避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

在对车辆仿真测试的过程中，测试车辆周边的障碍物车辆由于是系统指令自动控制，在检测到测试车辆突然急刹车时，障碍物车辆的控制系统也可以在瞬时间生成急刹指令，并控制该障碍物车辆避开测试车辆，从而避免碰撞。但是，在实际应用中，若周围车辆突然急刹，当前车辆并不能瞬时做出避让反应，导致仿真测试中的测试结果与实际应用有误差，从而导致测试效果较差。

发明内容

本发明提供了一种避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质，通过在仿真测试过程中，对障碍物车辆增加注意力反应机制，以解决仿真测试结果与实际应用存在偏差，导致测试效果较差的问题，实现使得到的测试结果真实性更高。

第一方面，本发明实施例提供了一种避让时刻确定方法，该方法包括：

获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；

确定所述辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；

若确定所述车辆避让反应时间大于所述当前时刻预设的避让反应阈值，则确定所述当前时刻为所述辅助测试车辆的避让时刻。

可选的，所述获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，包括：

获取预设的路权优先级确定模型，基于所述路权优先级确定模型确定所述辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级；

基于所述路权优先级确定所述辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间。

可选的，所述基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间，包括：

获取所述辅助测试车辆在上一时刻的车辆避让反应时间以及所述辅助测试车辆在上一时刻的避让反应阈值确定所述辅助测试车辆的车辆避让反应系数；

基于所述避让反应系数以及所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间。

可选的，所述碰撞风险级别包括重度风险、轻度风险和预发风险；

相应的，所述基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间，包括：

若确定所述碰撞风险级别为重度风险，则获取所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数，基于所述驾驶关注系数和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；

若确定所述碰撞风险级别为轻度风险，将所述持续避让反应时间确定为所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；

若确定所述碰撞风险级别为轻度风险，则获取所述辅助测试车辆的注意力衰减时间，基于所述注意力衰减时间和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。

可选的，所述获取所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数，包括：

分别获取所述辅助测试车辆在当前时刻的辅助中心位置以及辅助边缘位置，并基于所述辅助中心位置和所述辅助边缘位置确定所述辅助测试车辆在当前时刻的辅助驾驶位置；

获取所述测试车辆在当前时刻的测试边缘位置，基于所述测试边缘位置和所述辅助驾驶位置确定在当前时刻所述辅助驾驶位置与所述测试车辆之间的辅助驾驶视角；

基于所述辅助驾驶视角确定所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数。

可选的，所述基于所述辅助驾驶视角确定所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数，包括：

获取所述辅助测试车辆在当前时刻的至少一个视角分区阈值；

基于各所述视角分区阈值、所述辅助驾驶视角和预设系数确定表达式，确定所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数。

可选的，所述获取所述辅助测试车辆在当前时刻的至少一个视角分区阈值，包括：

获取所述辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级，基于所述路权优先级确定所述辅助测试车辆在当前时刻对应的至少一个视角分区阈值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种避让时刻确定装置，该装置包括：

持续避让反应时间确定模块，用于获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；

车辆避让反应时间确定模块，用于确定所述辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；

避让时刻确定模块，用于若确定所述车辆避让反应时间大于所述当前时刻预设的避让反应阈值，则确定所述当前时刻为所述辅助测试车辆的避让时刻。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的避让时刻确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的避让时刻确定方法。

本发明实施例提供的技术方案，获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于基准避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；确定辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于碰撞风险级别和持续避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定车辆避让反应时间大于当前时刻预设的避让反应阈值，则确定当前时刻为辅助测试车辆的避让时刻。上述技术方案通过预先对障碍物车辆设定风险避让反应机制，以解决在仿真测试中得到的仿真测试结果与实际应用存在偏差，导致测试效果较差的问题，实现使得到的测试结果真实性更高。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种避让时刻确定方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种避让时刻确定方法的流程图；

图3是根据本发明实施例二提出的一种辅助测试车辆的辅助驾驶位置的示意图；

图4是根据本发明实施例二提出的一种辅助测试车辆的辅助驾驶视角的示意图；

图5是根据本发明实施例三提供的一种避让时刻确定装置的结构示意图；

图6是实现本发明实施例的避让时刻确定方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。

例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确地提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息。从而，使得用户可以根据提示信息来自主地选择是否向执行本公开技术方案的操作的电子设备、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，响应于接收到用户的主动请求，向用户发送提示信息的方式例如可以是弹窗的方式，弹窗中可以以文字的方式呈现提示信息。此外，弹窗中还可以承载供用户选择“同意”或者“不同意”向电子设备提供个人信息的选择控件。

