割草机的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及智能割草机技术领域，尤其涉及一种割草机的控制方法和装置。

背景技术

现有的智能割草机具有自动行走功能，可以在设定范围内进行割草作业，当与障碍物接触后能够自动绕行，同时具有一定的爬坡能力以及自动返回充电的功能，适用于家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪的修剪维护。

目前能够实现自动避障功能的智能割草机通常装载有超声波传感器，超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波具有频率高、波长短、绕射现象少、方向性好以及能够成为射线而定向传播等特点。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射，形成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。因此，超声波传感器可用于测量智能割草机在工作时与障碍物的距离，当智能割草机靠近障碍物时可以提前感知，并且提前做出避让或绕行的动作，避免了与障碍物发生碰撞而导致割草机内部的损坏。

然而，现有智能割草机的上述超声波避障功能常处于开启状态，即超声波传感器在智能割草机开机后一直处于工作状态，无法实现用户自主控制或机器自动控制该功能的开启或关闭。超声波避障功能处于常开状态，一方面造成功耗增加，单包续航时间变短；另一方面会缩短超声波探头的使用寿命。此外，在某些特定工作场景下(如大雨天、探头表面粘附障碍物、跨边界线回归充电站等)，超声波避障功能如果开启，会影响机器的正常运行。

发明内容

本发明提供一种割草机的控制方法和装置，避免了超声波避障功能常启造成的单包续航时间缩短、探头使用寿命减少以及特殊工况场景下干扰割草机正常工作的问题。

本发明的第一方面提供一种割草机的控制方法，所述割草机包括主控制板和超声波探头，所述主控制板与所述超声波探头连接，所述方法包括：

所述主控制板接收控制设备发送的控制信号，所述控制信号用于指示所述超声波探头的探测功能的打开或关闭；

所述主控制板根据所述控制信号，生成用于控制所述超声波探头打开或关闭的开关信号；

所述主控制板根据所述开关信号，打开或关闭所述超声波探头。

可选的，所述控制设备包括如下中的任一：

与所述主控制板无线连接的终端、所述超声波探头、机器操作设备或所述割草机的储能设备；

可选的，所述控制设备为所述超声波探头，所述控制信号为所述超声波探头发送的回波信号；所述主控制板接收控制设备发送的控制信号，包括：

所述主控制板接收所述超声波探头发送的超声波信号被障碍物反射的回波信号；

所述主控制板根据所述回波信号获取所述割草机与障碍物的距离；

若所述距离小于预设距离，则所述主控制板确定所述回波信号用于指示所述超声波探头的探测功能关闭。

可选的，所述主控制板接收所述超声波探头发送的超声波信号被障碍物反射的回波信号之前，还包括：

所述主控制板获取所述超声波探头发射超声波信号的发送时间；

所述主控制板根据所述回波信号获取所述割草机与障碍物的距离，包括：

所述主控制板根据所述发送时间、所述回波信号的接收时间以及超声波在空气中的传播速度，获取所述割草机与障碍物的距离。

可选的，所述割草机还包括温度传感器，所述温度传感器与所述主控制板连接；所述主控制板根据所述发送时间、所述回波信号的接收时间以及超声波在空气中的传播速度，获取所述割草机与障碍物的距离之前，还包括：

