一种穿刺器安装机构、手术机械臂及手术机器人

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种穿刺器安装机构、手术机械臂及手术机器人。

背景技术

手术机器人在医学领域内得到广泛应用。手术机器人包括患者手术端，患者手术端上设置有若干个手术机械臂。手术机械臂的末端设置有器械座，器械座上设置有移动端和穿刺器。手术器械的一端安装在移动端上，手术器械的另一端穿设于穿刺器，移动端能够带动手术器械沿穿刺器的轴线移动。

现有技术中，穿刺器通过安装机构安装至器械座上。根据中国专利CN218552436U公开的一种手术机器人的从端装置，戳卡(即穿刺器)通过无菌分隔板安装至机械臂上，戳卡与无菌分隔板以及无菌分隔板与机械臂之间均为可拆卸连接。无菌分隔板上安装有无菌袋，无菌袋能够在手术过程中套设在机械臂上，用于分隔机械臂与手术环境，避免由于机械臂中的细菌导致患者发生细菌感染的情况。

无菌袋的两端具有开口，其中一个开口固定在手术机械臂用于与台车固定的一端，另一个开口连接于沿周向无菌分隔板。通常无菌袋通过粘接或热压的方式固定在无菌分隔板的外侧，连接可靠性较低，在手术机械臂的移动过程中易受到拉扯，增大了无菌袋与无菌分隔板之间脱离的可能性，增大了患者发生细菌感染的可能性，影响手术安全，同时无菌袋脱离无菌分隔板后也增大了与其他手术器械缠绕的可能性，影响手术的顺利进行。

基于此，亟需一种穿刺器安装机构、手术机械臂及手术机器人用来解决如上提到的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种穿刺器安装机构、手术机械臂及手术机器人，以提高无菌袋与分隔件之间连接的可靠程度，保证手术的顺利进行，也利于提高手术安全性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种穿刺器安装机构，包括：

安装件，用于安装穿刺器；

转接件，用于与器械座的端部连接；

无菌分隔组件，包括无菌袋和分隔件，所述分隔件置于所述安装件与所述转接件之间，所述分隔件与所述安装件和所述转接件分别可拆卸连接，所述分隔件包括基板和压合板，所述基板置于所述压合板朝向所述安装件的一侧，所述无菌袋位于所述基板与压合板之间，所述基板与所述压合板中的一个上凸设有凸柱，所述压合板上凸设有凸柱，所述基板上开设有安装槽，所述凸柱置于所述安装槽内并与所述基板连接，以将所述无菌袋夹设固定在所述基板与压合板之间。

作为穿刺器安装机构的可选技术方案，所述安装件上设有第一卡接臂，所述第一卡接臂朝向所述分隔件的一端设置有第一卡勾，所述分隔件上开设有第一卡口，所述第一卡接臂与所述安装件活动连接，以使所述第一卡勾能够卡入或脱离所述第一卡口。

作为穿刺器安装机构的可选技术方案，所述第一卡接臂远离所述第一卡勾的一端转动连接于所述安装件，以使所述第一卡勾能够卡入或脱离所述第一卡口；

所述第一卡接臂设置于所述安装件的一侧，所述第一卡接臂相背于所述安装件的一侧连接有第一按压件，所述第一按压件与所述第一卡勾位于所述第一卡接臂的同一侧，所述第一按压件靠近所述分隔件的一端朝向逐渐远离所述安装件的方向倾斜。

作为穿刺器安装机构的可选技术方案，所述基板朝向所述安装件的端面上开设有容纳部，所述基板的侧壁上开设有凹槽，所述凹槽与所述容纳部连通，所述压合板朝向所述基板的一端凸出设置有定位部，所述定位部置于所述凹槽内，且所述定位部朝向所述容纳部的侧壁、所述凹槽的槽壁以及所述压合板朝向所述基板的端面围成所述第一卡口，所述第一卡勾能够置于所述容纳部内。