可以理解的是，上述通知和获取用户授权过程仅是示意性的，不对本公开的实现方式构成限定，其它满足相关法律法规的方式也可应用于本公开的实现方式中。

可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种避让时刻确定方法的流程图，本实施例可适用于对车辆进行仿真测试的情况，该方法可以由避让时刻确定装置来执行，该避让时刻确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该避让时刻确定装置可配置于智能终端和云端服务器中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于基准避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间。

在本发明实施例中，测试车辆可以理解为正在进行仿真测试的被测车辆。辅助测试车辆可以理解为在仿真测试环境中预先设置的车辆障碍物。基于测试需求可以在测试车辆周围中预先设置多个辅助测试车辆。在对测试车辆进行仿真测试的过程中，本实施例的技术方案基于真实司机的反应行为预先为辅助测试车辆中添加注意力机制模仿，从而使辅助测试车辆在仿真测试的过程中做出更加真实的反应，实现提高仿真测试结果的测试结果真实性。

本实施例中，辅助测试车辆的基准避让反应时间可以理解为真实司机从发现碰撞危险至做出碰撞避让的基准反应时间。需要说明的是，真实司机处于不同位置以及不同状况下做出反应的时间也不同。基于此，本实施例的技术方案基于辅助测试车辆在仿真测试环境中的不同位置确定不同的基准反应时间。

可选的，本实施例中确定辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间的方法可以包括：获取预设的路权优先级确定模型，基于路权优先级确定模型确定辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级；基于路权优先级确定辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间。

具体的，可以通过获取辅助测试车辆在当前时刻的辅助测试车辆位置以及测试车辆的车辆位置，并将当前辅助测试车辆位置、测试车辆位置以及仿真测试环境输入至预先训练完成的路权优先级确定模型中，得到模型输出的路权优先级结果。当然，基于路权优先级确定模型的训练过程，还可以基于辅助测试车辆的其他数据确定其对应的路权优先级，本实施例对此不作限定。可选的，路权优先级结果可以包括测试车辆的路权优先级高与辅助测试车辆或者，测试车辆的路权优先级低于辅助测试车辆。

需要说明的是，若测试车辆的路权优先级高于辅助测试车辆，则辅助测试车辆在仿真测试环境中需要时刻关注测试车辆，此时辅助测试车辆若发现需要做出避让测试车辆的避让反应，其所需的基准避让反应时间会比较短。反之，若测试车辆的录取按优先级高于辅助测试车辆，则辅助测试车辆在仿真测试环境中并不会时刻关注测试车辆，此时辅助测试车辆若发现需要做出避让测试车辆的避让反应，会从关注测试车辆至发现碰撞风险再至做出避让反应，其所需的基准避让反应时间会比较长。

示例性的，在仿真测试环境中辅助测试车辆需要从另一车道变道行驶并入测试车辆所在的车道。此时辅助测试车辆的路权优先级低于测试车辆，则辅助测试车辆会将一部分注意力分散在该测试车辆上。若此时辅助测试车辆发现测试车辆突然急刹，则基于真实司机在注意力专注时需要较短的反应时间的反应原则，设置辅助测试车辆从发现测试车辆急刹到生成测试辅助刹车的刹车指令所需的反应时间为0.3s，即需要较短的基准避让反应时间；反之，若在仿真测试环境中，辅助测试车辆所在的当前道路为绿灯，而测试车辆所行驶的另一道路为红灯，行此时辅助测试车辆的路权优先级高于测试车辆，所以辅助测试车辆并未将注意力放置于测试车辆上。若测试，辅助测试车辆发现驶于两条道路相交的路口时未刹车，则基于真实司机在将注意力从其他地方转移到当前事件并做出相应的反应所需事件较长的反应原则，设置辅助测试车辆从发现测试车辆出现到生成测试辅助刹车的刹车指令所需的反应时间为0.5s，即需要较长的基准避让反应时间。

本实施例中，持续避让反应时间可以理解为辅助测试车辆从检测到需要做出碰撞避让行为到当前时刻的反应时间。换言之，由于真实司机对于发现的事件做出反应需要时间间隔，但系统仅在瞬时就可以对于发现的事件做出反应，所以预先设置辅助测试车辆的车辆避让反应时间，以使其做出仿真实司机的反应。基于此，本实施例的技术方案设置持续避让反应时间，并基于碰撞检测结果对持续避让反应时间进行调整，直至到达车辆避让反应时间时做出反应。

