机器人交换盒子的方法、装置及计算机相关产品

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人交换盒子的方法、装置及计算机相关产品。

【背景技术】

目前，市面上的服务型机器人的形态和功能大多仅适用于一种业务场景，例如递送，消杀，环境监测，安防等等。但由于机器人的底层运动能力能适应大多数场景的机器人行走需求，机器人实际上可以共用一种外部框架形态，但目前机器人除了行走能力部分的外部框架根据功能的不同而不同，例如安防机器人、递送机器人、环保机器人等所使用的仓盒是不同的，这就限制机器人只能执行与自身仓盒属性相关的任务，例如环保机器人不能执行递送任务，导致机器人的利用率不高，一栋楼宇内要完成不同的任务需要配置一定数量的不同属性的机器人，造成机器人资源的浪费。

为了解决现有技术中机器人执行任务较为单一以及无法跨业务场景执行任务的问题，发明人发现通过更换盒子可以实现不同功能的切换，这样既能避免对不同硬件的软件适配开发，可以使同一机器人执行不同任务，同时能够节约生产资源，降低材料消耗，环保。

鉴于此，实有必要提供一种新型的机器人交换盒子的方法、装置及计算机相关产品以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人交换盒子的方法、装置及计算机相关产品，实现了机器人进行不同功能盒子自主切换以执行不同的任务，节约了人力操作成本，提高了机器人执行任务的效率，提高了机器人的利用率。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种机器人交换盒子的方法，包括如下步骤：接收目标任务的任务信息；根据所述任务信息判断机器人的当前角色是否能够执行所述目标任务；若当前角色不能够执行所述目标任务，则根据所述任务信息获取所述目标任务对应的目标仓盒的位置信息；基于所述位置信息进行移动并通过目标仓盒所在的智能配送站完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换。

在一个优选实施方式中，所述任务信息包括任务角色；所述根据所述任务信息判断机器人的当前角色是否能够执行所述目标任务的步骤，包括：按照预设规则判断机器人携带的当前仓盒是否与任务角色存在映射关系；若存在，则当前仓盒可以执行目标任务，否则机器人当前角色不能够执行所述目标任务；或者，判断机器人当前执行的任务和/或当前携带的仓盒与所述任务角色是否匹配；若机器人当前执行的任务和/或当前携带的仓盒与所述任务角色不匹配，则确定当前角色不能够执行所述目标任务。

在一个优选实施方式中，所述基于所述位置信息进行移动并通过目标仓盒所在的智能配送站完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换的步骤，包括：当所述目标任务对应的目标仓盒为多个时，分别记录多个目标仓盒对应的智能配送站的位置；根据机器人的当前位置以及智能配送站的位置确定要进行交换的目标仓盒的位置；向确定要进行交换的目标仓盒的位置移动并完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换。

在一个优选实施方式中，所述向确定要进行交换的目标仓盒的位置移动并完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换的步骤包括：与确定要进行交换的目标仓盒所在的智能配送站建立通信；将机器人的当前仓盒信息及进行交换的目标仓盒信息发送至所述智能配送站；所述智能配送站用于根据所述当前仓盒信息将当前仓盒移动到智能配送站内的货架上，所述智能配送站还用于根据所述目标仓盒信息将目标仓盒移动到交换仓位或者转移到机器人内。

在一个优选实施方式中，在机器人向确定要进行交换的目标仓盒的位置移动时，所述智能配送站还用于将所述目标仓盒锁定，并实时获取机器人的位置信息，以结合机器人的到达时间以及盒子交换时间将目标仓盒解锁并交换。

在一个优选实施方式中，所述若当前角色不能够执行所述目标任务，则根据所述任务信息获取所述目标任务对应的目标仓盒的位置信息的步骤之后，包括：若不存在所述目标任务对应的目标仓盒，则向所述云端上报异常。

在一个优选实施方式中，所述任务信息包括任务执行时间和/或与任务角色相关的目标仓盒位置；所述根据所述任务信息判断机器人的当前角色是否能够执行所述目标任务的步骤之后，还包括：若当前角色能够执行所述目标任务，则机器人在所述任务执行时间内执行所述目标任务。

