一种自动驻车控制方法及其装置

技术领域

本发明涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一种辅助驾驶车辆的自动驻车控制方法及其装置。

背景技术

传统车辆采用机械式制动模式来实现停车，需要驾驶人员先控制车辆停下即速度为零，再拉起手刹从而实现停车。在拉起手刹之前，为保证车辆不出现溜车或滑坡等危险情况，需要驾驶人员踩下制动踏板。可以想象，依靠驾驶人员的驾驶水平或驾驶习惯来实现车辆的停车是可靠性较低的方式，因而经常会出现驾驶人员在坡路上停车忘记踩制动踏板或忘拉手刹的情况。

未解决传统车辆机械式制动模式存在的安全问题，自动档车辆设置了停车档位即“P”档，驾驶人员在控制车辆停下后可启动“P”档以控制车辆保持静止。然而，不断切换档位在等红灯等短时间停车的场景中并不适用。

为解决人为操作失误导致的车辆无法安全停车问题，现有技术中采用自动驻车系统来实现半自动化的电子停车。自动驻车系统可通过自动驻车开关或深踩制动踏板来激活，其作用在于为速度为零的车辆提供智能化的制动力以使得车辆一直处于静止状态，即处于保持制动模式。

然而，上述多种方式从松油门踏板开始到车辆停车以及保持停车，均需要执行一些操作，若出现驾驶员遗忘或误操作的情况则可能出现事故。

为简化驾驶人员松油门踏板后至车辆保持驻车的操作，同时提升驾驶安全性，本发明提供一种自动驻车控制方法。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

根据本发明的一方面，提供了一种自动驻车控制方法，适用于辅助驾驶车辆，所述自动驻车控制方法包括：获取所述辅助驾驶车辆的油门踏板信号；响应于所述油门踏板信号指示油门踏板被松开，获取所述辅助驾驶车辆的车速信号；以及响应于所述车速信号指示所述辅助驾驶车辆的车速小于预设车速，控制所述辅助驾驶车辆制动至驻车。

在一实施例中，所述控制辅助驾驶车辆制动至驻车还包括：维持所述辅助驾驶车辆驻车。

在一实施例中，所述维持辅助驾驶车辆驻车包括：保持最终制动力以维持所述辅助驾驶车辆驻车，所述最终制动力为所述辅助驾驶车辆的车速减为0时制动系统输出的制动力。

在一实施例中，所述维持辅助驾驶车辆驻车还包括：对所述制动系统的最终制动力进行校验；响应于所述最终制动力大于等于所述辅助驾驶车辆的驻车制动力，判断所述最终制动力校验通过；以及响应于所述制动系统的最终制动力小于所述辅助驾驶车辆的驻车制动力，将所述辅助驾驶车辆的驻车制动力设置为所述制动系统的最终制动力，所述驻车制动力为所述辅助驾驶车辆在其当前位置驻车所需的最小制动力。

在一实施例中，所述对制动系统的最终制动力进行校验还包括：识别所述辅助驾驶车辆当前位置的坡度；以及响应于所述辅助驾驶车辆当前位置的坡度大于预设坡度阈值，对所述制动系统的最终制动力进行校验。

在一实施例中，所述维持辅助驾驶车辆驻车还包括：利用公式

在一实施例中，所述自动驻车控制方法还包括：响应于所述辅助驾驶车辆的自动驻车开关被触发，执行所述自动驻车控制方法。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种自动驻车控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器被用于执行存储在所述存储器上的计算机程序时实现如上述任一实施例所述的自动驻车控制方法的步骤。

在一实施例中，所述自动驻车控制装置为车身稳定性控制器。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上述任一实施例所述的自动驻车控制方法的步骤。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，更能够更好地理解本发明的上述特征和优点。

图1是根据本发明的一个方面绘示的一实施例中的自动驻车控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明的一个方面绘示的一实施例中的自动驻车控制方法的部分流程示意图；

图3是根据本发明的一个方面绘示的一实施例中的自动驻车控制方法的部分流程示意图；

图4是根据本发明的另一个方面绘示的一实施例中的自动驻车控制装置的模块框图。

具体实施方式

给出以下描述以使得本领域技术人员能够实施和使用本发明并将其结合到具体应用背景中。各种变型、以及在不同应用中的各种使用对于本领域技术人员将是容易显见的，并且本文定义的一般性原理可适用于较宽范围的实施例。由此，本发明并不限于本文中给出的实施例，而是应被授予与本文中公开的原理和新颖性特征相一致的最广义的范围。