具体的，本实施例中的持续避让反应时间可以基于基准避让反应时间紧确定。可选的，本实施例中基于基准避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间的方法包括：获取辅助测试车辆在上一时刻的车辆避让反应时间以及辅助测试车辆在上一时刻的避让反应阈值确定辅助测试车辆的车辆避让反应系数；基于避让反应系数以及基准避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间。

需要说明的是，避让反应阈值可以理解为辅助测试车辆基于基准避让时间所设定的避让反应时间。可选的，本实施例中避让反应阈值可以与基准反应时间相同，也可以设置不同的数值，对于阈值的设定数值不作限定。

具体的，可以对辅助测试车辆在上一时刻的车辆避让反应时间和辅助测试车辆在上一时刻的避让反应阈值进行相除处理，并将相除得到的商作为辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应系数。

进一步的，在获取到辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应系数时，获取基于上述实施方式确定的基准避让反应时间，并对车辆避让反应系数和基准避让反应时间进行相乘处理，将得到的乘积结果作为辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间。

需要说明的是，若当前时刻为车辆仿真测试的起始时刻，则对于辅助测试车辆来说并没有上一时刻，则设定初始的车辆避让反应时间、初始的避让反应阈值以及初始的车辆避让反应系数均设置为0。

S120、确定辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于碰撞风险级别和持续避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。

在本发明实施例中，碰撞风险级别可以是表征测试车辆与辅助测试车辆的行驶位置、行驶方向以及行驶速度所确定的测试车辆和辅助测试车辆的碰撞情况。具体的，可基于两车辆是否会发生碰撞以及发生碰撞后碰撞的严重程度将碰撞情况划分为不同的碰撞风险等级。具体的，其划分方式可以是基于网络模型确定，也可以是基于表达式所确定，对此本实施例不作限定。

在确定辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别的基础上，基于当前时刻所对应的碰撞风险级别确定该碰撞风险级别对应的车辆避让反应时间确定方法，并将上述确定出的持续避让反应时间代入至对应的确定方法中，得到各碰撞风险级别在当前时刻的车辆避让反应时间。

S130、若确定车辆避让反应时间大于当前时刻预设的避让反应阈值，则确定当前时刻为辅助测试车辆的避让时刻。

在本发明实施例中，在确定各碰撞风险级别在当前时刻的车辆避让反应时间的基础上，获取基于上述实施方式确定的当前时刻的避让反应阈值，进而将车辆避让反应时间和避让反应阈值进行时间比对。若车辆避让反应时间大于避让反应阈值，则说明从事件发生到当前时刻的时间段已经满足了辅助测试车辆设定的反应时间，即将当前时刻作为辅助测试车辆的避让时刻，换言之，在当前时刻辅助测试车辆可以生成避让指令控制车辆进行碰撞避让。反之，若当前说明车辆避让反应时间小于避让反应阈值，则说明从事件发生到当前时刻的时间段还未满足辅助测试车辆设定的反应时间，即辅助测试车还需要继续累积避让反应时间，直至确定某一时刻的车辆避让反应时间大于避让反应阈值，将该时刻确定为辅助测试车辆的避让时刻。

本发明实施例提供的技术方案，获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于基准避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；确定辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于碰撞风险级别和持续避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定车辆避让反应时间大于当前时刻预设的避让反应阈值，则确定当前时刻为辅助测试车辆的避让时刻。上述技术方案通过预先对障碍物车辆设定风险避让反应机制，以解决在仿真测试中得到的仿真测试结果与实际应用存在偏差，导致测试效果较差的问题，实现使得到的测试结果真实性更高。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种避让时刻确定方法的流程图，本实施例与上述实施例的基础上，可选的，碰撞风险级别包括重度风险、轻度风险和预发风险；

相应的，基于碰撞风险级别和持续避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间，包括：

若确定碰撞风险级别为重度风险，则获取辅助测试车辆在当前时刻对测试车辆的驾驶关注系数，基于驾驶关注系数和持续避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；

若确定碰撞风险级别为轻度风险，将持续避让反应时间确定为辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；

若确定碰撞风险级别为轻度风险，则获取辅助测试车辆的注意力衰减时间，基于注意力衰减时间和持续避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。如图2所示，该方法包括：