在一个优选实施方式中，机器人在接收目标任务后将判断当前机器人当前角色是否与目标任务相匹配，或不匹配则将机器人的当前角色切换为与目标任务匹配的角色。

第二方面，本发明提供一种机器人交换盒子的装置，应用于机器人，其特征在于，包括：接收模块，用于接收目标任务的任务信息；判断模块，用于根据所述任务信息判断机器人的当前角色是否能够执行所述目标任务；获取模块，用于若当前角色不能够执行所述目标任务，则根据所述任务信息获取所述目标任务对应的目标仓盒的位置信息；移动控制模块，用于基于所述位置信息进行移动并通过目标仓盒所在的智能配送站完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换。

本发明第二方面提供的机器人交换盒子的装置在实施时，可以采用本发明第一方面任一实施例中所述的机器人交换盒子的方法实现机器人盒子交换。

第三方面，本发明还提供一种计算机设备，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现本发明第一方面任一实施例所述的机器人交换盒子的方法。

第四方面，本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本发明第一方面任一实施例所述的机器人交换盒子的方法。

第五方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令被处理器执行时实现本发明第一方面任一实施例所述的机器人交换盒子的方法。

相比于现有技术，本发明提供的机器人交换盒子的方法、装置及计算机相关产品，能够接收云端下发的目标任务的任务信息，并判断机器人的当前角色或当前仓盒是否能够执行所述目标任务，在当前角色或当前仓盒不能够执行目标任务时，能够获取所述目标任务对应的目标仓盒的位置信息，最终基于所述位置信息进行移动，并通过目标仓盒所在的智能配送站完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换，实现机器人进行不同功能盒子自主切换以执行不同的任务，节约了人力操作成本，提高了机器人执行任务的效率，提高了机器人的利用率。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的机器人交换盒子的装置的原理框图；

图2为本发明提供的机器人交换盒子的方法的流程图；

图3为本发明提供的计算机设备的原理框图。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其为本发明提供的机器人交换盒子的装置的原理框图。本发明提供的机器人交换盒子的装置100，可以应用于机器人中，机器人交换盒子的装置包括接收模块10、判断模块20、获取模块30及移动控制模块40。

具体的，接收模块10用于接收目标任务的任务信息，所述目标任务可以是云端下发的任务，也可以是机器人在本地获取的任务；判断模块20用于根据所述任务信息判断机器人的当前角色是否能够执行所述目标任务；获取模块30用于若当前角色不能够执行所述目标任务，则根据所述任务信息获取所述目标任务对应的目标仓盒的位置信息；移动控制模块40用于基于所述位置信息进行移动并通过目标仓盒所在的智能配送站完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换。

进一步地，所述任务信息包括任务角色；所述判断模块20根据所述任务信息判断机器人的当前角色是否能够执行所述目标任务，具体包括：判断机器人当前执行的任务和/或当前携带的仓盒与所述任务角色是否匹配；若机器人当前执行的任务和/或当前携带的仓盒与所述任务角色不匹配，则确定当前角色不能够执行所述目标任务。

本实施方式中，所述任务信息还包括任务执行时间；所述判断模块20根据所述任务信息判断机器人的当前角色是否能够执行所述目标任务之后，还包括：若当前角色能够执行所述目标任务，则机器人在所述任务执行时间内执行所述目标任务。

进一步地，所述任务信息还包括目标仓盒的位置，这样机器人在接收目标任务时即可同时获得目标仓盒的位置，在判断机器人需要更换仓盒时，机器人根据获取到的目标仓盒的位置移动至目标智能配送站。

进一步地，移动控制模块40基于所述位置信息进行移动并通过目标仓盒所在的智能配送站完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换，具体包括：当所述目标任务对应的目标仓盒为多个时即存在多个可以匹配所述目标任务的目标仓盒时，分别记录多个目标仓盒对应的智能配送站的位置；根据机器人的当前位置以及智能配送站的位置确定要进行交换的目标仓盒的位置；向确定要进行交换的目标仓盒的位置移动并完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换。可以理解地，若不存在所述目标任务对应的目标仓盒，则向所述云端上报异常或者目标任务终止。