在以下详细描述中，阐述了许多特定细节以提供对本发明的更透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，本发明的实践可不必局限于这些具体细节。换言之，公知的结构和器件以框图形式示出而没有详细显示，以避免模糊本发明。

请读者注意与本说明书同时提交的且对公众查阅本说明书开放的所有文件及文献，且所有这样的文件及文献的内容以参考方式并入本文。除非另有直接说明，否则本说明书(包含任何所附权利要求、摘要和附图)中所揭示的所有特征皆可由用于达到相同、等效或类似目的的可替代特征来替换。因此，除非另有明确说明，否则所公开的每一个特征仅是一组等效或类似特征的一个示例。

注意，在使用到的情况下，标志左、右、前、后、顶、底、正、反、顺时针和逆时针仅仅是出于方便的目的所使用的，而并不暗示任何具体的固定方向。事实上，它们被用于反映对象的各个部分之间的相对位置和/或方向。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

注意，在使用到的情况下，进一步地、较优地、更进一步地和更优地是在前述实施例基础上进行另一实施例阐述的简单起头，该进一步地、较优地、更进一步地或更优地后带的内容与前述实施例的结合作为另一实施例的完整构成。在同一实施例后带的若干个进一步地、较优地、更进一步地或更优地设置之间可任意组合的组成又一实施例。

以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。

根据本发明的一个方面，提供一种自动驻车控制方法，用于辅助驾驶车辆上实现自动驻车。辅助驾驶车辆是指至少带有电子辅助功能的车辆，包括狭义的自动驾驶车辆。为便于理解，与辅助驾驶车辆相对的概念是纯粹的机械式车辆。

可选地，本发明所提供的自动驻车控制方法可与自动驻车开关关联，响应于自动驻车开关被触发而执行；以及响应于自动驻车开关被关闭而停止执行。即驾驶人员可选择是否开启自动驻车功能。同时，本发明所提供的自动驻车控制方法所关联的自动驻车开关可与现有技术中的自动驻车(Auto hold)开关为不同开关或相同开关。

在一具体实施例中，如图1所示，自动驻车控制方法100可包括步骤S110～S130。

其中，步骤S110为：获取辅助驾驶车辆的油门踏板信号。

油门踏板信号可以是指示辅助驾驶车辆的油门踏板开度的物理信号；也可以是指示辅助驾驶车辆的油门踏板开度的电子信号，比如用于检测油门踏板的开度的传感器检测出的电子信号。所述“获取”可以是直接检测出油门踏板开度的物理信号或电子信号，也可以是从辅助驾驶车辆的通信网络(如CAN网络)间接拿取的电子信号，还可以是从辅助驾驶车辆的整车控制模块或数据检测模块接收到的电子信号。

步骤S120为：响应于油门踏板信号指示油门踏板被松开，获取辅助驾驶车辆的车速信号。

本领域的技术人员可以理解，油门踏板信号指示油门踏板被松开是指油门踏板处于最大开度，完全未被踩动，即车辆不处于加速状态。可以理解，在一些情况下，油门踏板被松开还可以伴随着刹车踏板被踩下。

从日常驾驶车辆行为理解，在松开油门踏板时，驾驶人员可能是意图滑行车辆，也可能是意图停车。为避免混淆驾驶人员的驾驶意图，本发明提供的自动驻车控制方法可增加对车速的识别和判断，即保证自动驻车行为是符合驾驶人员预期的。

步骤S130为：响应于车速信号指示辅助驾驶车辆的车速小于预设车速，控制辅助驾驶车辆制动至驻车。

预设车速为本发明所提供的自动驻车功能的激活速度。即当辅助驾驶车辆的油门踏板被松开且车速小于该预设车速时，辅助驾驶车辆开始执行本发明所提供的自动驻车功能。

本领域的技术人员可以理解，当车速较小时，驾驶人员松开油门踏板则更大可能是意图停车。具体地，可将自动驻车功能的激活速度设置的小于车辆的怠速速度，比如将预设车速设置为3km/h。

当辅助驾驶车辆满足自动驻车的激活条件时，自动驻车功能开始执行。对制动主缸进行主动增压以使得车辆减速直到驻车，具体的增加斜率可根据车辆的实际情况调试。可由辅助驾驶车辆的制动系统来实现自动驻车功能。