S210、获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于基准避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间。

S220、确定辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别。

在本发明实施例中，基于辅助测试车辆的在当前时刻的辅助测试车辆数据与测试车辆在当前时刻的测试车辆数据对当前时刻辆车辆的车辆碰撞情况进行预测，得到当前时刻两车辆的碰撞风险等级。其中，得到的碰撞风险级别可以包括重度风险、轻度风险和预发风险。具体的，重度风险可以理解为检测到当前时刻两车辆会发生碰撞，且在当前时刻车辆避让减速度大于避让反应阈值；轻度风险可以理解为检测到两车辆会发生碰撞，但在当前时刻车辆避让减速度小于避让反应阈值；预发风险可以理解为在当前时刻未检测到辆车会发生碰撞。当然，上述碰撞风险等级仅作为对本实施例的举例，并不作为对本实施技术方案的限定，本实施例的技术方案还可以基于其他情况对两车辆的碰撞情况进行风险等级划分，本实施例对此不作限定。

S230、若确定碰撞风险级别为重度风险，则获取辅助测试车辆在当前时刻对测试车辆的驾驶关注系数，基于驾驶关注系数和持续避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。

在本发明实施例中，在确定辅助测试车辆和测试车辆的碰撞风险级别为重度风险时，说明当前时刻两车辆之间的危险程度较大。由于真实司机在面临危险的情况下，做出反应的时间会比平时更快，所以在此种情况下，设定辅助测试车辆在当前时刻的注意力反应时间增加，并基于增加的注意力反应时间和持续避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间以使辅助测试车辆的车辆避让反应时间可以更快的达到避让反应阈值的要求，从而可以控制辅助测试车辆进行碰撞避让。

具体的，本实施例中可以获取辅助测试车辆在当前时刻对测试车辆的驾驶关注系数，并基于驾驶关注系数确定辅助测试车辆在当前时刻的注意力反应时间。

在获取到驾驶关注系数的基础上，获取当前时刻与上一时刻的时刻差值，并基于时刻差值与驾驶关注系数的乘积结果确定辅助测试车辆在当前时刻的注意力反应时间，并基于注意力反应时间与辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间进行相加处理，并处理后得到的和结果作为辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。

在上述实施方式的基础上，本实施例中获取驾驶关注系数的方法可以包括：分别获取辅助测试车辆在当前时刻的辅助中心位置以及辅助边缘位置，并基于辅助中心位置和辅助边缘位置确定辅助测试车辆在当前时刻的辅助驾驶位置；获取测试车辆在当前时刻的测试边缘位置，基于测试边缘位置和辅助驾驶位置确定在当前时刻辅助驾驶位置与测试车辆之间的辅助驾驶视角；基于辅助驾驶视角确定辅助测试车辆在当前时刻对测试车辆的驾驶关注系数。

本实施例中辅助中心位置可以理解为辅助测试车辆的车辆中心位置。辅助边缘位置可以理解为辅助测试车辆的车辆顶点位置，例如车辆的四个顶点位置。具体的，上述各位置可以基于预先设定的车辆坐标系，并基于车辆尺寸确定各位置在车辆坐标系中的位置。可选的，车辆坐标系的中心点可以是车辆中心点，也可以是车辆的任一顶点位置，当然还可以是周边的任意一点，对此本实施例不作限定。

示例性的，以基于车辆尺寸确定车辆中心点，并基于车辆中心点和车辆朝向构建车辆坐标系。具体的参见图3，设定车辆中心点p0为坐标原点，设定车辆朝向为车辆坐标系的x轴正方向，以及设定车辆右侧方向为车辆坐标系的y轴正方向。假设车辆轮廓为长方形，则分别基于车辆坐标系和车辆尺寸分别确定车辆的四个顶点位置，即p1、p2、p3和p4。可选的，假设车辆轮廓为其他形状，则基于车辆的轮廓和车辆尺寸确定辅助测试车辆的各个顶点位置可以表示为顶点合集，例如C

具体的，获取辅助测试车辆在当前时刻的车辆朝向角，并且遍历辅助测试车辆的各辅助边缘位置，分别确定辅助中心位置到各辅助边缘位置和辅助中心到朝向角的延长线位置之间的各驾驶夹角，进而确定各驾驶夹角的夹角余弦值。示例性的，可以通过下述表达式确定夹角余弦值：

