机器人系统的控制方法以及机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人系统的控制方法以及机器人系统。

背景技术

在专利文献1中公开了一种机器人系统，其具有机器人，喷嘴经由头滑动单元支承于机械臂的前端，该机器人系统通过从所述喷嘴喷射涂料来涂装对象物的表面。在这样的机器人系统中，通过重复移动步骤和涂装步骤来进行对象物整体的涂装，在移动步骤中，使机械臂动作，从而使喷嘴与对象物的未涂装区域对置，在涂装步骤中，使机械臂处于停止状态，通过头滑动单元使喷嘴相对于对象物移动，并进行未涂装区域的涂装作业。

专利文献1：日本特开平2-31850号公报

然而，例如，在使用喷墨头在曲面上进行印刷的情况下，如果使用滑动单元使喷墨头相对于被印刷面移动，则在该移动过程中，被印刷面与喷墨头的间隔距离发生变化，导致在印刷区域内产生印刷不均，印刷作业的最终品质变差的问题。被印刷区域的曲率越大，这种情况越显著。

发明内容

本发明的机器人系统的控制方法具备：移动工作台、安装于所述移动工作台的工具、以及保持所述移动工作台或对象物中的一方的机械臂，所述机器人系统的控制方法使用所述工具对所述对象物进行规定的作业，在使所述机械臂停止的状态下，通过所述移动工作台使所述工具相对于所述对象物移动的同时进行所述作业，与所述对象物的曲率小的部位相比，曲率大的部位的所述作业的范围小。

本发明的机器人系统具备：移动工作台、安装于所述移动工作台的工具、以及保持所述移动工作台或对象物中的一方的机械臂，所述机器人系统使用所述工具对所述对象物进行规定的作业，在使所述机械臂停止的状态下，通过所述移动工作台使所述工具相对于所述对象物移动的同时进行所述作业，与所述对象物的曲率小的部位相比，曲率大的部位的所述作业的范围小。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的整体构成的立体图。

图2是表示移动工作台的俯视图。

图3是表示印刷工序的流程图。

图4是表示将印刷面分割为多个区域的状态的图。

图5是说明印刷步骤中的喷墨头的动作的图。

图6是说明印刷步骤中的喷墨头的动作的图。

图7是说明印刷步骤中的喷墨头的动作的图。

图8是说明印刷方法的效果的图。

图9是说明印刷方法的效果的图。

图10是表示印刷方法的变形例的图。

图11是表示印刷方法的变形例的图。

图12是说明第二实施方式所涉及的印刷步骤中的喷墨头的动作的图。

图13是说明第二实施方式所涉及的印刷步骤中的喷墨头的动作的图。

图14是说明印刷方法的效果的图。

图15是说明印刷方法的效果的图。

图16是表示第三实施方式所涉及的机器人系统的整体构成的立体图。

附图标记说明

100：机器人系统；200：机器人；210：基座；220：机械臂；221：臂；222：臂；223：臂；224：臂；225：臂；226：臂；300：移动工作台；310：基部；320：工作台；320X：X工作台；320Y：Y工作台；320θ：θ工作台；330：移动机构；330X：X移动机构；330Y：Y移动机构；330θ：θ移动机构；340：压电致动器；400：工具；410：喷墨头；411：油墨喷出孔；600：手部；700：固定部件；900：机器人控制装置；Dmax：最大间隔距离；Dmin：最小间隔距离；E：编码器；G0：等速移动区域；G1：加速区域；G2：减速区域；J1：关节；J2：关节；J3：关节；J4：关节；J5：关节；J6：关节；M：电机；N：箭头；P1：移动开始位置；P2：移动结束位置；Q：对象物；Q1：印刷面；R：区域；R1：区域；R2：区域；

