可以恢复出原始信号。示例地，激光探测器的探测带宽可以为目标电信号的发射带宽的2-5倍。

可选地，第二放大器5具有一定的信号通过带宽，该信号通过带宽是指能够通过第二放大器5传输且第二放大器5能够进行功率放大的模拟电信号的带宽。也即是，只有该信号通过带宽内的模拟信号才可以通过第二放大器5传输，并且第二放大器5可以对该信号通过带宽内的模拟电信号进行功率放大。这样，通过第二放大器5将第三模拟电信号的功率进行放大之后可以恢复出原始信号。示例地，第二放大器5的信号通过带宽可以为目标电信号的发射带宽的2-5倍。

在本申请实施例中，虽然激光发射器发射的第一激光信号为高速脉冲波形，但是激光探测器接收到的第二激光信号的包络带宽不高，因此，降低了激光探测器将第二激光信号转换为第三模拟电信号的难度。

在一些实施例中，如图11和图12所示，激光探测装置还可以包括模数转换器6和基带处理器7。模数转换器6的输入端6a与第二放大器5的输出端5b连接，模数转换器6的输出端6b与基带处理器7的输入端7a连接，基带处理器7的输出端7b与多相信号产生电路1的输入端1a连接。模数转换器6用于将第三模拟电信号转换为第三数字电信号，并将第三数字电信号输出至基带处理器7，基带处理器7用于产生第一数字电信号，并将第一数字电信号输出至多相信号产生电路1，还用于基于第一数字电信号和第三数字电信号探测距离。

需要说明的是，由于基带处理器7不能直接处理连续的模拟电信号，而只能处理离散的二进制数据串形式的数字电信号，因此，需要通过模数转换器6将第三模拟电信号离散为第三数字电信号，之后，再将第三数字电信号输出至基带处理器7。

作为一种示例，基带处理器7可以获取开始输出第一数字电信号的时刻，以及开始接收第三数字电信号的时刻，并确定这两个时刻之间的第一时间差。由于多相信号产生电路1调制产生多个目标电信号的时间、放大器阵列2放大多个目标电信号的时间、多个目标电信号驱动发射器阵列3发射第一激光信号的时间、激光探测器4将第二激光信号转换成第三模拟电信号的时间、第二放大器5放大第三模拟电信号的时间以及模数转换器6将第三模拟电信号转换成第三数字电信号的时间均是恒定的，因此，基带处理器7可以将第一时间差减去这些电路处理所花费的恒定时间，从而可以得到第一激光信号的从被激光发射器发射的时刻到被激光探测器接收到时刻之间的第二时间差。之后，基带处理器7可以根据第二时间差，确定激光探测装置与物体的距离。

需要说明的是，基带处理器7还可以将接收到的第三数字电信号解调。由于第一数字电信号与第三数字电信号为相干信号，因此，基带处理器7在对第三数字电信号进行解调时，可以根据第一数字电信号得到相干载波，并根据该相干载波对第三数字电信号进行相干解调。这样，可以得到相干增益，从而提高了抗干扰性能，并提高了探测距离的准确性。其中，相干信号为振动方向相同、频率相同且相位或相位差相同的信号。

示例性地，如图13所示，根据第一数字电信号1401可以得到相干载波，基带处理器可以根据相干载波对第三数字电信号1402进行解调，并且可以得到相干增益。

可选地，该激光探测装置还可以包括低通滤波器，该低通滤波器可以串接在激光探测器4与第二放大器5之间，或者，串接在第二放大器5与模数转换器6之间。

需要说明的是，由于自然界中包括各种各样的干扰信号，这样，第二激光信号在自然界中可能会被干扰，使得激光探测器探测到的第二激光信号中包括干扰信号，从而使得根据第二激光信号转化的第三模拟电信号中也包括干扰信号。为了使得基带处器7可以获得更加准确的第三数字电信号，因此，可以在第三数字电信号输入至基带处理器7之前，对第三数字电信号或第三模拟电信号进行滤波，滤除第三数字电信号或第三模拟电信号中包括的干扰信号。其中，低通滤波器可以为任意一个能够用于滤除第三模拟电信号或者第三数字电信号中包括的干扰信号的滤波器，本申请实施例在此不做限定。

请参见图14，图14为本申请实施例提供的一种示例性的激光探测装置，接下来将基于图14对本申请实施例进行完整性的介绍。

图14所示的激光探测装置包括多相信号产生电路1、放大器阵列2、激光器阵列3、激光探测器4、第二放大器5、模数转换器6以及基带处理器7。其中，多相信号产生电路1包括数模转换器11以及多相模拟调制电路12，多相模拟调制电路12包括与多个第一放大器对应的多个输出端。多相模拟调制电路12包括多个模拟信号产生电路以及多个第一比较器，且每个第一比较器均包括两个输入端，放大器阵列2包括多个第一放大器，激光器阵列3包括多个激光发射器。