其中，angle表示驾驶夹角，cos(angle)表示夹角余弦值，p0表示辅助中心位置，pi表示第i个辅助测试车辆的辅助边缘位置，cosθ表示朝向角余弦值，sinθ表示朝向角正弦值，dot表示向量点乘，norm表示向量的长度。

进一步的，获取预设的夹角余弦值阈值，并筛选出大于夹角余弦值阈值的至少一个夹角余弦值，进而将基于上述筛选出的各夹角余弦值确定辅助测试车辆在当前时刻的辅助驾驶位置。具体的，获取预设的辅助驾驶位置确定表达式，并基于该表达式确定辅助驾驶位置。示例性的，驾驶位置确定表达式可以包括：

其中，p

在此基础上，获取测试车辆在当前时刻的测试边缘位置。示例性的，测试车辆的各个边缘位置可以表示为位置合集，例如C

进一步的，遍历测试车辆的各测试边缘位置，并分别确定辅助测试车辆中的辅助驾驶位置与测试车辆中各测试边缘位置之间的各驾驶视角。示例性的，可以通过下述表达式确定驾驶视角：

angle

其中，angle

进一步的，在各驾驶视角中进行筛选，并将筛选出的最小驾驶视角作为在当前时刻辅助驾驶位置与测试车辆之间的辅助驾驶视角。示例性的，辅助驾驶视角的示意图可以如图4所示，即图4中的a标注的视野角可以理解为上述实施方式中所筛选出的辅助驾驶视角。

由于辅助测试车辆与测试车辆之间的驾驶视角不同，所以辅助测试车辆对测试车辆的关注程度不同，因此需要基于不同的驾驶角度确定不同的驾驶关注系数。

可选的，本实施例中基于辅助驾驶视角确定辅助测试车辆在当前时刻对测试车辆的驾驶关注系数的方可以包括：获取辅助测试车辆在当前时刻的至少一个视角分区阈值；基于各视角分区阈值、辅助驾驶视角和预设系数确定表达式，确定辅助测试车辆在当前时刻对测试车辆的驾驶关注系数。

本实施例中预先将视角分区阈值可以理解为基于真实司机在驾驶过程中对于周围环境的关注程度而将0-180°的视野范围进行视野分区的划分阈值。示例性的，本实施例中，将视野范围划分为三个区域：专注区、过渡区和忽略区，所以需要获取两个视角划分阈值，即最大专注视野角阈值angle

本实施例中，基于不同的车辆位置和车辆朝向，车辆会处于不同的路权优先级，相应的其对应的上述视角划分阈值也不同。基于上述内容，本实施例中获取辅助测试车辆在当前时刻的至少一个视角分区阈值的方法可以包括：获取辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级，基于路权优先级确定辅助测试车辆在当前时刻对应的至少一个视角分区阈值。

在本发明实施例中，也基于上述实施方式获取辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级，对于获取方式在此不再进行赘述。可选的，若辅助测试车辆的路权优先级低于测试车辆，则辅助测试车辆在仿真测试环境中需要时刻关注测试车辆，在此情况下设定当前时刻的最大专注视野角阈值angle

具体的，可以根据辅助测试车辆与测试车辆之间的辅助驾驶视角、最大专注视野角阈值、以及最小忽略视野角阈值确定测试车辆在辅助测试车辆的哪一个视野分区中。示例性的，若angle

在获取到上述视角划分阈值的基础上，获取预设的系数确定表达式，基于系数表达式、各视角分区阈值和辅助驾驶视角确定辅助测试车辆在当前时刻对测试车辆的驾驶关注系数。

示例性的，系数确定表达式可以表述为：

其中，ratio表示驾驶关注系数，angle

具体的，ratio可以理解为一个0-1的系数，如果在专注区，ratio＝1；在忽略区，ratio＝0；在过渡区则会渐进式下降。

S240、若确定碰撞风险级别为轻度风险，将持续避让反应时间确定为辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。

在本发明实施例中，在确定辅助测试车辆和测试车辆的碰撞风险级别为轻度风险时，说明当前时刻两车辆之间的危险程度较小。对于此种情况不用增加辅助测试车辆的反应注意力，则将上述实施方式确定的上一时刻的持续避让反应时间作为辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。可选的，在一些实施例中，还可以获取较小的注意力分散时间，并将上一时刻的持续避让反应时间与获取到的较小的注意力分散时间进行相减处理，将得到的差值结果作为辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。