R3：区域；R4：区域；S1：形状计算步骤；S2：区域设定步骤；S3：印刷顺序确定步骤；S4：印刷步骤；S40：单位印刷步骤；S401：单位印刷步骤；S402：单位印刷步骤；S403：单位印刷步骤；S404：单位印刷步骤；S41：移动步骤；S42：作业步骤；ΔD：距离差。

具体实施方式

以下，基于附图对机器人系统的控制方法以及机器人系统的优选实施方式进行说明。

第一实施方式

图1是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的整体构成的立体图。图2是表示移动工作台的俯视图。图3是表示印刷工序的流程图。图4是表示将印刷面分割为多个区域的状态的图。图5至图7分别是说明印刷步骤中的喷墨头的动作的图。图8和图9是说明印刷方法的效果的图。图10和图11是表示印刷方法的变形例的图。

图1所示的机器人系统100具有机器人200、控制机器人200的驱动的机器人控制装置900、以及支承和固定对象物Q的固定部件700。

机器人200是具有六个驱动轴的六轴机器人。机器人200具有固定于地面上的基座210、连接于基座210的机械臂220、以及经由移动工作台300连接于机械臂220的工具400。

另外，机械臂220是多个臂221、222、223、224、225、226转动自如地连结而成的机械臂，具备六个关节J1至J6。其中，关节J2、J3、J5是弯曲关节，关节J1、J4、J6是扭转关节。另外，在关节J1、J2、J3、J4、J5、J6上分别设置有作为驱动源的电机M以及检测电机M的旋转量(臂的转动角)的编码器E。

并且，工具400经由移动工作台300连接于臂226的前端部。即，移动工作台300保持于臂226，工具400安装于移动工作台300。作为工具400没有特别限定，可以根据目标作业适当设定，但在本实施方式中，使用打印头，其中尤其是喷墨头410。喷墨头410具有未图示的油墨室和配置于油墨室的壁面的振动板、以及与油墨室连接的油墨喷出孔411，构成为通过振动板振动而使油墨室内的油墨从油墨喷出孔411喷出。其中，作为喷墨头410的构成没有特别限定。另外，作为打印头，不限定于喷墨头410。

另外，如图2所示，将喷墨头410与机械臂220连接的移动工作台300具有连接于臂226的基部310、相对于基部310移动的工作台320、以及使工作台320相对于基部310移动的移动机构330。在将相互正交的三轴设为X轴、Y轴以及Z轴时，工作台320具有能够相对于基部310在沿着X轴的方向上移动的X工作台320X、能够相对于X工作台320X在沿着Y轴的方向上移动的Y工作台320Y、以及能够相对于Y工作台320Y绕Z轴旋转的θ工作台320θ，在θ工作台320θ，安装有喷墨头410。X工作台320X和Y工作台320Y分别在X轴方向和Y轴方向上由线性引导件直动引导，能够在线性引导件的导轨方向上顺畅且无晃动地移动。

另外，移动机构330具有使X工作台320X相对于基部310在沿着X轴的方向上移动的X移动机构330X、使Y工作台320Y相对于X工作台320X在沿着Y轴的方向上移动的Y移动机构330Y、以及使θ工作台320θ相对于Y工作台320Y绕Z轴旋转的θ移动机构330θ。

另外，X移动机构330X、Y移动机构330Y以及θ移动机构330θ分别具有压电致动器340作为驱动源。由此，能够实现移动工作台300的小型化和轻量化。另外，提高了移动工作台300的驱动精度，进而容易使工具400等速移动。另外，由于不使用减速器就能够进行直接驱动，因此能够进一步实现轻量化和小型化。此外，压电致动器340构成为利用压电元件的伸缩而进行振动，通过将振动传递至各工作台320X、320Y、320θ，使各工作台320X、320Y、320θ移动。其中，作为驱动源没有特别限定，例如，也可以使用电磁电机。