所述主控制板获取所述温度传感器监测的当前环境的温度参数；

所述主控制板根据所述温度参数确定所述超声波在空气中的传播速度。

可选的，所述控制设备为所述超声波探头，所述控制信号为所述超声波探头发射的超声波信号；所述主控制板接收控制设备发送的控制信号，包括：

所述主控制板获取所述超声波探头发射的超声波信号的发送时间，并在所述发送时间点启动定时器；

若在所述定时器超时后，所述主控制板未接收到所述超声波探头发送的回波信号，则所述主控制板确定所述超声波信号用于指示所述超声波探头的探测功能关闭。

可选的，所述主控制板接收控制设备发送的控制信号之后，所述方法还包括：

所述主控制板获取关闭所述超声波探头的关闭时间；

所述主控制板根据所述关闭时间、所述超声波探头的最远探测距离以及所述割草机的行进速度，确定重启时间；

所述主控制板根据所述重启时间，在所述重启时间之前的预设时间段内打开所述超声波探头。

可选的，所述控制设备为所述割草机的储能设备，所述控制信号为所述储能设备发送的低电量信号；所述主控制板接收控制设备发送的控制信号，包括：

所述主控制板获取所述储能设备发送的低电量信号；所述低电量信号是所述割草机当前电量小于预设电量时所述储能设备发送的信号；

所述主控制板根据所述低电量信号确定所述低电量信号用于指示所述超声波探头的探测功能关闭。

本发明的第二方面提供一种割草机的控制装置，包括：

接收模块，用于接收控制设备发送的控制信号，所述控制信号用于指示所述超声波探头的探测功能的打开或关闭，所述控制设备包括如下中的任一：与所述主控制板无线连接的终端、所述超声波探头、机器操作设备或所述割草机的储能设备；

生成模块，用于根据所述控制信号，生成用于控制所述超声波探头打开或关闭的开关信号；

执行模块，用于根据所述开关信号，打开或关闭所述超声波探头。

本发明的第三方面提供一种割草机的控制装置，包括：

存储器；处理器；以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如第一方面任一项所述的方法，以控制超声波探头的探测功能的打开或关闭。

本发明的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面任一项所述的方法。

本发明实施例提供的割草机的控制方法和装置，主控制板接收控制设备发送的用于指示超声波探头探测功能打开或关闭的控制信号，根据控制信号生成控制超声波探头打开或关闭的开关信号，并根据开关信号打开或关闭超声波探头，其中，控制设备包括与所述主控制板无线连接的终端、所述超声波探头、机器操作设备或所述割草机的储能设备。通过上述任一控制设备发送的控制信号，实现对割草机的超声波探头的工作状态的控制，避免了超声波避障功能常启造成的单包续航时间缩短、探头使用寿命减少以及特殊工况场景下干扰割草机正常工作的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的割草机的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的割草机的控制方法的流程示意图一；

图3为本发明实施例提供的割草机的控制方法的流程示意图二；

图4为本发明实施例提供的割草机的控制方法的流程示意图三；

图5为本发明实施例提供的割草机的控制方法的流程示意图四；

图6为本发明实施例提供的割草机的控制装置的结构示意图一；

图7为本发明实施例提供的割草机的控制装置的结构示意图二；

图8为本发明实施例提供的割草机的控制装置的结构示意图三。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明一实施例提供的割草机的结构示意图，如图1所示，本实施例提供的割草机100包括主控制板101、超声波探头102、储能设备103。其中，主控制板101分别与超声波探头102、储能设备103连接。

超声波探头102用于发射超声波信号，以及接收超声波信号被障碍物反射的回波信号，并将回波信号发送给主控制板101。

储能设备103用于实时监控割草机100的当前电量，并在当前电量不足时向主控制板101发送低电量信号，以使主控制板101按照预设回归路线返回充电站。

可选的，割草机100还包括机器操作设备104，机器操作设备104与主控制板101连接，本实施例的机器操作设备104可以是触摸显示设备，也可以是机器操作按钮，对此本实施例不作具体限定。

可选的，割草机100还包括温度传感器105，温度传感器105与主控制板101连接，温度传感器105用于探测割草机100当前工作环境下的温度参数，并将该温度参数发送给主控制板101。本领域技术人员可知，在不同温度下，超声波在空气中的传播速度不同，温度越高，传播速度越快。通过在割草机上设置温度传感器，提高割草机主控制板的控制精度。

基于上述割草机，本发明提供一种割草机的控制方法，以解决现有技术中存在的超声波避障功能常启造成的单包续航时间缩短、探头使用寿命减少以及特殊工况场景下干扰机器正常工作的问题。为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

