利用网络平台的自动驾驶汽车模拟器

技术领域

本发明涉及一种利用网络平台的自动驾驶汽车模拟器，是一种提供为多个用户与应用用于验证自动驾驶汽车的行驶算法的模拟器的服务器连接，从而验证各自的算法的利用网络平台的自动驾驶汽车模拟器。

背景技术

自动驾驶汽车是驾驶员不直接驾驶车辆也能行驶的汽车。所述自动驾驶汽车一般是基于二维/三维地图信息追随行驶路径，行驶中实时测定周围事物，发生变数时，改变所述行驶路径。

另外，所述自动驾驶汽车根据认知、判断以及控制的流程而完成自动驾驶，所述认知是利用安装在车辆中的雷达(Radar)、激光雷达(Lidar)以及摄像头(Camera)等的测定单元，识别道路上存在的车辆、行人以及障碍物等的行驶环境。与此同时，可以是所述判断是基于在所述认知步骤测定的数据和地图信息，推测行驶情况，所述控制是基于在所述判断步骤演算以及推测的值，生成对车辆的构成要素的控制信号，从而进行实际控制。

此时，所述自动驾驶汽车如在韩国公开专利公报第10-2018-0086632号(“自动驾驶汽车的行动决定装置以及方法”，2018.08.01.公开)或者韩国公开专利公报第10-2018-0104947号(“自动驾驶汽车的控制系统以及方法”，2018.09.27.公开)中所公开，朝着精密认知以及判断更多信息，从而完成更加合适的控制的方向进行着开发。为此，以往是朝着使各个步骤的算法进步的方向进行着研究以从多个变数之间导出准确的判断。

然后，开发出的算法在用于实际自动驾驶汽车之前，伴随着对此进行验证的过程，其可以是使所述算法用在另外的模拟器，从而在虚拟现实情况下行驶。

然而，用于所述模拟器的算法如果是将一个所述认知、判断、控制各自的详细算法进行整合，构建整体算法的窗口，将其用在模拟器上，由此开发出仅对整体算法中的一部分的算法，则具有到用在模拟器上为止需要消耗长时间的缺点。与此同时，开发出一部分算法的开发人员为了向模拟器输入数据来驱动模拟，只能是通过与属于规定的虚拟环境内的其他算法进行结合，才能进行模拟，因此具有难以完成多种评价的问题。

发明内容

技术课题

本发明是为了解决如上所述问题而提出的，本发明的目的在于，提供一种利用网络平台的自动驾驶汽车模拟器，其提供为多个用户与模拟器的应用服务器连接，其中，构成为将用于将一个自动驾驶汽车利用到模拟器中的数据划分为多个数据集(Dataset)，从而使多个用户彼此共享数据集，由此启动模拟器，从而对算法完成更加多样的评价。

解决课题的手段

为了达成如上所述目的，本发明的自动驾驶汽车模拟器系统的特征可以为，包括：数据库，存储有至少一个自动驾驶汽车应用数据、应用环境数据以及用户信息；DBMS(数据库管理系统；Database Management System)，控制向所述数据库的数据输入/输出；输入模块，接收用户识别信息；安全模块，将所述输入模块接收的用户识别信息与所述数据库内的用户信息进行匹配，从而分配访问权限；以及模拟器，基于所述数据库内的数据而被应用，所述数据库内的一个自动驾驶汽车数据被划分为多个数据集(Dataset)，所述多个数据集各自包括至少一个数据包(Datapacket)。

此时，本发明的所述自动驾驶汽车模拟器系统的特征可以为，还包括：控制模块，一个数据集中选择输出一个数据包，在多个数据集被各自选择的数据包的信息被传送至所述模拟器。

另外，本发明的特征可以为，一个自动驾驶汽车数据被划分为一部分数据集和另外一部分数据集，所述DBMS从一个用户终端接收一部分数据集的数据包，向模拟器传送该数据包，则所述DBMS判断数据库内是否存在所述另外一部分数据集的数据包，如果存在所述另外一部分数据集的数据包，则将该数据包传送至模拟器。