进一步地，向确定要进行交换的目标仓盒的位置移动并完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换，具体包括：与确定要进行交换的目标仓盒所在的智能配送站建立通信；将机器人的当前仓盒信息及进行交换的目标仓盒信息发送至所述智能配送站；所述智能配送站用于根据所述当前仓盒信息将当前仓盒移动到智能配送站内的货架上，所述智能配送站还用于根据所述目标仓盒信息将目标仓盒移动到交换仓位或者转移到机器人内。

本实施方式中，在机器人向确定要进行交换的目标仓盒的位置移动时，所述智能配送站还用于将所述目标仓盒锁定，并实时获取机器人的位置信息，以结合机器人的到达时间以及盒子交换时间将目标仓盒解锁并交换。

可以理解地，上述各功能模块及单元可以软件程序的形式存储于存储器中，并由处理器执行。替代实施例中，上述各功能模块及单元也可为具有特定功能的硬件，例如，烧录有特定软件程序的芯片。

下面结合图2对上述各功能模块及单元进行详细的介绍。

如图2所示，其为本发明提供的机器人交换盒子的方法的流程图。所应说明的是，本发明的方法并不受限于下述步骤的顺序，且其他实施例中，本发明的方法可以只包括以下所述步骤的其中一部分，或者其中的部分步骤可以被删除。在实施时，所述机器人交换盒子的方法可以通过上述机器人交换盒子的装置来实现，所述机器人交换盒子的装置采用本实施例描述的机器人交换盒子的方法中的一个或者多个具体实施方法可以实现机器人自主切换不同功能的盒子。

本发明提供的机器人交换盒子的方法，应用于机器人，所述方法包括如下步骤：

步骤S10：接收目标任务的任务信息。所述目标任务可以由云端统一发布，也可以由本地分配，本地分配的形式有多种，例如预先配置了预约任务的机器人，到达任务时间自动执行目标任务；下面以云端为例进行说明，具体的，云端可以根据实际需求下发目标任务，目标任务可以是由云端指定的机器人来执行，也可以是机器人主动接受的目标任务，接收模块10能够接收云端下发的目标任务的任务信息，任务信息具体包括任务角色、任务执行时间、目标仓盒位置等。其中，对于未指定机器人的目标任务，在目标任务发布后，机器人可以遵循先到先得的形式获取所述任务信息，也可以通过竞价的方式接受目标任务，竞价结果最高的机器人接受该目标任务。

步骤S20：根据所述任务信息判断机器人的当前角色是否能够执行所述目标任务。若可以执行则机器人不需要更换盒子，若不行执行则机器人按照下述步骤进行盒子交换。具体的，机器人的当前角色可以由机器人当前执行的任务和/或当前携带的仓盒来确定，目前，适配于机器人各类功能的仓盒类型包括外卖递送仓盒、快递递送仓盒、环保回收仓盒、安防检测仓盒、空气检测仓盒、消杀仓盒、取送分离仓盒等，机器人携带不同类型的仓盒能够执行不同类型的任务，以实现不同的功能，判断模块20能够根据目标任务所需的仓盒类型来判断当前角色是否能够执行目标任务，也即判断当前角色与目标任务的任务角色是否匹配。

步骤S30：若当前角色不能够执行所述目标任务，则根据所述任务信息获取所述目标任务对应的目标仓盒的位置信息。具体的，若判断模块20判定当前角色不能够执行所述目标任务，则获取模块30根据所述任务信息获取所述目标任务对应的目标仓盒的位置信息，目标任务与目标仓盒对应，例如外卖任务对应外卖递送仓盒、快递任务对应快递递送仓盒等，也即查询与目标任务对应的仓盒类型的所有仓盒及其所在的位置，可以理解地，仓盒通常放置在智能配送站Station内，获取模块30能够查询并记录存储有目标仓盒的智能配送站的位置信息。

步骤S40：基于所述位置信息进行移动并通过目标仓盒所在的智能配送站完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换。具体的，移动控制模块40能够控制机器人移动至智能配送站，进而由智能配送站完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换，智能配送站是具有机械臂或推块、机器人进出口以及仓盒取货口的智能体，可自主进行仓盒的抓取以及更换机器人上的仓盒，例如仓盒可以通过机械臂的抓取进行更换，也可以通过推块的推动来进行仓盒的移动，仓盒空间的移动可以通过机械臂抓取，也可以通过旋转传动改变仓盒的位置，以实现仓盒交换，进而使机器人更换角色，以执行不同的任务，具体仓盒空间位置的变动方式可以有多种，具体不再说明。