作为穿刺器安装机构的可选技术方案，所述转接件上设有第二卡接臂，所述第二卡接臂朝向所述分隔件的一端设置有第二卡勾，所述分隔件上开设有第二卡口，所述第二卡接臂与所述转接件活动连接，以使所述第二卡勾能够卡入或脱离所述第二卡口。

作为穿刺器安装机构的可选技术方案，所述转接件的内部中空且朝向所述分隔件的一端设置有开口，所述第二卡接臂置于所述转接件内侧；

所述分隔件还包括开槽件，所述开槽件的侧壁上开设有所述第二卡口，所述开槽件的一端连接于所述压合板，所述开槽件的另一端能够通过所述开口伸入或脱离所述转接件，以使所述第二卡口进入或退出所述转接件。

作为穿刺器安装机构的可选技术方案，所述转接件内固定设置有转轴，所述第二卡接臂的中部转动连接于所述转轴，以使所述第二卡勾能够卡入或脱离所述第二卡口；

所述转接件内设置有第一弹性件，所述第一弹性件能够使所述第二卡勾卡入所述第二卡口，所述转接件的侧壁上活动穿设有第二按压件，所述第二按压件的端部与所述第二卡接臂远离所述第二卡勾的一端抵接。

作为穿刺器安装机构的可选技术方案，所述穿刺器安装机构还包括检测组件，所述检测组件包括检测件和触发件，所述检测件设置于所述转接件上，所述触发件位于所述检测件朝向所述安装件的一侧且所述触发件的第一端朝向所述检测件设置，所述触发件相背于第一端的第二端朝向所述安装件设置，所述触发件与所述转接件活动连接，当所述安装件连接于所述分隔件且所述分隔件连接于所述转接件时，所述第二端与所述安装件抵接，所述触发件处于所述第一端与所述检测件接触的触发位置，当所述安装件脱离所述分隔件或所述分隔件脱离所述转接件时，所述触发件处于所述第一端与所述检测件间隔设置的避让位置。

作为穿刺器安装机构的可选技术方案，所述检测组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件能够使所述触发件由所述触发位置回复至所述避让位置。

一种手术机械臂，包括穿刺器、器械座以及如上所述的穿刺器安装机构，所述穿刺器安装于所述安装件，所述转接件远离所述分隔件的一侧连接于所述器械座的端部。

一种手术机器人，包括如上所述的手术机械臂。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种穿刺器安装机构，其包括安装件、转接件和无菌分隔组件。无菌袋通过分隔件安装在安装件和转接件之间，且安装件与分隔件之间以及转接件与分隔件之间均为可拆卸连接，便于在每次手术前更换无菌袋，降低了手术过程中发生细菌感染的可能性，保证了手术安全；此外，将无菌袋的端部通过夹设的方式固定在基板与压合板之间，提高了无菌袋与分隔件之间连接的可靠程度，避免了无菌袋与分隔件脱离，降低了无菌袋与手术器械或其他结构缠绕的可能性，保证了手术的顺利进行，降低了对于手术器械的移动的影响，同时也保证了无菌袋的分隔作用，进一步提高了手术安全性。

本发明提供了一种手术机械臂，便于在每次手术前更换无菌袋，保证了手术安全，同时避免了无菌袋与分隔件脱离，降低了无菌袋对于手术器械的移动的影响，保证了手术的顺利进行，同时也保证了无菌袋的分隔作用，进一步提高了手术安全性。

本发明提供了一种手术机器人，便于在每次手术前更换无菌袋，降低了无菌袋对于手术器械的移动的影响，保证了手术安全，同时也保证了无菌袋的分隔作用，提高了手术安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的手术机械臂的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的穿刺器安装机构的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的穿刺器安装机构的爆炸图；