另外，本发明提供一种自动驾驶汽车模拟器系统，其特征为，所述一个自动驾驶汽车数据包括认知、判断以及控制各自的数据集。

另外，本发明的特征可以为，所述输入模块从用户终端接收自动驾驶汽车的数据包信息或者使用权限请求信息，所述输入模块接收到所述数据包，则所述DBMS对属于所述数据包的数据集进行分类，并输入到所述数据库上。

另外，本发明的特征可以为，如果从一个用户终端事先输入数据包信息而被存储在数据库上，从另外一个用户终端请求得到该数据包使用权限，则所述安全模块向所述一个用户终端传送对该数据包使用权限的通知以及数据包共享信息。

另外，本发明的自动驾驶汽车模拟器系统的特征可以为，还包括：输出模块，显示所述模拟器应用的虚拟环境信息或者发送数据。

另外，本发明的特征可以为，所述输入模块构成为，接收自动驾驶汽车的实际行驶数据，使所述自动驾驶汽车的实际行驶数据通过所述DBMS而作为所述数据库的应用环境数据输入，所述模拟器传送得到所述数据库的自动驾驶汽车应用数据以及应用环境数据。

发明效果

如上所述，根据本发明的结构的自动驾驶汽车模拟器系统，使多个用户向数据集上输入多个数据包，多个所述数据集被整合而作为自动驾驶汽车数据被发送至模拟器，因此提供为各自可以彼此共享数据包，从而可以在更加多样的应用算法中应用自己的数据包。

由此，本发明可以提供可以开发更加精密的算法的环境，通过相互合作实现技术的进步，从而具有为使目前的自动驾驶汽车实用化做出贡献的优点。

附图说明

图1是本发明的自动驾驶汽车模拟器系统的构成图。

图2以及图3是示出用户与根据本发明的第一实施例的自动驾驶汽车模拟器系统连接的构成图。

图4是示出根据本发明的第一实施例的自动驾驶汽车模拟器系统的应用步骤的流程图。

图5以及图6是示出用户与根据本发明的第二实施例的自动驾驶汽车模拟器系统连接的构成图。

图7是示出根据本发明的第二实施例的自动驾驶汽车模拟器系统的应用步骤的流程图。

图8是示出自动驾驶汽车实际行驶数据被传送至根据本发明的第三实施例的自动驾驶汽车模拟器系统的构成图。

图9是示出根据本发明的第三实施例的自动驾驶汽车模拟器系统的应用步骤的流程图。

图10是示出根据本发明的第四实施例的自动驾驶汽车模拟器系统应用从多个用户接收的数据的构成图。

图11是示出根据本发明的第四实施例的自动驾驶汽车模拟器系统的应用步骤的流程图。

具体实施方式

以下参考附图详细说明根据本发明的多种实施例的自动驾驶汽车模拟器系统。以下说明的附图是作为示例提供以向本领域技术人员充分传递本发明的思想。因此，本发明不限于以下公开的附图，也可以具体化为其他形态。另外，在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的构成要素。

未作其他定义时，此时使用的技术用语以及科学用语具有该发明所属技术领域中具有通常知识的人通常所理解的含义，在以下的说明以及附图中省略与能够混淆本发明的要旨的公知功能以及构成有关的说明。

图1涉及本发明的自动驾驶汽车模拟器系统，图1示出系统构成图。参考图1，本发明的自动驾驶汽车模拟器系统可以由包括数据库和控制系统的平台构成，所述数据库通过DBMS(数据库管理系统；Database Management System)完成数据的输入/输出，所述控制系统包括输入/输出模块、安全模块以及模拟器。此时，所述控制系统还可以进一步包括通信模块以使所述输入/输出模块可以与外部终端进行数据通信。此时，数据通信可以由有线通信或者无线通信构成，也可以构成为具备有无线通信全部，从而可以与外部终端收发数据。

所述外部终端可以由自动驾驶汽车的算法开发者或者可以确认进行模拟的情况的顾客等由与自动驾驶汽车有关的多种用户群构成的用户终端、实时显示所述模拟器中被实时运行的模拟信息的显示器、实际线下行驶中的自动驾驶汽车、或者其他平台等构成。