因此，本发明提供的机器人交换盒子的方法，能够接收目标任务的任务信息，并判断机器人的当前角色或当前仓盒是否能够执行所述目标任务，在当前角色或当前仓盒不能够执行目标任务时，能够获取所述目标任务对应的目标仓盒的位置信息，最终基于所述位置信息进行移动，并通过目标仓盒所在的智能配送站完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换，实现机器人进行不同功能盒子自主切换以执行不同的任务，节约了人力操作成本，提高了机器人执行任务的效率，提高了机器人的利用率。

进一步地，所述任务信息包括任务角色，任务角色即能够执行目标任务的角色，也即能够满足目标任务需求的仓盒类型的机器人。步骤S20包括如下步骤：

判断机器人当前执行的任务和/或当前携带的仓盒与所述任务角色是否匹配；

若机器人当前执行的任务和/或当前携带的仓盒与所述任务角色不匹配，则确定当前角色不能够执行所述目标任务。

可以理解地，通过判断机器人当前执行的任务和/或当前携带的仓盒与目标任务对应的任务角色是否匹配能够确定当前角色是否能够执行目标任务，例如，当前机器人正在执行递送任务，机器人下一个任务是安防任务，则当前仓盒与安防任务不匹配，又如当前机器人执行的是巡游任务，下一个任务为安防任务，但机器人当前携带的是递送仓盒，则当前仓盒与安防任务也不匹配，在当前角色与任务角色不匹配时，可以将机器人的当前角色切换为与目标任务匹配的角色，再判断当前仓盒是否可以执行目标任务，若否则需要进行目标盒子的交换。

本实施方式中，所述任务信息还包括任务执行时间和/或与任务角色相关的目标仓盒位置，步骤S20之后，还包括：若当前角色能够执行所述目标任务，则机器人在所述任务执行时间内执行所述目标任务。可以理解地，若机器人的当前角色与目标任务的任务角色匹配，则机器人无需交换盒子，例如，当前机器人正要执行递送任务，机器人下一个目标任务也是递送任务，则当前角色与任务角色匹配，机器人无需交换盒子，可以直接执行目标任务。

作为实施例，机器人当前仓盒是否可以执行目标任务，可以按照预设的规则判断，预先构建仓盒与可执行任务的映射关系，根据映射关系判断当前仓盒是否可以执行目标任务，若存在映射关系则机器人不需要交换仓盒，否则认为机器人不能执行目标任务，机器人需要交换目标仓盒；例如事先配置好仓盒可以执行的任务类型，例如安防盒子对应安防任务、巡游任务、带路任务、导览任务等，递送机器人对应递送任务、巡游任务、带路任务、导览任务等，环保机器人对应环保任务、巡游任务、带路任务、导览任务等，也就是说机器人执行目标任务是否必须使用对应的专属盒子才能执行，如是则更换盒子，否则可以不更换盒子。

进一步地，步骤S40包括如下步骤：

当所述目标任务对应的目标仓盒为多个时，分别记录多个目标仓盒对应的智能配送站的位置；

根据机器人的当前位置以及智能配送站的位置确定要进行交换的目标仓盒的位置；

向确定要进行交换的目标仓盒的位置移动并完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换。

具体的，若查询到可以执行目标任务的目标仓盒有多个，则分别记录目标仓盒对应的智能配送站的位置，并且，根据机器人的当前位置以及多个智能配送站的位置确定要进行交换的目标仓盒的位置，例如选择距离机器人最近的智能配送站作为目的地，向确定要进行交换的目标仓盒的位置移动并完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换，能够减少机器人向智能配送站移动的距离，节省盒子交换的整体时间。

进一步地，步骤S30之后，包括：若不存在所述目标任务对应的目标仓盒，则向所述云端上报异常。具体的，机器人查询站点内是否存在目标仓盒可以满足所述任务角色的要求，若有则查询所述目标仓盒的位置，若不存在则向云端上报异常，便于云端的后台人员进行异常处理。