图4是本发明实施例一提供的穿刺器安装机构的剖视图；

图5是图4中A处的局部放大图；

图6是本发明实施例一提供的分隔件的结构示意图；

图7是本发明实施例一提供的分隔件的分解图；

图8是本发明实施例一提供的第二卡接臂的结构示意图；

图9是本发明实施例二提供的穿刺器安装机构的剖视图；

图10是本发明实施例三提供的穿刺器安装机构的第一视角的剖视图；

图11是本发明实施例三提供的穿刺器安装机构的第二视角的剖视图。

图中：

10、穿刺器；101、气嘴；20、器械座；30、主动臂；

1、安装件；11、第一卡接臂；12、第一卡勾；13、第一按压件；131、螺柱；14、容纳槽；15、通孔；16、挡环；

2、转接件；21、第二按压件；

3、分隔件；31、基板；311、安装槽；312、容纳部；313、凹槽；3131、第一卡口；32、压合板；321、凸柱；322、定位部；33、开槽件；331、第二卡口；332、圆孔；

4、第二卡接臂；41、第二卡勾；42、转轴；43、弹簧槽；44、第一弹性件；

5、检测组件；51、检测件；52、触发件；521、导向柱；53、抵接件；531、抵接部；54、第二弹性件；

6、适配环；7、锁紧螺栓；8、弧形件；。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一

本实施例提供了一种手术机器人。手术机器人包括医生控制端和患者手术端，患者手术端包括手术机械臂，手术机械臂用于安装手术器械。

具体地，如图1所示，手术机械臂包括穿刺器10、器械座20以及穿刺器安装机构。穿刺器10安装于上述穿刺器安装机构，上述穿刺器安装机构连接于器械座20的端部。

手术机械臂还包括主动臂30和台车，主动臂30的一端连接于台车，另一端连接于器械座20。其中，台车的结构可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

优选地，如图1-图8所示，穿刺器安装机构包括安装件1、转接件2和无菌分隔组件。安装件1用于安装穿刺器10；转接件2用于与器械座20的端部连接；无菌分隔组件包括无菌袋和分隔件3，分隔件3置于安装件1与转接件2之间，分隔件3与安装件1和转接件2分别可拆卸连接，分隔件3包括基板31和压合板32，基板31置于压合板32朝向安装件1的一侧，无菌袋的端部位于基板31与压合板32之间，压合板32上凸设有凸柱321，基板31上开设有安装槽311，凸柱321置于安装槽311内并与基板31连接，以将无菌袋夹设固定在基板31与压合板32之间。

本实施例提供了一种穿刺器安装机构，其包括安装件1、转接件2和无菌分隔组件。无菌袋通过分隔件3安装在安装件1和转接件2之间，且安装件1与分隔件3之间以及转接件2与分隔件3之间均为可拆卸连接，便于在每次手术前更换无菌袋，降低了手术过程中发生细菌感染的可能性，保证了手术安全；此外，将无菌袋的端部通过夹设的方式固定在基板31与压合板42之间，提高了无菌袋与分隔件3之间连接的可靠程度，避免了无菌袋与分隔件3脱离，降低了无菌袋与手术器械或其他结构缠绕的可能性，保证了手术的顺利进行，降低了对于手术器械的移动的影响，同时也保证了无菌袋的分隔作用，进一步提高了手术安全性。

本实施例提供了一种手术机械臂，便于在每次手术前更换无菌袋，保证了手术安全，同时避免了无菌袋与分隔件3脱离，降低了无菌袋对于手术器械的移动的影响，保证了手术的顺利进行，同时也保证了无菌袋的分隔作用，进一步提高了手术安全性。

本实施例提供了一种手术机器人，便于在每次手术前更换无菌袋，降低了无菌袋对于手术器械的移动的影响，保证了手术安全，同时也保证了无菌袋的分隔作用，提高了手术安全性。

具体地，穿刺器10安装于安装件1，安装件1上开设有通孔15，通孔15的孔壁上沿径向贯通开设有容纳槽14，穿刺器10穿设于通孔15，且穿刺器10上的气嘴101置于容纳槽14内。转接件2远离分隔件3的一侧连接于器械座20的端部。无菌袋的内部中空且两端开口，主动臂30穿设在无菌袋内，且无菌袋的一端开口固定在主动臂30远离器械座20的一端或台车上，无菌袋的另一端置于基板31与压合板32之间。且基板31与压合板32沿周向压紧无菌袋的端部，以阻隔在主动臂30、转接件2、器械座20与患者之间。其中，无菌袋的材质可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