所述DBMS提供为由关系型数据库或者面向个体数据库等形态构成，从而使数据库内的资料被系统分类，所述数据库可以包括至少一个虚拟自动驾驶汽车(以下称为“自主汽车”)数据、包括地形特征以及虚拟环境的应用环境数据以及与用户信息有关的数据。此时，一个自主汽车数据可以包括通过模拟器而在显示器作为一个自动驾驶汽车显示的一个单位数据集的含义。

此时，所述用户信息可以包括针对向所述自主汽车数据的访问权限的信息或者用户识别信息等。然后，所述自主汽车数据由多个构成时，构成为对于一个自主汽车，一个用户进行数据输入或者修改以及输出，或者也可以构成为多个用户中的一部分可以进行数据输入以及修改，另外一部分仅可以输出。当然，其仅限于允许访问数据的情况，对所述一个自主汽车阻止访问的用户也可能无法进行输入/输出以及修改。或者，如上所记载，多个自主汽车构成为一个用户可以进行数据输入或者修改以及输出，或者也可以是多个用户彼此具有不同的权限或者一部分赋予重复的权限。如上所述权限可以构成为，所述安全模块将从所述用户终端接收的用户认证信息与数据库内的用户信息进行匹配，从而向所述DBMS传送访问允许标准。

<实施例1>

图2至图4涉及本发明的自动驾驶汽车模拟器系统的第一实施例，各自是图2以及图3示出用户与系统连接的构成图，图4示出系统的应用步骤的流程图。

首先，参考图2以及图3，可以构成为用户1以及用户2通过各自的用户终端与自动驾驶汽车模拟器系统连接，则通过所述输入模块接收的用户1以及用户2的用户信息被传送至所述安全模块。此时，所述安全模块可以构成为，将接收的用户信息和所述数据库内的用户信息彼此进行匹配，从而使用户1以及用户2与允许访问的车辆相匹配。

所述用户1以及用户2各自与自主汽车1以及自主汽车2相匹配，则可以使所述用户1可以对自主汽车1进行数据输入/输出或者修改，所述用户1通过自己的用户终端发送与输入/输出或者修改有关的信息，改变自主汽车1的数据。然后，如果是如上改变的数据的情况，则也可以是在数据库内以历史形式进行备份，从而向后进行复原，或者对于一个控制算法，由多个数据群构成，从而供用户选择。

然后，用户对允许访问的自主汽车信息进行修改的同时，可以向模拟器传递所述自主汽车信息，从而接收模拟结果。此时，所述模拟器可以构成为，可以被实时运行或者管理者或者用户请求时完成运行，用户利用自己开发的算法时，向输出模块传递模拟结果，从而传送至用户。由此，用户可以在自己的用户终端或者另外的显示器或者外部装置实时确认该自主汽车在模拟器的多种环境下完成何种驱动。

接着参考图4，可以如下应用本发明的自动驾驶汽车模拟器系统。首先，本发明可以包括：自动驾驶汽车模拟器系统(以下称为“平台”)的输入模块从用户终端接收用户信息的步骤(S110)和识别接收的用户信息的步骤(S111)。此时，平台内的所述控制系统可以通过安全模块判断所述用户信息是否正确，也可以判断是否存在与用户信息匹配的自主汽车信息。然后，不存在与用户信息匹配的自主汽车信息时，可以进行通过输出模块以及通信模块向所述用户终端请求再认证的步骤(S112)。

与此同时，可以包括：在数据库内存在与所述用户信息匹配的自主汽车信息时，向连接的用户赋予该自主汽车信息的修改权限的步骤(S120)。

然后，可以包括：从所述用户终端接收到使该自主汽车信息进行变更的信息修改数据时，通过DBMS完成对所述数据库内该自主汽车数据的数据修改的步骤(S130)。另外，从所述用户终端未接收到信息修改数据时，或者接收之后完成信息修改时，与所述用户终端连接的用户可以请求运行模拟器的步骤(S140)以及对实时运行的模拟器的输出信息。接着，本发明的平台可以包括：请求输出信息，则通过输出模块向所述用户终端发送模拟数据的步骤(S150)。由此，本发明的平台可以使用户向模拟器上输入自己开发的算法，从而接收实时模拟信息。