另外，机器人控制装置900具有控制关节J1至J6、移动工作台300以及喷墨头410的驱动来使机器人200进行规定的作业的机器人控制装置900。机器人控制装置900例如由计算机构成，具有处理信息的处理器(CPU，中央处理器)、可通信地连接于处理器的存储器、以及外部接口。另外，在存储器中保存有可由处理器执行的各种程序，处理器能够读取并执行存储于存储器中的各种程序等。

以上，对机器人系统100的构成进行了说明。这样的机器人系统100通过机器人控制装置900控制系统的各部，例如，如图1所示，能够进行使用喷墨头410在设置于具有三维形状的对象物Q的表面的印刷面Q1印刷所需的图案的作业(以下也简称为“印刷作业”)。需要说明的是，如后所述，该印刷作业是在四个区域R1、R2、R3、R4的每一个中使喷墨头410沿箭头N所示的方向移动而进行的(参见图4)。以下，对用于进行该作业的控制方法进行说明。

如图3所示，印刷作业包括：形状计算步骤S1，计算对象物Q的形状，具体而言，计算印刷面Q1的形状；区域设定步骤S2，基于印刷面Q1的形状将印刷面Q1分割为多个区域R；印刷顺序确定步骤S3，确定各区域R的印刷顺序；以及印刷步骤S4，按照确定的印刷顺序，使用喷墨头410对每个区域R进行印刷。另外，印刷步骤S4包括单位印刷步骤S40，单位印刷步骤S40包括：移动步骤S41，驱动机械臂220使喷墨头410与区域R对置；以及作业步骤S42，在使机械臂220停止的状态下，通过移动工作台300使喷墨头410相对于印刷面Q1移动的同时，使用喷墨头410对区域R进行印刷。按照在印刷顺序确定步骤S3中确定的顺序，对每个区域R重复进行该单位印刷步骤S40。以下，依次对各工序进行说明。

形状计算步骤S1

在形状计算步骤S1中，计算对象物Q的形状，具体而言，计算印刷面Q1的形状。在本实施方式中，预先获取作为对象物Q的3D数据的CAD数据，并基于该CAD数据计算印刷面Q1的形状。根据这样的方法，能够更简单且高精度地计算印刷面Q1的形状。

其中，作为计算印刷面Q1的形状的方法没有特别限定，例如，也可以将3D照相机、多个2D照相机添加到机器人系统100中，并基于由添加的照相机获取到的对象物Q的拍摄数据来计算印刷面Q1的形状。通过这样的方法，也能够更简单且高精度地计算印刷面Q1的形状。另外，除此之外，还可列举出使用深度传感器来计算印刷面Q1的形状的方法、使用向印刷面Q1投影条纹图案的光图案的投影仪和拍摄被照射了光图案的状态下的印刷面Q1的照相机，并通过相移法来计算印刷面Q1的形状的方法等。

区域设定步骤S2

在区域设定步骤S2中，基于在形状计算步骤S1中计算出的印刷面Q1的形状，将印刷面Q1分割为多个区域R。此时，以印刷面Q1的曲率越大的部分其面积越小的方式分割为多个区域R。例如，在图4所示的例子中，将印刷面Q1分割为四个区域R1、R2、R3、R4。并且，这四个区域R1、R2、R3、R4的曲率的大小关系为区域R1<区域R2<区域R3<区域R4，面积的大小关系为区域R1>区域R2>区域R3>区域R4。这样，通过以曲率越大的部分其面积(范围)越小的方式将印刷面Q1分割为多个区域R，如后所述，能够对印刷面Q1高精度地进行高品质的印刷。需要说明的是，上述“曲率”例如是指区域R的平均曲率或最大曲率。另外，上述“面积”例如是指各区域R的沿着箭头N的方向的长度。

此外，在本实施方式中，区域R的面积随着曲率变大而连续地减小，但作为确定区域R的面积的方法没有特别限定。例如，也可以以如果A1<曲率≤A2，则将区域R的面积设为C1；如果A2<曲率≤A3，则将区域R的面积设为C2(