在本实施例中，凸柱321设置在压合板32朝向基板31的一端，安装槽311设置在基板31朝向压合板32的一端。在其他实施例中，凸柱321也可通过连接臂与压合板32连接，连接臂的一端转动连接于压合板32的一侧，安装槽311设置在基板31的侧壁上；或凸柱321也可设置在基板31上，安装槽311也可设置在压合板32上，在此不做限定。

优选地，凸柱321与安装槽311过盈配合，实现凸柱321与基板31之间的固定连接，避免了利用其他结构实现凸柱321与基板31之间的连接，利于简化结构。具体地，凸柱321与安装槽311的截面均呈圆形，凸柱321的直径大于安装槽311的直径。

进一步地，至少部分无菌袋设置在凸柱321与安装槽311的槽壁之间，由于凸柱321与安装槽311过盈配合，因此当凸柱321安装至安装槽311内时，同时实现了无菌袋与分隔件3之间的连接，利于简化装配过程，缩短安装时间，利于降低生产成本，同时也增大了无菌袋与分隔件3之间的连接位置，进一步保证无菌袋与分隔件3之间的可靠连接。

在其他实施例中，无菌袋上开设有穿孔，凸柱321穿过穿孔并置于安装槽311内。

在本实施例中，凸柱321的长度小于安装槽311的深度，保证凸柱321安装至安装槽311内后，基板31与压合板32相对于彼此的端面能够贴合，进一步保证无菌袋压紧在分隔件3内，提高了无菌袋与分隔件3之间的安装牢固程度，降低了无菌袋与分隔件3脱离的可能性，降低了无菌袋与手术器械或其他结构缠绕的可能性，保证了手术的顺利进行，降低了对于手术器械的移动的影响，同时也保证了无菌袋的分隔作用，提高了手术安全性。在其他实施例中，凸柱321与安装槽311安装后，基板31与压合板32之间也可存在间隙，在此不做限定。在一些实施例中，基板31朝向压合板32的端面上和/或压合板32朝向基板31的端面上还可设置有粘接层，粘接层能够粘接无菌袋的端部，进一步利于无菌袋与分隔件3之间的可靠连接。

优选地，凸柱321与安装槽311均设置有至少两个，且凸柱321的数量与安装槽311的数量相同，至少两个凸柱321与至少两个安装槽311一一对应设置，能够增多基板31与压合板32之间的连接位置，保证基板31与压合板32之间的可靠连接，且也增多了无菌袋与分隔件3之间的连接位置，降低了无菌袋与分隔件3脱离的可能性，进一步保证了无菌袋的分隔作用，降低了手术期间发生细菌感染的可能性，保证了手术安全。在本实施例中，凸柱321设置有四个，安装槽311设置有四个。在其他实施例中，凸柱321与安装槽311的数量可适应性调整，在此不做限定。

在一些实施例中，基板31与压合板32中的一个上设置有金属块，另一个上设置有磁铁，金属块与磁铁能够吸合，以进一步保证基板31与压合板32之间的可靠连接，进一步降低了无菌袋与分隔件3脱离的可能性。

作为优选方案，安装件1上设有第一卡接臂11，第一卡接臂11朝向分隔件3的一端设置有第一卡勾12，分隔件3上开设有第一卡口3131，第一卡接臂11与安装件1活动连接，以使第一卡勾12能够卡入或脱离第一卡口3131。上述设置，简化了实现安装件1与分隔件3之间可拆卸连接的连接结构。