图2为本发明实施例提供的割草机的控制方法的流程示意图一，如图1所示，本实施例提供的割草机的控制方法具体包括如下步骤：

S201、主控制板接收控制设备发送的控制信号；

控制信号用于指示超声波探头的探测功能的打开或关闭。

本实施例的控制设备包括如下中的任一：

与主控制板无线连接的终端、超声波探头、机器操作设备或割草机的储能设备；

本实施例的终端可以是移动终端，例如智能手机、平板电脑等，用户通过登陆移动终端的应用程序执行相应的操作，实现对割草机的超声波探头的远程控制；本实施例的终端也可以是固定终端，例如主控室的计算机设备。对于终端的类型本实施例不作具体限定。

另外，终端与割草机的主控制板之间无线连接，具体的连接方式有WIFI连接、蓝牙连接等，本实施例对无线连接的方式不作具体限定，只要能实现终端与割草机的主控制板相互通信即可。

具体的，不同类型的控制设备对应不同的控制信号：若控制设备为与主控制板无线连接的终端，则控制信号为终端发送的打开或关闭超声波探头的控制指令；若控制设备为超声波探头，则控制信号为超声波探头发送的回波信号，或者，超声波探头发射的超声波信号；若控制设备为机器操作设备，则控制信号为机器操作设备发送的打开或关闭超声波探头的控制指令；若控制设备为割草机的储能设备，则控制信号为储能设备发送的电量信号。

本实施例中，机器操作设备可以是触摸显示设备，用户可以在触摸显示设备的虚拟操作界面上通过预设的触摸方式选择打开或关闭超声波探头，具体的触摸方式包括单击、双击、滑动等，用户可以根据个人喜好设置触摸方式，对此本实施例不作具体限定。当触摸显示设备接收到触摸信号后，向割草机的主控制板发送触摸信号对应的控制指令。机器操作设备也可以是设置在割草机上的开关按钮，用户通过该开关按钮实现对割草机超声波探头的打开或关闭。

S202、主控制板根据控制信号，生成用于控制超声波探头打开或关闭的开关信号；

本本实例中，主控制板在接收到控制设备发送的控制信号后，根据该控制信号确定打开或关闭割草机的超声波探头；

若控制信号指示打开超声波探头，则主控制板生成开关信号1；

若控制信号指示关闭超声波探头，则主控制板生成开关信号0。

S203、主控制板根据开关信号，打开或关闭超声波探头。

主控制板根据开关信号1或0，打开或关闭超声波探头，实现在特定工作场景下用户自主控制或割草机自动控制超声波探头的打开或关闭，避免了现有割草机的超声波探头处于常开状态造成的单包续航时间缩短、探头使用寿命减少以及特殊工况场景下干扰割草机正常工作的问题。

本实施例提供的割草机的控制方法，主控制板接收控制设备发送的用于指示超声波探头探测功能打开或关闭的控制信号，根据控制信号生成控制超声波探头打开或关闭的开关信号，并根据开关信号打开或关闭超声波探头，其中，控制设备包括与所述主控制板无线连接的终端、所述超声波探头、机器操作设备或所述割草机的储能设备。通过上述任一控制设备发送的控制信号，实现对割草机的超声波探头的工作状态的控制，避免了超声波避障功能常启造成的单包续航时间缩短、探头使用寿命减少以及特殊工况场景下干扰割草机正常工作的问题。

若控制设备为超声波探头，控制信号为超声波探头发送的回波信号，主控制板根据回波信号确定是否需要关闭割草机的超声波探头，若通过对回波信号的分析，确定需要关闭割草机的超声波探头，则生成指示关闭超声波探头的开关信号，从而实现在特殊工况场景下(例如大雨、探头表面粘附障碍物)，通过割草机的主控制板自动关闭超声波探头的探测功能。下述实施例针对控制设备为超声波探头展开，对本发明的控制方法做详细说明。