基带处理器7的输出端连接数模转换器11的输入端，数模转换器11的输出端与多相模拟调制电路12包括的多个第一比较器的第二输入端连接，多个第一比较器的第一输入端与多个模拟信号产生电路的输出端连接，多个第一比较器的输出端与放大器阵列2包括的多个第一放大器的输入端连接，放大器阵列2包括的多个第一放大器的输出端与激光器阵列3包括的多个激光发射器的输入端连接。激光探测器4的输出端与第二放大器5的输入端连接，第二放大器5的输出端与模数转换器6的输入端连接，模数转换器6的输出端与基带处理器7的输入端连接。

基带处理器7用于产生第一数字电信号，并将第一数字电信号输出至数模转换器11。数模转换器11可以将第一数字电信号转换成第一模拟电信号，并将第一模拟电信号输出至多相模拟调制电路12中，多相模拟调制电路12包括的多个模拟信号产生电路可以产生多个第二模拟电信号，且多个第二模拟电信号的相位均不相同。多个第一比较器中的每个第一比较器包括的第一输入端用于接收所连接的模拟信号产生电路所产生的第二模拟电信号，第二输入端用于接收第一模拟电信号，之后，每个第一比较器可以基于第一模拟电信号和第二模拟电信号生成目标电信号，且多个第一比较器生成的目标电信号的相位均不相同。放大器阵列2包括的多个第一放大器将接收到的目标电信号的功率进行放大后，该功率经过放大的目标电信号可以驱动在激光器阵列3中所连接的激光发射器发射第一激光信号，多个激光发射器均发射第一激光信号后，多个第一激光信号在遇到物体时，由于光的聚合性会聚合为第二激光信号，并反射第二激光信号。

激光探测器4可以探测到第二激光信号，并将第二激光信号转化成第三模拟电信号，并将第三模拟电信号输出至第二放大器5。第二放大器5可以将第三模拟电信号的功率进行放大，之后，模数转换器6可以将经过放大的第三模拟电信号转换为第三数字电信号，并将第三数字电信号输出至基带处理器7。基带处理器7可以对第三数字电信号进行解调，并根据第一数字电信号和第三数字电信号确定激光探测装置与物体之间的距离。

需要说明的是，本申请实施例中所述的“连接”，均可以为直接连接，可选地，在其他可能的情况下，也可以不为直接连接，而是通过一些元件进行连接，本申请实施例在此不做限定。

在本申请中，由于多相信号产生电路可以产生相位不同的多个目标电信号，因此，在放大器阵列包括的第一放大器对该多个目标电信号放大后，激光器阵列包括的激光发射器根据放大后的目标电信号发射的第一激光信号具有较强的抗干扰性，从而可以提高激光探测装置探测距离的准确性。另外，由于激光器阵列包括多个激光发射器，每个激光发射器的发射功率相对较小，激光发射器的寄生参数带来的影响就会比较小，因此，通过激光器阵列发射激光信号，可以减小发射脉宽。

图15是本申请实施例提供的一种激光探测装置的制造方法的流程图，该激光探测装置包括多相信号产生电路、放大器阵列和激光器阵列，放大器阵列包括多个第一放大器，激光器阵列包括多个激光发射器，该多个第一放大器对应于该多个激光发射器，多相信号产生电路包括与该多个第一放大器对应的多个输出端，其中，多相信号产生电路用于产生相位不同的多个目标电信号，该多个第一放大器中的每个第一放大器用于放大多相信号产生电路中相应的输出端输出的目标电信号，该多个激光发射器中的每个激光发射器用于根据相应的第一放大器放大后的目标电信号发射第一激光信号。参见图15，该方法包括如下步骤。

步骤1501：将多相信号产生电路的多个输出端与对应的第一放大器的输入端连接。

在一些实施例中，多相信号产生电路可以包括数模转换器和多相模拟调制电路，多相模拟调制电路包括与该多个第一放大器对应的多个输出端。在这种情况下，可以将数模转换器的输出端与多相模拟调制电路的输入端连接，将多相模拟调制电路的多个输出端与对应的第一放大器的输入端连接。其中，数模转换器用于将第一数字电信号转换为第一模拟电信号，多相模拟调制电路用于对第一模拟电信号进行多相调制，得到相位不同的该多个目标电信号。