S250、若确定碰撞风险级别为轻度风险，则获取辅助测试车辆的注意力衰减时间，基于注意力衰减时间和持续避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。

在本发明实施例中，在确定辅助测试车辆和测试车辆的碰撞风险级别为预发风险时，说明当前时刻两车辆之间暂时不存在危险。由于真实司机在安全场景下会降低注意力专注力，所以在此种情况下，设定辅助测试车辆在当前时刻的反应时间会衰减，则距离其到达可做出反应的时间会更久。需要说明的是，注意力衰减时间在不同时刻其衰减程度可能不同，所以获取当前时刻对应的注意力衰减时间，并将上一时刻的持续避让反应时间与获取到的注意力衰减时间进行相减处理，将得到的差值结果作为辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。

S260、若确定车辆避让反应时间大于当前时刻预设的避让反应阈值，则确定当前时刻为辅助测试车辆的避让时刻。

本发明实施例的技术方案，通过预先在不同碰撞风险等级下为障碍物车辆设定不同的注意力反应机制，解决在仿真测试中得到的仿真测试结果与实际应用存在偏差，从而导致测试效果较差的问题，实现使得到的测试结果真实性更高。

本发明实施例在上述实施方式的基础上，还提供了一种优选实施例，该实施例示例性的对上述避让时刻确定方法进行介绍。具体的，本实施例的方案内容包括：

在对测试车辆进行仿真测试的过程中，在第一帧由于并没有上一时刻，所在此时辅助测试车辆的持续避让反应时间为0秒。若检测到第一帧的碰撞风险等级为轻度风险，则基于对应的车辆避让反应时间确定方法，确定辅助测试车辆在第一帧时的车辆避让反应时间为当前时刻的持续避让反应时间为0秒，肯定不满足当前时刻的避让反应阈值，需要继续累积避让反应时间。进一步的，在第一帧还需要基于车辆避让反应时间可以确定出在第一帧时辅助测试车辆的车辆避让反应系数，具体值为0。

接下来在第二帧，基于辅助测试车辆的行驶位置确定辅助测试测量的路权优先级，发现其路权优先级高于测试车辆，所以获取辅助测试车辆在第二帧的基准避让时间。由于辅助测试车辆的路权优先级较高，所以基准避让时间为0.5秒。由于第一帧的车辆避让反应系数为0，所以第二帧的持续避让反应时间为0秒。若检测到第二帧的碰撞风险等级为重度风险，则需要累积避让反应时间。具体的，若在第二帧辅助测试车辆在专注区，则车辆避让反应系数为1，相应的基于时差和车辆避让反应系数确定注意力关注时间为0.1，进而基于第二帧的持续避让反应时间0秒和注意力关注时间0.1秒得到第二帧的车辆避让反应时间为0.1秒。若在当前帧的避让反应阈值为0.5秒，则当前时刻并不满足阈值条件，需要继续累积避让反应时间。并且在第二帧可以基于车辆避让反应时间和避让反应阈值确定出在第二帧时辅助测试车辆的车辆避让反应系数为0.2。

接下来在第三帧，基于辅助测试车辆在第三帧的行驶位置确定辅助测试测量的路权优先级，发现其路权优先级高于测试车辆，所以得到的基准避让时间为0.5秒。若在第三帧依旧检测到碰撞风险为重度风险，则需要继续累积避让反应时间。具体的，若第三帧辅助测试车辆在过渡区，则车辆避让反应系数为0.5，相应的确定出的注意力关注时间为0.05秒，进而基于第三帧的持续避让反应时间和0.1秒和注意力关注时间0.05秒得到第三帧的车辆避让反应时间为0.15秒。若在当前帧的避让反应阈值为0.3秒，则当前时刻并不满足阈值条件，需要继续累积避让反应时间。并且在第三帧可以基于车辆避让反应时间和避让反应阈值确定出在第三帧时辅助测试车辆的车辆避让反应系数为0.5。

接下来在第四帧，发现辅助测试车辆的路权优先级低于测试车辆，所以得到的基准避让时间为0.3秒。若在第四帧依旧检测到碰撞风险为重度风险，则需要继续累积避让反应时间。具体的，若第四帧辅助测试车辆在专注区，则车辆避让反应系数为1，相应的确定出的注意力关注时间为0.1秒，进而基于第四帧的持续避让反应时间和0.15秒和注意力关注时间0.1秒得到第四帧的车辆避让反应时间为0.25秒。若在当前帧的避让反应阈值为0.3秒，则当前时刻并不满足阈值条件，需要继续累积避让反应时间。并且在第四帧可以基于车辆避让反应时间和避让反应阈值确定出在第四帧时辅助测试车辆的车辆避让反应系数为5/6。