<实施例2>

图5至图7涉及本发明的自动驾驶汽车模拟器系统的第二实施例，各自是图5以及图6示出用户与系统连接的构成图，图7示出系统的应用步骤的流程图。

首先，参考图5以及图6，可以构成为用户1以及用户2通过各自的用户终端与自动驾驶汽车模拟器系统连接，则通过所述输入模块接收的用户1以及用户2的用户信息被传送至所述安全模块。另外，所述安全模块可以构成为，将接收的用户信息和所述数据库内的用户信息彼此进行匹配，从而使用户1以及用户2与允许访问的车辆相匹配。

此时，可以构成为，所述数据库上的一个自主汽车可以由多个数据集(Dataset)构成，所述多个数据集通过所述DBMS被传送至所述模拟器，则在输出的显示器上显示一个自主汽车。然后，所述多个数据集(Dataset)可以构成为包括认知数据集、判断数据集以及控制数据集，可以构成为允许连接的用户对多个数据集中的一个或者多个数据集进行访问。

对此进行更加详细地说明的话，自主汽车被区分为认知数据集(Dataset 1)、判断数据集(Dataset 2)以及控制数据集(Dataset 3)时，可以是与平台连接的用户1完成对认知数据集的访问，用户2完成对判断数据集以及控制数据集的访问。

然后，可以构成为，所述用户1和用户2对于该数据集修改算法或者输入新的算法，并将所述数据集进行整合，从而通过所述DBMS被输入到模拟器时，所述用户1和用户2验证各自开发的算法。或者，在所述用户1输入认知数据集的情况下，在数据库内事先输入有判断数据集以及控制数据集，则所述用户1将自己的认知数据集与事先输入的数据集一起传送至模拟器，从而具有即便不具备另外的集成过程或者其他数据集，也能进行验证的优点。

接着参考图7，可以如下应用本发明的自动驾驶汽车模拟器系统。

首先，本发明的平台可以包括：从用户1接收信息的步骤(S211)和识别接收的用户1信息的步骤(S212)。然后，可以由用户1的信息与自主汽车内数据集1进行匹配的步骤(S213)以及从所述用户1的用户终端接收与匹配的数据集1相关的信息的步骤(S214)构成。由此，可以通过DBMS完成针对本发明的数据库内自主汽车的数据集1的数据变更。

与此同时，本发明的平台可以包括：从用户2接收信息的步骤(S221)和识别接收的用户2的信息的步骤(S222)。然后，可以由用户2的信息与一个自主汽车内数据集2进行匹配的步骤(S223)以及从所述用户2的用户终端接收与匹配的数据集2相关的信息的步骤(S224)构成。由此，可以通过DBMS完成针对本发明的数据库内自主汽车的数据集2的数据变更。

假设自主汽车1由数据集1以及数据集2划分数据的状态下，通过所述过程向所述自主汽车1输入数据集1以及数据集2，则本发明可以由将所述自主汽车1从数据库向模拟器进行传送，从而运行所述模拟器的步骤(S230)构成。

然后，从用户1或者用户2在输入模块接收到对模拟结果的信息请求(S240)，则本发明的平台可以构成为从请求信息的用户的用户终端发送实时模拟器的输出结果数据(S250)。

<实施例3>

图8以及图9涉及本发明的自动驾驶汽车模拟器系统的第三实施例，各自是图8示出向系统传送实际行驶数据的构成图，图9示出系统的应用步骤的流程图。

首先，参考图8，本发明的平台可以构成为，从实际完成道路行驶的自动驾驶汽车的数据库接收驾驶中测定的对地形特征和实际环境的信息。此时，所述自动驾驶汽车的实际行驶数据可以是通过控制系统的输入模块接收得到，可以在安全模块上进行信息分析、数据检查以及数据转换过程。与此同时，在所述安全模块进行一系列的过程，则可以通过DBMS作为数据库内应用环境数据而被输入，所述应用环境数据可以被区分为地形特征以及虚拟环境进行存储。进一步地，可以构成为还存储实际行驶时发生的突发事项，从而运行模拟器时，显示虚拟现实的自主汽车在驾驶时面对的虚拟环境。