印刷顺序确定步骤S3

在印刷顺序确定步骤S3中，确定印刷步骤S4中的四个区域R1、R2、R3、R4的印刷顺序。在本实施方式中，按照排列顺序，以区域R1、R2、R3、R4的顺序进行印刷。由此，减少了印刷作业中的机器人200的无用的动作，能够高效地进行印刷步骤S4。因此，节拍时间变短，生产效率提高。其中，作为印刷顺序没有特别限定，除了排列顺序之外，例如，还能够按照曲率从大到小的顺序、曲率从小到大的顺序等。

另外，在印刷顺序确定步骤S3中，确定各区域R1、R2、R3、R4中的机器人200的工作条件。作为工作条件没有特别限定，例如，可列举各区域R1、R2、R3、R4中的机械臂220的姿势、喷墨头410的加速度、减速度以及最大速度、油墨喷出量和油墨喷出间隔等喷墨头410的输出条件等。

印刷步骤S4

在印刷步骤S4中，按照在印刷顺序确定步骤S3中确定的顺序，使用喷墨头410对每个区域R1、R2、R3、R4进行印刷。具体而言，印刷步骤S4具有在区域R1进行印刷的单位印刷步骤S401、在区域R2进行印刷的单位印刷步骤S402、在区域R3进行印刷的单位印刷步骤S403、以及在区域R4进行印刷的单位印刷步骤S404。

另外，如前所述，各单位印刷步骤S401包括：移动步骤S41，驱动机械臂220使喷墨头410与区域R1、R2、R3、R4对置；以及作业步骤S42，在使机械臂220停止的状态下，通过移动工作台300使喷墨头410相对于印刷面Q1移动的同时，使用喷墨头410对区域R1、R2、R3、R4进行印刷。

需要说明的是，由于单位印刷步骤S402、S403、S404是单位印刷步骤S401的重复，因此，以下基于图5至图7，仅对单位印刷步骤S401进行说明，对于单位印刷步骤S402、S403、S404，则省略其说明。另外，为了便于说明，在图5至图7中，将弯曲形状的印刷面Q1设为平面进行图示。

单位印刷步骤S401

首先，如图5所示，作为移动步骤S41，驱动机械臂220使喷墨头410与区域R1对置。此时的喷墨头410与区域R1的间隔距离在预先设定于喷墨头410的适当间隙内。在该状态下，由移动工作台300驱动的喷墨头410的可动区域与区域R1的整个区域重叠。

接着，在使机械臂220停止的状态下进行作业步骤S42。在作业步骤S42中，首先，如图6所示，驱动移动工作台300使喷墨头410移动至移动开始位置P1。移动开始位置P1位于区域R1外，且比区域R1更靠箭头N的基端侧。

接着，如图7所示，驱动移动工作台300使喷墨头410从移动开始位置P1沿箭头N移动至移动结束位置P2，并在规定的时刻从喷墨头410喷出油墨，对区域R1进行印刷。在此，移动结束位置P2位于区域R1外，且比区域R1更靠箭头N的前端侧。这样，通过使机械臂220处于停止状态，不会受到由机械臂220的关节驱动的电机、减速器所引起的振动、轨迹的抖动的影响，并且，如果是驱动了移动工作台300的状态，则由于仿照移动工作台300具有的线性引导件而滑动，因此能够沿着移动方向进行高精度的印刷。

此外，由图7可知，喷墨头410在区域R1内等速移动，在等速移动中进行对区域R1的印刷。换言之，在喷墨头410加速移动或减速移动时不进行打印。这样，通过在喷墨头410等速移动时进行印刷，控制喷墨头410的油墨喷出时刻变得容易，能够更高精度地对区域R1进行印刷。