本领域的技术人员可基于辅助驾驶车辆制动系统的制动过程来对应的设置自动驻车过程。比如，将辅助驾驶车辆在一定时间内停车作为制动目标来控制制动系统实现自动驻车。

进一步地，为防止车辆溜车，步骤S130还可包括：维持辅助驾驶车辆驻车。

具体地，在辅助驾驶车辆驻车后，可继续为车辆提供液压力以维持该辅助驾驶车辆的驻车状态。即，制动系统在控制车辆减速至车速为零后，仍保持车速减为0时的制动力。则维持辅助驾驶车辆驻车可具化为：保持最终制动力以维持辅助驾驶车辆驻车。其中的最终制动力为辅助驾驶车辆车速减为0时制动系统输出的制动力。

进一步地，当辅助驾驶车辆停在坡度较大的路面时，可能存在最终制动力不足以维持辅助驾驶车辆停车的情形。因此，在一较优实施例中，如图2所示，维持辅助驾驶车辆驻车还可包括步骤S210～S230。

其中，步骤S210为：对制动系统的最终制动力进行校验。

校验是指对最终制动力是否足以维持该辅助驾驶车辆停在其所在位置处而不发生溜车等情形进行的安全验证。

在一具体案例中，对辅助驾驶车辆的实时姿态进行受力分析以计算出辅助驾驶车辆在其当前姿态下所需的最小制动力并将该最小制动力作为最终制动力的校验标准。

具体地，可利用公式

可以理解，辅助驾驶车辆的质量、助驾驶车辆的制动钳内活塞的截面积、辅助驾驶车辆的摩擦片摩擦系数和辅助驾驶车辆的制动盘有效半径均可视为固定参数，辅助驾驶车辆当前位置的坡度可根据辅助驾驶车辆的当前姿态得到，地面附着系数则可采用最常见的路面的附着系数代入，比如干沥青地面的附着系数。

进一步地，将得到的辅助驾驶车辆所需的制动力与其制动系统的最终制动力进行比较验证。

步骤S220为：响应于最终制动力大于等于辅助驾驶车辆的驻车制动力，判断最终制动力校验通过。

驻车制动力为辅助驾驶车辆在其当前位置驻车所需的最小制动力。

步骤S230为：响应于制动系统的最终制动力小于所述辅助驾驶车辆的驻车制动力，将辅助驾驶车辆的驻车制动力设置为制动系统的最终制动力。即，再次对轮缸进行增压以使得辅助驾驶车辆的制动力满足安全停车的需要。

进一步地，可以理解，在较为平缓的路面上，车辆不易出现溜车情形，因此在一实施例中，还可先识别出辅助驾驶车辆当前位置的坡度，并利用辅助驾驶车辆当前位置的坡度来判断是否需要进行上述校验过程。

如图3所示，在一具体实施例中，步骤S210可具化为S211～S212。

步骤S211为：识别辅助驾驶车辆当前位置的坡度。

辅助驾驶车辆当前位置是指其车速减为0时所停的路面位置。

具体可利用辅助驾驶车辆上的数据检测装置或视觉识别装置对其所处位置的坡度进行识别。比如，利用辅助驾驶车辆上配置的惯性检测单元(IMU，Inertial MeasurementUnit)来检测出辅助驾驶车辆的俯仰角以作为辅助驾驶车辆当前位置的坡度；或在未设置IMU的车辆上配置陀螺仪以检测出辅助驾驶车辆的俯仰角。本领域的技术人员可根据需要采用现有的或将有的坡度识别方法来识别出辅助驾驶车辆当前位置的坡度。

步骤S212为：响应于辅助驾驶车辆当前位置的坡度大于预设坡度阈值，对所述制动系统的最终制动力进行校验。即当辅助驾驶车辆停在较大坡度上时，对最终制动力进行安全验证。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种自动驻车控制装置，可安装于辅助驾驶车辆上以实现自动驻车。

在一具体实施例中，如图4所示，自动驻车控制装置400包括存储器410和处理器420。

存储器410用于存储计算机程序。

处理器420与存储器410连接，用于执行存储在存储器410上的计算机程序。处理器420在执行存储器410上的计算机程序时实现如上述任一实施例所述的自动驻车控制方法的步骤。

可以理解，自动驻车控制装置400可以是现有的辅助驾驶车辆上已有的模块或装置，比如车身稳定性控制器(ESC，Electronic Stability Controller)，也可以是驾驶人员自行配置的模块或装置。

根据本发明的又一个方面，还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上述任一实施例所述的自动驻车控制方法的步骤。

本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

提供之前的描述是为了使本领域中的任何技术人员均能够实践本文中所描述的各种方面。但是应该理解，本发明的保护范围应当以所附权利要求书为准，而不应被限定于以上所解说实施例的具体结构和组件。本领域技术人员在本发明的精神和范围内，可以对各实施例进行各种变动和修改，这些变动和修改也落在本发明的保护范围之内。