图3为本发明实施例提供的割草机的控制方法的流程示意图二，如图3所示，本实施例提供的割草机的控制方法包括以下步骤：

S301、主控制板获取超声波探头发射超声波信号的发送时间；

需要指出的是，本实施例的超声波探头当前处于开启状态，超声波探头周期性地发射超声波信号，对应的，主控制板根据超声波探头发射的超声波信号获取该超声波信号的发送时间。

S302、主控制板接收超声波探头发送的超声波信号被障碍物反射的回波信号；

当超声波信号在超声波探头的探测范围内遇到障碍物时，超声波探头会接收到该超声波信号被障碍物反射的回波信号，此时，超声波探头向主控制板发送该回波信号。对应的，主控制板根据该回波信号获取该回波信号的接收时间。

S303、主控制板根据回波信号获取割草机与障碍物的距离；

具体的，主控制板根据超声波信号的发送时间、回波信号的接收时间以及超声波在空气中的传播速度，获取割草机与障碍物的距离。

假设超声波信号的发送时间为t

需要指出的是，超声波在空气中的传播速度受环境温度的影响，传播速度具体满足公式二：

其中，c为超声波在空气中的传播速度(单位：m/s)，T为环境温度(单位：K)。

可见，在不同环境温度下，超声波在空气中的传播速度不同。因此，为了确保主控制板获取到的割草机与障碍物的距离的准确性，割草机还包括温度传感器，其中，温度传感器与主控制板连接。

可选的，在主控制板根据超声波信号的发送时间、回波信号的接收时间以及超声波在空气中的传播速度，获取割草机与障碍物的距离之前，还包括：

主控制板获取温度传感器监测的当前环境的温度参数；主控制板根据温度参数确定超声波在空气中的传播速度。通过上述步骤获取到的割草机与障碍物的距离更精确。

S304、若距离小于预设距离，则主控制板确定回波信号用于指示超声波探头的探测功能关闭。

本领域技术人员可以理解，在特殊工况环境下，例如超声波探头上粘附有障碍物或者雨天，超声波探头发射的超声波信号在遇到探头上粘附的障碍物，或者雨滴形成的雨帘时，即刻产生回波信号，造成对障碍物的误判，影响割草机的正常工作。为了避免上述现象，主控制板根据获取到的割草机与障碍物的距离判断该距离是否小于预设距离，若小于预设距离，则主控制板确定回波信号用于指示超声波探头的探测功能关闭。

通过设置预设距离，实现对割草机当前工况环境或超声波探头的实时监控，在确定回波信号异常时，执行S305和S306。

S305、主控制板根据回波信号，生成用于控制超声波探头关闭的开关信号；

S306、主控制板根据开关信号，关闭超声波探头。

本实施例中的S305、S306与上述实施例中的S202、S203实现原理和技术效果相同，此处不再赘述。

通过上述实施例，实现在特殊工况场景下通过割草机的主控制板自动关闭超声波探头的探测功能，避免由于大雨或探头表面粘附障碍物造成回波信号频繁，影响割草机的正常工作。

若控制设备为超声波探头，控制信号为超声波探头发射的超声波信号，主控制板在预设时间段内未接收到该超声波信号的回波信号，则主控制板确定在一定时间段内超声波探头的可探测范围内没有障碍物，则生成指示关闭超声波探头的开关信号，避免了超声波探头避障功能常启造成的单包序号时间缩短、探头使用寿命减小的问题。下面结合具体实施例对主控制板在预设时间段内未接收到回波信号的控制方法做详细说明。