在此，如前所述，将移动开始位置P1设定在区域R1外，是为了使喷墨头410在进入区域R1之前结束加速移动，并转移至等速移动。同样地，将移动结束位置P2设定在区域R1外，是为了使喷墨头410在离开区域R1之后开始减速移动，并停止移动。由此，能够使喷墨头410在区域R1的整个区域内等速移动，能够更可靠地发挥上述效果。也就是说，移动开始位置P1设定在足以使喷墨头410等速移动直到进入区域R1的位置，移动结束位置P2设定在离开区域R1后足以使喷墨头410减速、停止的位置。

继这样的单位印刷步骤S401之后，同样地进行单位印刷步骤S402、S403、S404，由此结束对整个印刷面Q1的印刷。如图3所示，当对印刷面Q1的印刷结束时，判断是否进行了对规定数量的对象物Q的印刷作业，在进行了的情况下，结束机器人系统100的作业。另一方面，在没有进行的情况下，将新的对象物Q重新固定于固定部件700，从印刷步骤S4开始进行印刷作业。

接着，基于图8和图9对这样的印刷方法的效果进行说明。在图8中，图示了曲率互不相同的区域R1和区域R4。在喷墨头410沿着箭头N移动时，将喷墨头410最接近印刷面Q1时的它们的间隔距离设为最小间隔距离Dmin、将喷墨头410最远离印刷面Q1时的它们的间隔距离设为最大间隔距离Dmax、将Dmin和Dmax的差设为距离差ΔD，此时，如该图所示，假设，在将区域R1和区域R4设为相同面积的情况下，曲率大的区域R4与曲率比其小的区域R1相比，最大间隔距离Dmax变大，距离差ΔD也变大。如果最大间隔距离Dmax变大到喷墨头410与印刷面Q1的间隔距离超过适当间隙的程度，则可能导致一滴油墨的附着范围变广或附着部位偏移，从而导致印刷品质降低。另外，如果距离差ΔD变大，则在区域R4内容易产生印刷品质不均。

因此，如图9所示，在本实施方式中，使曲率大的区域R4的面积小于曲率比其小的区域R1的面积，以使最大间隔距离Dmax和差ΔD不会变得过大。并且，优选使喷墨头410与印刷面Q1的间隔距离为大致恒定，以使其在适当间隙内。由此，难以产生上述那样的问题，能够高精度地对区域R4进行印刷。

特别是，通过将各区域R1、R2、R3、R4设定为最小间隔距离Dmin、最大间隔距离Dmax以及差ΔD彼此大致相等，能够均质且高精度地对印刷面Q1进行印刷。需要说明的是，作为最小间隔距离Dmin、最大间隔距离Dmax以及差ΔD，分别没有特别限定，能够根据喷墨头410的特性、喷墨头410的移动速度等适当设定。

以上，对本实施方式的机器人系统100进行了说明。如前所述，这样的机器人系统100的控制方法具备移动工作台300、安装于移动工作台300的工具400、以及保持移动工作台300或对象物Q中的一方的机械臂220，机器人系统100的控制方法使用工具400对对象物Q进行规定的作业，在使机械臂220停止的状态下，通过移动工作台300使工具400相对于对象物Q移动的同时进行作业，与对象物Q的曲率小的部位相比，曲率大的部位的作业的范围即区域R小。由此，能够高精度地进行工具400与对象物Q的相对移动，并且也不易产生工具400与对象物Q的间隔距离的偏差，能够均质且高精度地进行对对象物Q的作业。

另外，如前所述，机械臂220保持移动工作台300。由此，容易进行对对象物Q的作业。另外，移动工作台300保持工具400。由此，容易进行对对象物Q的作业。

另外，如前所述，在机器人系统100的控制方法中，移动工作台300具有压电致动器340作为驱动源。由此，能够实现移动工作台300的小型化和轻量化。另外，提高了移动工作台300的驱动精度，进而容易使工具400等速移动。