接着参考图9，可以如下应用本发明的自动驾驶汽车模拟器系统。

首先，本发明的平台可以包括：从用户接收信息的步骤(S311)和识别接收的用户的信息的步骤(S312)。然后，可以构成为将用户的信息与所述数据库内的用户信息进行比较，判断该用户可以访问的自主汽车信息(S313)，安全模块基于所述数据库内的权限信息，向该用户赋予匹配的自主汽车信息的修改权限(S314)。此时，所述权限信息可以与用户信息相关联而事先设定该用户在输入、修改或者输出等的数据控制中被允许至何种标准，或者记录有与一个用户从另外一个用户共享得到权限或转让得到权限有关的数据。

然后，本发明的平台可以构成为，可以包括将用户与自主汽车1进行匹配的步骤(S315)，从所述用户接收到对自主汽车1的数据变更请求时，通过DBMS改变数据库内的自主汽车1的数据。

另外，本发明的平台可以包括从实际完成行驶的自动驾驶汽车接收实测信息的步骤(S321)。此时，发送实测信息的主体可以由自动驾驶汽车或者用户终端、服务器等多种形态构成，本发明只要是接收实际完成行驶的实际环境以及地形特征信息的情况，则对发送的主体不作限定。

然后，可以构成为，通过平台的输入模块接收到实测信息，则在安全模块上完成数据检查以及转换(S322)之后，存储在数据库的地形特征以及虚拟环境数据中。

也可以提供为，通过如上所述过程输入得到自主汽车以及地形特征、虚拟环境的信息，则用户也可以通过基于实测信息的地形特征以及虚拟环境，验证自己的算法，也可以通过事先输入的地形特征以及虚拟环境来完成。由此，可以在更加多样的环境中验证构成自动驾驶汽车的算法，从而具有应用到实际的自动驾驶汽车中时，提高可靠性的优点。

然后，可以构成为，得到用户的请求，本发明的平台运行模拟器(S330)，由此通过输出模块向用户发送作为输出信息的实时模拟器数据。

<实施例4>

图10以及图11涉及本发明的自动驾驶汽车模拟器系统的第四实施例，各自是图10示出系统应用从多个用户接收到的数据的构成图，图11示出系统的应用步骤的流程图。

首先，参考图10，如上所述，平台内自主汽车1可以由多个数据集构成，其中一个数据集又可以由一个或者多个数据包构成。图10中示出数据集1由数据包1至a构成，数据集2由数据包1至数据包b构成，数据集3由数据包1至数据包c构成的情况。此时的a、b、c可以由3以上的自然数构成。

此时，可以构成为多个用户各自将自己的算法输入为自主汽车1，对此进行更加准确的说明为如下。

用户1输入对数据集1的算法，针对此，可以在数据库内的数据集1中存储有用户1输入的数据集1。用户1为了在模拟器验证自己的算法，可以共享得到自己的数据集1、数据集2以及数据集3中存储的数据包并进行传送，从而接收实时模拟结果信息。

然后，用户2可以输入数据集1以及数据集2，针对此，可以在所述数据集1中存储有数据包2，在数据集2中存储有数据集1。此时，用户2为了验证自己的对数据集1以及数据集2的算法，可以共享得到数据集3中事先输入的数据包，相匹配的数据包的拥有者对此进行许可，则向模拟器进行传送，从而接收实时模拟结果信息。

用户3输入对数据集2的算法，针对此，可以在数据库内的数据集2中存储有用户3输入的数据集2。用户3为了在模拟器验证自己的算法，可以共享得到自己的数据集2和数据集1以及数据集3中存储的数据包并进行传送，从而接收实时模拟结果信息。

另外，可以构成为，用户4各自输入数据集1、数据集2以及数据集3，由此，用户4可以赋予得到对数据集1的数据包a、数据集2的数据包b以及数据集3的数据包1的数据访问权限。此时，用户4可以用自己输入的数据集驱动模拟器，因此可以将其原样使用，或者共享得到其他用户输入的数据包而不是自己的数据包，并将其传送至模拟器，从而接收实时模拟输出结果。

然后，用户5对数据集3输入两个算法，针对此，可以在数据集3中存储有数据包2以及数据包c。然后，可以构成为，该用户选择自己数据包2或者c中的一个，从数据集1以及数据集2的数据包拥有者共享或者赋予得到使用权限，并将其一同传送至模拟器，从而确认对自己算法的模拟结果。