图4为本发明实施例提供的割草机的控制方法的流程示意图三，如图4所示，本实施例提供的割草机的控制方法包括以下步骤：

S401、主控制板获取超声波探头发射的超声波信号的发送时间，并在发送时间点启动定时器；

本实施例中，超声波探头的固有属性包括超声波探头的最远探测距离，在该探测距离范围内，根据常温下超声波在空气中的传播速度可以确定超声波探头最晚探测到回波信号的接收时间，主控制板根据该接收时间和发射超声波信号的发送时间，设置定时器的预设时长。

主控制板获取超声波探头发射的超声波信号的发送时间后，开启定时器。定时器用于指示主控制板接收到的回波信号是否超时。

若在定时器超时前，主控制板接收到超声波探头发送的回波信号，则主控制板确定在超声波探头的探测范围内存在障碍物，进一步的，主控制板根据该回波信号确定割草机与障碍物的距离大于预设距离，则主控制板根据割草机与障碍物的距离提前调整割草机的行走路线，避免割草机与障碍物碰撞导致割草机内部的损坏。

S402、若在定时器超时后，主控制板未接收到超声波探头发送的回波信号，则主控制板确定超声波信号用于指示超声波探头的探测功能关闭；

在定时器超时后，主控制板未接收到超声波探头发送的回波信号，则主控制板确定在超声波探头的探测范围内不存在障碍物，在预设时间段内主控制板可自动关闭割草机的超声波探头，从而延长了割草机单包续航时间。

S403、主控制板根据超声波信号，生成用于控制超声波探头关闭的开关信号；

S404、主控制板根据开关信号，关闭超声波探头；

本实施例中S403、S404与上述实施例中的S202、S203实现原理和技术效果相同，此处不再赘述。

S405、主控制板获取关闭超声波探头的关闭时间；

S406、主控制板根据关闭时间、超声波探头的最远探测距离以及割草机的行进速度，确定重启时间；

S407、主控制板根据重启时间，在重启时间之前的预设时间段内打开超声波探头。

需要指出的是，在主控制板获取超声波探头发射的超声波信号到定时器超时后主控制板关闭超声波探头的时间段内，割草机在预设路线上已行走一段距离，因此，在确定重启时间后，主控制板需要在重启时间之前的预设时间段内提前打开超声波探头，避免割草机在行驶到超声波探头的最远探测距离之后的路线上存在障碍物，而割草机来不及做出避让动作造成碰撞。

本实施例提供的控制方法，若主控制板在预设时间段内未接收到超声波信号的回波信号，则生成指示关闭超声波探头的开关信号，根据开关信号关闭超声波探头，并在确定重启时间之前的预设时间段内打开超声波探头，实现周期性地开启超声波探头，从而提高割草机的单包续航时间。

若控制设备为割草机的储能设备，控制信号为储能设备发送的低电量信号，主控制板根据低电量信号生成指示关闭超声波探头的开关信号，从而实现割草机在低电量情况下关闭超声波探头的探测功能，确保割草机有足够预存电量返回充电站。下面结合具体实施例对低电量工况下割草机的控制方法做详细说明。

图5为本发明实施例提供的割草机的控制方法的流程示意图四，如图5所示，本实施例提供的割草机的控制方法包括以下步骤：

S501、主控制板接收储能设备发送的低电量信号；低电量信号是割草机当前电量小于预设电量时储能设备发送的信号；

S502、主控制板根据低电量信号确定低电量信号用于指示超声波探头的探测功能关闭；

S503、主控制板根据低电量信号，生成用于控制超声波探头关闭的开关信号；

S504、主控制板根据开关信号，关闭超声波探头。

具体的，在主控制板接收到割草机的储能设备发送低电量信号时，主控制板确定割草机的当前位置，并生成割草机到充电站的回归路线，主控制板根据控制割草机的行走系统按照生成的回归路线返回充电站。

本实施例中，主控制板在接收到储能设备发送的低电量信号后，按照确定的回归路线返回充电站时，若超声波探头仍处于打开状态，则在回归路线上主控制板根据充电站返回的回波信号，会将充电站误判为障碍物，导致割草机无法自主回到充电站充电。