另外，如前所述，在机器人系统100的控制方法中，工具400是作为打印头的喷墨头410。由此，能够进行对对象物Q的印刷作业。因此，成为便利性高的机器人系统100。

另外，如前所述，在机器人系统100的控制方法中，对象物Q的形状是基于对象物Q的CAD数据来计算的。

另外，如前所述，在机器人系统100的控制方法中，对象物Q的形状也可以是基于拍摄对象物Q而得到的拍摄数据来计算的。由此，能够更简单且高精度地计算对象物Q的形状。

另外，如前所述，在机器人系统100的控制方法中，在通过移动工作台300的驱动使工具400加速或减速的期间，不进行作业。由此，工具的驱动控制变得容易，作业精度提高。

另外，如前所述，在机器人系统100的控制方法中，作业时的工具400的移动开始位置P1位于作业的范围外即区域R1外。由此，能够使喷墨头410在进入区域R1之前结束加速移动，并转移至等速移动。因此，对区域R1的作业精度提高。

另外，如前所述，机器人系统100具备移动工作台300、安装于移动工作台300的工具400、以及保持移动工作台300或对象物Q中的一方的机械臂220，机器人系统100使用工具400对对象物Q进行规定的作业，在使机械臂220停止的状态下，通过移动工作台300使工具400相对于对象物Q移动的同时进行作业，与对象物Q的曲率小的部位相比，曲率大的部位的作业的范围即区域R小。由此，不易产生工具400与对象物Q的间隔距离的偏差，能够均质且高精度地进行对对象物Q的作业。

以上，对机器人系统100进行了说明，但作为机器人系统100没有特别限定。例如，在本实施方式中，印刷步骤S4中的喷墨头410的移动方向即箭头N沿着区域R1、R2、R3、R4的排列方向，但例如，如图10所示，各区域R1、R2、R3、R4中的喷墨头410的移动方向也可以与区域R1、R2、R3、R4的排列方向正交(交叉)。另外，如图11所示，各区域R1、R2、R3、R4中的喷墨头410的移动方向也可以呈二维状蜿蜒。

第二实施方式

图12和图13分别是说明第二实施方式所涉及的印刷步骤中的喷墨头的动作的图。图14和图15分别是说明印刷方法的效果的图。需要说明的是，为了便于说明，在图12至图15中，将弯曲形状的印刷面Q1设为平面进行图示。

除了印刷步骤S4不同以外，本实施方式的机器人系统100与前述第一实施方式的机器人系统100相同。因此，在以下的说明中，关于本实施方式，以与前述第一实施方式的不同点为中心进行说明，关于相同的事项则省略其说明。另外，在本实施方式的各图中，对与前述实施方式相同的构成，标记相同的符号。

单位印刷步骤S401

首先，与前述第一实施方式相同，作为移动步骤S41，驱动机械臂220使喷墨头410与区域R1对置。接着，在使机械臂220停止的状态下进行作业步骤S42。在作业步骤S42中，首先，如图12所示，驱动移动工作台300使喷墨头410移动至移动开始位置P1。这里，与前述第一实施方式不同，移动开始位置P1设定于区域R1的端部。

接着，如图13所示，驱动移动工作台300使喷墨头410从移动开始位置P1沿箭头N移动至移动结束位置P2，并在规定的时刻从喷墨头410喷出油墨，对区域R1进行印刷。这里，与前述第一实施方式不同，移动结束位置P2设定于区域R1的端部。

根据这样的方法，例如，与前述第一实施方式相比，能够缩短对区域R1进行印刷时的喷墨头410的移动距离、即移动开始位置P1与移动结束位置P2的间隔距离。因此，能够进一步缩短印刷步骤S4所花费的时间。

需要说明的是，如图13所示，在本实施方式中，与前述第一实施方式不同，喷墨头410的加速区域G1和减速区域G2位于区域R1内。因此，即使在喷墨头410正在加速和减速时，也需要从喷墨头410喷出油墨来进行印刷。此时，优选根据喷墨头410的移动速度控制从喷墨头410喷出油墨的时刻，以使油墨点的间距相等。具体而言，优选喷墨头410的移动速度越快，从喷墨头410喷出油墨的时间间隔越短。由此，能够均质且高精度地对区域R1进行印刷。