此时的多个数据集不限于3个，只要是2个以上的多个，则可以全部包括，如上所记载，如果是3个以上，也可以包括认知、判断以及控制。然后，该实施例中的数据集表示为了在自主汽车模拟器上进行驱动而构成的分类体系，对于用于在模拟器上应用自主汽车的算法，则用数据包表示。

本发明的平台构成为还包括控制模块，从而可以构成为对于多个数据集各自控制选择何种数据包。此时，也可以提供为，控制模块判断安全模块或者用户是否可以访问该数据包之后，仅在适合的情况下，向模拟器传送该数据包的信息。由此，可以构成为，多个用户彼此共享各自输入的数据包，或者通过与对方数据包的联动，更加准确验证自己的算法。

接着参考图11，可以如下应用本发明的自动驾驶汽车模拟器系统。

本发明的平台可以包括：从用户的终端接收数据包的步骤(S411)和判断接收的数据包为何种数据集的步骤(S412)。与此同时，本发明的平台可以判断用户发送的数据包是否包括对一个自主汽车的所有数据集。

此时，用户发送的数据包包括对一个自主汽车的所有数据集时，可以构成为平台向用户发送是否利用该数据集驱动模拟器的信息(S420)，如果接收到仅通过输入的信息进行驱动的信息，则驱动模拟器(S450)。

与此同时，用户发送的数据包不包括对一个自主汽车的所有数据集时，可以构成为平台向用户发送对存储在其他数据集上的数据包或者用户可以访问的数据包的信息(S430)。然后，存在其他数据集的数据包时，可以构成为用户选择自己想要使用的数据包，用户不具有对该数据包的权限时，可以构成为向该数据包的拥有者发送使用请求(S440)。请求之后，拥有者允许对该数据包的使用，则可以构成为用户通过自己输入的一个数据集的数据包和他人的其他数据集的数据包的组合，向模拟器传送信息，从而驱动模拟器(S450)。

与此同时，作为本发明由包括认知、判断、控制的多个数据集构成的一实施例，如下所述，数据集可以被彼此划分。认知数据集可以由如下构成的算法构成，即在包括虚拟环境以及地形特征的模拟器的应用环境上试验一个自主汽车A时，通过虚拟的传感器掌握预设的地图上的所述自主汽车A的位置、与其他自主汽车或者行人之间的距离、道路的车道、其他自主汽车的状态信息等。接着，所述判断数据集可以由如下算法构成，即通过掌握的多个变数和具有的控制值(平均速度、行驶车道、最大速度、路线等)之间的判断，算出速度或者转向角等。与此同时，所述控制数据集可以由将上述算出的速度或者转向角用在模拟上的物理引擎中的算法构成，或者由对所述控制值的数据输入构成。此时，在一个自主汽车A的认知数据集输入有一个数据包时，该数据包也可以被共享以在其他自主汽车B或者自主汽车C也可以进行选择。然后，系统对一个用户ID输入所述控制数据集的控制值，仅具有仅接收模拟结果的权限时，具有准备如下基础的优点，即可以促进技术交易并相互合作完成开发。

进一步地，也可以提供为，基于实测数据完成模拟时，所述输入模块接收实际3D地图，提取对于该3D地图的深度图像或者RGB图像、段等，对于处理器的算法，外部用户进行输入并测试。或者，可以构成为，也输入得到如下算法，即对于实际利用激光雷达(Ladar)和摄像头测定的对象物，求取投影矩阵，通过单应性(Homography)生成点云。基于此，本发明可以接收得到实际行驶的自动驾驶汽车的实测数据，并作为应用环境来使用。

如上所述，本发明通过具体构成要素等特定事项和限定的实施例附图进行了说明，然而其仅是为了有助于更加全面理解本发明而提供的，本发明不限于所述一实施例，本发明所属领域中具有通常知识的人可以从所述记载进行多种修改以及变形。

因此，本发明的思想不局限于说明的实施例来规定，应明确不仅是专利权利要求书，而且与该专利权利要求书均等或者等价变形的所有内容属于本发明的思想的范畴。