在其他实施方式中，也可以由云端进行查询目标任务对应的目标仓盒所在的位置，云端将查询到的目标仓盒位置发送至对应机器人；或者，在下发目标任务时，将目标仓盒的位置信息同时下发给机器人，便于机器人判断是否需要交换盒子，无需机器人进行查询。

进一步地，所述向确定要进行交换的目标仓盒的位置移动并完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换的步骤，包括如下步骤：

与确定要进行交换的目标仓盒所在的智能配送站建立通信；

将机器人的当前仓盒信息及进行交换的目标仓盒信息发送至所述智能配送站；

所述智能配送站用于根据所述当前仓盒信息将当前仓盒移动到智能配送站内的货架上，所述智能配送站还用于根据所述目标仓盒信息将目标仓盒移动到交换仓位或者转移到机器人内。

具体的，机器人移动至智能配送站并与智能配送站建立通信，智能配送站接收至仓盒交换任务，并接收机器人当前仓盒信息及进行交换的目标仓盒信息，智能配送站将机器人内的当前仓盒交换至智能配送站内的货架上，具体根据当前仓盒所占的仓格数不同选择合适的货架，例如递送仓盒只占1格，安防仓盒和消杀仓盒各点2格，智能配送站将与目标仓盒移至交换仓位，并将目标仓盒转移至机器人，完成机器人仓盒的交换。可以理解地，交互仓位即智能配送站内用于盒子交换的专属仓位，机器人需要进行盒子交换时，可以运动至交换仓位附近，使机器人的位置便于进行盒子交换，当然智能配送站将仓盒交换至机器人的形式可以有多种，以上交换仓位只是示例性说明，并不代表智能配送站内必须要配置一个交换仓位，例如目标仓盒可以直接交换至机器人内。由此可见，具体交换形式可以根据交换手段的不同而不同，具体不再赘述。

本实施方式中，在机器人向确定要进行交换的目标仓盒的位置移动时，所述智能配送站还用于将所述目标仓盒锁定，并实时获取机器人的位置信息，以结合机器人的到达时间以及盒子交换时间将目标仓盒解锁并交换，盒子交换完成以后，智能配送站更新其内的盒子信息，机器人也更新携带的当前仓盒信息。可以理解地，机器人可以默认不同的仓盒，例如递送机器人默认递送仓盒，如因紧急情况等执行完安防任务后，将安防检测仓盒换回递送仓盒，以便实现其执行基本递送任务。

本发明还提供了一种机器人执行任务的方法，机器人按照上述任一实施例中的机器人交换盒子的方法更换目标仓盒后，再按照任务信息执行目标任务。

请参阅图3，本发明还提供一种计算机设备，包括：存储器210及一个或多个处理器220。

具体的，存储器210用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被一个或多个处理器220执行时，实现上述任意一项实施方式所述的机器人交换盒子的方法。

其中，所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器210用于存储程序，所述处理器220在接收到执行指令后运行所述程序，实现上述任一实施例所述的机器人交换盒子的方法。可以理解，所述处理器220以及其他可能的组件对所述存储器210的访问可在存储控制器的控制下进行。

所述处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等，还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，能够实现或者执行本发明任一实施例中的公开的各方法、步骤。

本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述的机器人交换盒子的方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令被处理器执行时，实现前述任一实施例所述的机器人交换盒子的方法。

需要说明的是，本发明提供的机器人交换盒子的方法的所有实施例均适用于本发明提供的机器人交换盒子的装置100、计算机设备及计算机存储介质、计算机程序产品，且均能够达到相同或相似的有益效果。

综上，本发明提供的机器人交换盒子的方法、装置、计算机设备及计算机存储介质、计算机程序产品，能够接收目标任务的任务信息，并判断机器人的当前角色或当前仓盒是否能够执行所述目标任务，在当前角色或当前仓盒不能够执行目标任务时，能够获取所述目标任务对应的目标仓盒的位置信息，最终基于所述位置信息进行移动，并通过目标仓盒所在的智能配送站完成机器人的当前仓盒与目标仓盒交换，实现机器人进行不同功能盒子自主切换以执行不同的任务，节约了人力操作成本，提高了机器人执行任务的效率，提高了机器人的利用率。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。