接下来在第五帧，发现辅助测试车辆的路权优先级依旧低于测试车辆，所以得到的基准避让时间为0.3秒。若在第五帧依旧检测到碰撞风险为重度风险，则需要继续累积避让反应时间。具体的，若第五帧辅助测试车辆在专注区，则车辆避让反应系数为1，相应的确定出的注意力关注时间为0.1秒，进而基于第四帧的持续避让反应时间和0.28秒和注意力关注时间0.1秒得到第四帧的车辆避让反应时间为0.38秒。若在当前帧的避让反应阈值为0.3秒，则当前时刻满足阈值条件，即将第五帧确定为辅助测试车辆的碰撞避让时刻。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种避让时刻确定装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：持续避让反应时间确定模块310、车辆避让反应时间确定模块320以及避让时刻确定模块330；其中，

持续避让反应时间确定模块310，用于获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；

车辆避让反应时间确定模块320，用于确定所述辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；

避让时刻确定模块330，用于若确定所述车辆避让反应时间大于所述当前时刻预设的避让反应阈值，则确定所述当前时刻为所述辅助测试车辆的避让时刻。

在上述实施方式的基础上，可选的，持续避让反应时间确定模块310，包括：

路权优先级获取子模块，用于获取预设的路权优先级确定模型，基于所述路权优先级确定模型确定所述辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级；

基准避让反应时间确定子模块，用于基于所述路权优先级确定所述辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间。

在上述实施方式的基础上，可选的，持续避让反应时间确定模块310，包括：

车辆避让反应系数确定子模块，用于获取所述辅助测试车辆在上一时刻的车辆避让反应时间以及所述辅助测试车辆在上一时刻的避让反应阈值确定所述辅助测试车辆的车辆避让反应系数；

持续避让反应时间确定子模块，用于基于所述避让反应系数以及所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间。

在上述实施方式的基础上，可选的，所述碰撞风险级别包括重度风险、轻度风险和预发风险；

相应的，车辆避让反应时间确定模块320，包括：

第一车辆避让反应时间确定子模块，用于若确定所述碰撞风险级别为重度风险，则获取所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数，基于所述驾驶关注系数和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；

第二车辆避让反应时间确定子模块，用于若确定所述碰撞风险级别为轻度风险，将所述持续避让反应时间确定为所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；

第三车辆避让反应时间确定子模块，用于若确定所述碰撞风险级别为轻度风险，则获取所述辅助测试车辆的注意力衰减时间，基于所述注意力衰减时间和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。

在上述实施方式的基础上，可选的，第二车辆避让反应时间确定子模块，包括：

辅助驾驶位置确定单元，用于分别获取所述辅助测试车辆在当前时刻的辅助中心位置以及辅助边缘位置，并基于所述辅助中心位置和所述辅助边缘位置确定所述辅助测试车辆在当前时刻的辅助驾驶位置；

辅助驾驶视角确定单元，用于获取所述测试车辆在当前时刻的测试边缘位置，基于所述测试边缘位置和所述辅助驾驶位置确定在当前时刻所述辅助驾驶位置与所述测试车辆之间的辅助驾驶视角；

驾驶关注系数确定单元，用于基于所述辅助驾驶视角确定所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数。

在上述实施方式的基础上，可选的，驾驶关注系数确定单元，包括：

视角分区阈值获取子单元，用于获取所述辅助测试车辆在当前时刻的至少一个视角分区阈值；

驾驶关注系数确定子单元，用于基于各所述视角分区阈值、所述辅助驾驶视角和预设系数确定表达式，确定所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数。

在上述实施方式的基础上，可选的，视角分区阈值获取子单元，包括：

视角分区阈值确定层，用于获取所述辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级，基于所述路权优先级确定所述辅助测试车辆在当前时刻对应的至少一个视角分区阈值。

本发明实施例所提供的避让时刻确定装置可执行本发明任意实施例所提供的避让时刻确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如避让时刻确定方法。

在一些实施例中，避让时刻确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的避让时刻确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行避让时刻确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的避让时刻确定方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。