通过上述控制方法，主控制板根据接收到的低电量信号生成用于指示超声波探头关闭的开关信号，并根据开关信号关闭超声波探头，既避免了割草机无法回到充电站充电的问题，又确保了割草机有足够的预存电量返回充电站。

图6为本发明一实施例提供的割草机的控制装置的结构示意图，如图6所示，本实施例割草机的控制装置60，包括：

接收模块61，用于接收控制设备发送的控制信号，所述控制信号用于指示所述超声波探头的探测功能的打开或关闭，所述控制设备包括如下中的任一：与所述主控制板无线连接的终端、所述超声波探头、机器操作设备或所述割草机的储能设备；

生成模块62，用于根据所述控制信号，生成用于控制所述超声波探头打开或关闭的开关信号；

执行模块63，用于根据所述开关信号，打开或关闭所述超声波探头。

本发明实施例提供的割草机的控制装置，可用于执行上述方法实施例中主控制板所执行的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图7为本发明实施例提供的割草机的控制装置的结构示意图二，如图7所示，在图6所示的控制装置的基础上，若所述控制设备为所述超声波探头，所述控制信号为所述超声波探头发送的回波信号，所述接收模块，具体用于接收所述超声波探头发送的超声波信号被障碍物反射的回波信号；

所述控制装置60，还包括：获取模块64，用于根据所述回波信号获取所述割草机与障碍物的距离；

确定模块65，用于若所述距离小于预设距离，则确定所述回波信号用于指示所述超声波探头的探测功能关闭。

可选的，所述获取模块64，还用于获取所述超声波探头发射超声波信号的发送时间；

根据所述发送时间、所述回波信号的接收时间以及超声波在空气中的传播速度，获取所述割草机与障碍物的距离。

可选的，所述割草机还包括温度传感器，所述温度传感器与所述主控制板连接；所述获取模块64，还用于：

获取所述温度传感器监测的当前环境的温度参数；

所述确定模块65，还用于根据所述温度参数确定所述超声波在空气中的传播速度。

可选的，若所述控制设备为所述超声波探头，所述控制信号为所述超声波探头发射的超声波信号，所述获取模块64，具体用于：

获取所述超声波探头发射的超声波信号的发送时间；

所述执行模块63，还用于在所述发送时间点启动定时器；

所述确定模块65，还用于若在所述定时器超时后，所述主控制板未接收到所述超声波探头发送的回波信号，则确定所述超声波信号用于指示所述超声波探头的探测功能关闭。

可选的，所述获取模块64，还用于获取关闭所述超声波探头的关闭时间；

所述确定模块65，还用于根据所述关闭时间、所述超声波探头的最远探测距离以及所述割草机的行进速度，确定重启时间；

所述执行模块63，还用于根据所述重启时间，在所述重启时间之前的预设时间段内打开所述超声波探头。

可选的，所述控制设备为所述割草机的储能设备，所述控制信号为所述储能设备发送的低电量信号，所述获取模块64，具体用于：

获取所述储能设备发送的低电量信号；所述低电量信号是所述割草机当前电量小于预设电量时所述储能设备发送的信号；

所述确定模块65，还用于根据所述低电量信号确定所述低电量信号用于指示所述超声波探头的探测功能关闭。

本发明实施例提供的割草机的控制装置，可用于执行上述方法实施例中主控制板所执行的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图8为本发明实施例提供的割草机的控制装置的结构示意图三，如图8所示，本实施例提供的割草机的控制装置80，包括：

存储器81；处理器82；以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器81中，并被配置为由所述处理器82执行上述任一项实施例所述的方法，以控制超声波探头的探测功能的打开或关闭。

可选的，存储器81既可以是独立的，也可以跟处理器82集成在一起。

当所述存储器81是独立于处理器82之外的器件时，所述控制装置80还可以包括：

总线83，用于连接所述存储器81和处理器82。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述任一项实施例所述的方法。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。