进一步地，第一卡接臂11远离第一卡勾12的一端转动连接于安装件1，以使第一卡勾12能够卡入或脱离第一卡口3131。

在本实施例中，第一卡接臂11与安装件1一体成型，第一卡接臂11与安装件1之间的连接臂较薄并能够发生一定形变，实现第一卡接臂11能够相对安装架1转动。

进一步地，连接臂也为塑料材质，连接臂具有一定弹性，连接臂能够发生弹性形变，且第一卡接臂11的自然状态为第一卡勾12卡入第一卡口3131，且连接臂能够使第一卡接臂11由第一卡勾12脱离第一卡口3131的第一位置回复至第一卡勾12卡入第一卡口3131的第二位置，保证第一卡勾12能够可靠地卡入第一卡口3131，从而保证安装件1与分隔件3之间的可靠连接，保证手术顺利进行。

在其他实施例中，安装件1与第一卡接臂11之间也可通过转轴转动连接，安装件1与第一卡接臂11之间也可通过其他弹性结构连接，使得第一卡接臂11能够由第一卡勾12脱离第一卡口3131的第一位置回复至第一卡勾12卡入第一卡口3131的第二位置。弹性结构可为弹簧或橡胶件等结构，在此不做限定。

作为优选方案，基板31朝向安装件1的端面上开设有容纳部312，基板31的侧壁上开设有凹槽313，凹槽313与容纳部312连通，凹槽313贯通基板31朝向压合板32的端面，压合板32朝向基板31的一端凸出设置有定位部322，定位部322置于凹槽313内，且定位部322朝向容纳部312的侧壁、凹槽313的槽壁以及压合板32朝向基板31的端面围成第一卡口3131。也就是说，第一卡口3131形成在容纳部312内。可以理解的是，当安装件1与分隔件3连接时，第一卡勾12能够伸入并置于容纳部312内。在本实施例中，容纳部312呈孔状，容纳部312开设在基板31端面的中部，且容纳部312贯通基板31，即基板31呈环状。

通过设置凹槽313和定位部322，能够在基板31和压合板32的安装过程中起到定位作用，使得凸柱321能够准确插入安装槽311，从而利于凸柱321与压合板32之间的可靠连接，降低了无菌袋与分隔件3脱离的可能性；此外，通过容纳部312与凹槽313连通，且定位部322朝向容纳部312的侧壁、凹槽313的槽壁以及压合板32朝向基板31的端面围成第一卡口3131，能够避免在基板31上另外开设槽孔结构，简化了基板31的生产加工过程，也避免了基板31的结构强度下降，保证了分隔板3的耐用程度，也就保证了无菌袋与分隔件3之间连接的可靠程度。

在本实施例中，第一卡接臂11设置有两个，定位部322、凹槽313和第一卡勾12均对应设置有两个，两个凹槽313分别贯通容纳部312的两个相对设置的槽侧壁，两个第一卡勾12分别设置在两个第一卡接臂11相背于彼此的一侧，两个第一卡勾12能够相互靠近或远离，以脱离或卡入对应的第一卡口3131。可以理解的是，当安装件1与分隔件3连接时，部分第一卡接臂11与第一卡勾12能够伸入并置于容纳部312内。

优选地，第一卡接臂11设置于安装件1的一侧，第一卡接臂11相背于安装件1的一侧连接有第一按压件13，第一按压件13与第一卡勾12位于第一卡接臂11的同一侧，第一按压件13靠近分隔件3的一端朝向逐渐远离安装件1的方向倾斜。通过单独设置第一按压件13，便于确定第一卡接臂11的按压位置，同时将第一按压件13倾斜设置，便于通过第一按压件13按压第一卡接臂11，提高了操作便利性。