需要说明的是，多相模拟调制电路可以包括多个模拟信号产生电路和多个第一比较器，该多个模拟信号产生电路对应于该多个第一比较器，该多个第一比较器对应于该多个第一放大器。在这种情况下，可以将数模转换器的输出端与该多个第一比较器的第二输入端连接，将该多个第一比较器的第一输入端与对应的模拟信号产生电路的输出端连接，将该多个第一比较器的输出端与对应的第一放大器的输入端连接。

其中，该多个模拟信号产生电路中的每个模拟信号产生电路用于产生一个第二模拟电信号，该多个模拟信号产生电路产生的多个第二模拟电信号的相位不同，该多个第一比较器中的每个第一比较器用于基于输入的第二模拟电信号和第一模拟电信号输出一个目标电信号，得到相位不同的该多个目标电信号。

在另一些实施例中，多相信号产生电路包括多相数字调制电路，多相数字调制电路包括与该多个第一放大器对应的多个输出端。在这种情况下，可以将多相数字调制电路的多个输出端与对应的第一放大器的输入端连接。其中，多相调制电路用于对第一数字电信号进行多相调制，得到相位不同的该多个目标电信号。

需要说明的是，多相数字调制电路包括多个数字信号产生电路和多个第二比较器，该多个数字信号产生电路对应于该多个第二比较器，该多个第二比较器对应于该多个第一放大器。在这种情况下，可以将该多个数字信号产生电路的输出端与对应的第二比较器的第一输入端连接，将该多个第二比较器的输出端与对应的第一放大器的输入端连接。

其中，该多个第二比较器的第二输入端用于输入第一数字电信号，该多个数字信号产生电路中的每个数字信号产生电路用于产生一个第二数字电信号，该多个数字信号产生电路产生的多个第二数字电信号的相位不同，该多个第二比较器中的每个第二比较器用于基于输入的第二数字电信号和第一数字电信号输出一个目标电信号，得到相位不同的该多个目标电信号。

步骤1502：将多个第一放大器的输出端与对应的激光发射器连接。

可选地，该激光探测装置还可以包括激光探测器以及第二放大器。在这种情况下，可以将激光探测器的输出端与第二放大器的输入端连接。其中，激光探测器用于探测第二激光信号，并将第二激光信号转换为第三模拟电信号后输出至第二放大器。

可选地，该激光探测装置还可以包括模数转换器和基带处理器。在这种情况下，可以将模数转换器的输入端与第二放大器的输出端连接，将模数转换器的输出端与基带处理器的输入端连接，将基带处理器的输出端与多相信号产生电路的输入端连接。其中，模数转换器用于将第三模拟电信号转换为第三数字电信号，并将第三数字电信号输出至基带处理器，基带处理器用于产生第一数字电信号，并将第一数字电信号输出至多相信号产生电路，还用于基于第一数字电信号和第三数字电信号探测距离。

可选地，该激光探测装置还包括低通滤波器。在这种情况下，可以将低通滤波器串接在激光探测器与第二放大器之间，或者，可以将低通滤波器串接在第二放大器与模数转换器之间。

需要说明的是，本申请实施例中所述的“连接”，可以为熔焊、压焊和钎焊，当然，也可以为其他方法。其中，相关的解释内容可以参见前述实施例中的介绍，本申请实施例在此不再赘述。

在本申请实施例中，多相信号产生电路可以产生相位不同的多个目标电信号，该多个目标电信号分别经过放大器阵列包括的任一第一放大器放大后，可以驱动激光器阵列包括的任一激光发射器发射第一激光信号。由此可见，每个激光发射器只需要发射一部分的功率，从而减小了发射脉宽。并且，由于多个目标电信号是经过多相信号产生电路调制的电信号，因此具有一定的特征信息，这样，该多个目标电信号驱动激光发射发射第一激光信号，可以提高第一激光信号的抗干扰性，从而提高的激光探测装置探测距离的准确性。

本申请实施例还提供了一种传感器系统，该传感器系统包含一个或多个上述激光探测装置。可选地，该传感器系统还可以包含毫米波雷达、摄像装置等中的一个或多个，且毫米波雷达的数量可以为一个或多个，摄像装置的数量也可以为一个或多个。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆承载了上述传感器系统。可选地，该车辆还可以包含制动系统、控制系统等等。该传感器系统用于探测车辆与其他物体之间的距离，该控制系统用于根据传感器系统探测出的距离发出控制指令，该制动系统用于执行控制系统发出的控制指令。

本申请实施例还提供了一种无人机设备，该无人机设备承载了上述传感器系统。可选地，该无人机设备还可以包含制动系统、控制系统等等。该传感器系统用于探测无人机设备与其他物体之间的距离，该控制系统用于根据传感器系统探测出的距离发出控制指令，该制动系统用于执行控制系统发出的控制指令。

以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。