以上，对单位印刷步骤S401进行了说明，但同样适用于单位印刷步骤S402、S403、S404。其中，当将单位印刷步骤S401、S402、S403、S404中的喷墨头410等速移动时的移动速度分别设为V1、V2、V3、V4时，V1>V2>V3>V4。也就是说，曲率越大的区域R，喷墨头410等速移动时的移动速度越低。

为了便于理解，通过比较区域R1和R4来对其理由进行说明，如图14所示，在曲率小的区域R1中，由于其面积大，因此即使提高喷墨头410等速移动时的移动速度，也能够充分地确保等速移动区域G0。另一方面，在曲率大的区域R4中，由于其面积小，因此如果将喷墨头410等速移动时的移动速度提高至与区域R1相同程度，则加速区域G1和减速区域G2变大，导致无法充分地确保等速移动区域G0。

因此，在本实施方式中，如图15所示，通过将区域R4中的喷墨头410等速移动时的移动速度设定得低，来减小加速区域G1和减速区域G2，从而在区域R4内充分地确保等速移动区域G0。与加减速时相比，等速移动时更容易控制喷墨头410的喷墨时刻，且印刷品质更高。因此，如上所述，越是曲率大的区域R，越降低喷墨头410等速移动时的移动速度，以便能够在各区域R1、R2、R3、R4中充分地确保等速移动区域。

需要说明的是，如果在所有区域R1、R2、R3、R4中均降低喷墨头410等速移动时的移动速度，虽然能够在所有区域R1、R2、R3、R4中更大地确保等速移动区域G0，但这样会使印刷步骤S4所花费的时间变长，生产效率降低。因此，在本实施方式中，如上所述，越是曲率大的区域R，越降低喷墨头410等速移动时的移动速度，由此同时实现作业效率和作业精度。

如上所述，在本实施方式的机器人系统100的控制方法中，与对象物Q的曲率小的部位相比，曲率大的部位的工具400的移动速度慢。由此，能够同时实现作业效率和作业精度。

根据这样的第二实施方式，也能够发挥与前述第一实施方式相同的效果。

第三实施方式

图16是表示第三实施方式所涉及的机器人系统的整体构成的立体图。

除了移动工作台300和工具400的配置不同以外，本实施方式的机器人系统100与前述第一实施方式的机器人系统100相同。因此，在以下的说明中，关于本实施方式，以与前述第一实施方式的不同点为中心进行说明，关于相同的事项则省略其说明。另外，在本实施方式的各图中，对与前述实施方式相同的构成，标记相同的符号。

如图16所示，在机械臂220的前端部即臂226上配置有手部600，在作业时利用该手部600把持对象物Q。即，机械臂220经由手600保持对象物Q。另一方面，移动工作台300与机械臂220分离地固定于固定部件700，在该移动工作台300上配置有喷墨头410。

根据这样的第三实施方式，也能够发挥与前述第一实施方式相同的效果。此外，除此之外，例如也可以是手部600经由移动工作台300与臂226连接，喷墨头410与机械臂220分离地固定于固定部件700的构成。另外，也可以是在喷墨头410与臂226连接、与机械臂220分离的状态下，手部600经由移动工作台300与固定部件700连接的构成。

以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人系统的控制方法以及机器人系统进行了说明，但本发明并不限定于此，各部的构成能够置换为具有同样功能的任意的构成。另外，也可以在本发明中附加其他任意的构成物。另外，也可以适当组合各实施方式。

另外，作为工具400，不限定于喷墨头410，例如，还可列举激光加工用的工具、锡焊作业用的工具、焊接用的工具等与工具的移动轨迹同步地进行的作业用的工具等。