在本实施例中，第一按压件13设置有两个，两个第一按压件13分别设置在两个第一卡接臂11上。

进一步地，第一按压件13朝向第一卡接臂11的一侧设置有螺柱131，第一卡接臂11上开设有螺纹孔，螺柱131通过螺纹孔与第一卡接臂11螺纹连接，便于安装和更换。

优选地，转接件2上设有第二卡接臂4，第二卡接臂4朝向分隔件3的一端设置有第二卡勾41，分隔件3上开设有第二卡口331，第二卡接臂4与转接件2活动连接，以使第二卡勾41能够卡入或脱离第二卡口331。上述设置，简化了实现转接件2与分隔件3之间可拆卸连接的连接结构。

进一步地，转接件2的内部中空且朝向分隔件3的一端设置有开口，第二卡接臂4置于转接件2内侧。分隔件3还包括开槽件33，开槽件33的侧壁上开设有第二卡口331，开槽件33的一端连接于压合板32，开槽件33的另一端能够通过开口伸入或脱离转接件2，以使第二卡口331进入或退出转接件2。上述设置，能够使得第二卡接臂4置于转接件2内侧，转接件2能够保护第二卡接臂4，提高了第二卡接臂4的耐用性，降低了第二卡接臂4损坏的可能性，保证了无菌分隔组件与转接件2之间连接的可靠程度，避免了无菌袋与主动臂30脱离，降低了无菌袋与手术器械或其他结构缠绕的可能性，保证了手术的顺利进行，降低了对于手术器械的移动的影响，同时也保证了无菌袋的分隔作用，进一步提高了手术安全性。

在本实施例中，分隔件3还包括开槽件33，压合板32呈环状，开槽件33朝向基板31的一端置于压合板32的中心通孔内并与基板31的端面连接，开槽件33的侧壁上开设有第二卡口331。

进一步地，第二卡接臂4设置有两个，第二卡勾41和第二卡口331均对应设置有两个，两个第二卡口331分别设置在开槽件33的两个相对设置的槽侧壁上，两个第二卡勾41分别设置在两个第二卡接臂4朝向彼此的一侧，开槽件33位于两个第二卡勾41之间，两个第二卡勾41能够相互靠近或远离，以卡入或脱离对应的第二卡口331。可以理解的是，当转接件2与分隔件3连接时，至少部分开槽件33能够伸入并置于转接件2内。

在本实施例中，开槽件33与基板31一体成型，压合板32与凸柱321一体成型。

作为优选方案，转接件2内固定设置有转轴42，第二卡接臂4的中部转动连接于转轴42，以使第二卡勾41能够卡入或脱离第二卡口331。转接件2内设置有第一弹性件44，第一弹性件44能够使第二卡接臂4由第二卡勾41脱离第二卡口331的第三位置回复至第二卡勾41卡入第二卡口331的第四位置，保证了第二卡勾41卡入第二卡口331时的可靠程度。转接件2的侧壁上活动穿设有第二按压件21，第二按压件21的端部与第二卡接臂4远离第二卡勾41的一端抵接，便于按压第二卡勾41。在本实施例中，第二按压件21设置有两个，两个第二按压件21分别位于两个第二卡接臂4相背于彼此的一侧。

在一些实施例中，还可为转接件2内转动设置有转轴42，第二卡接臂4的中部与转轴42固定连接。

在本实施例中，第一弹性件44为扭簧，扭簧包括环状结构以及连接于环状结构两端的两个自由端。环状结构套设在转轴42上，且一个自由端固定在转接件2的内壁，扭簧的另一个自由端与第二卡接臂4固定连接。具体地，转轴42的一端穿出第二卡接臂4的第一端，第二卡接臂4的第一端端面上开设有弹簧槽43，环状结构套设于转轴42穿出的端部上，且至少部分环状结构置于弹簧槽43内，其中一个自由端置于弹簧槽43内并与第二卡接臂4固定连接，另一个自由端连接于环状结构相背于第二卡接臂4的一端。

在其他实施例中，第二卡接臂4还可与转接件2一体成型，第二卡接臂4的结构可参考前文中第一卡接臂11的结构，在此不再赘述。第一弹性件44还可为弹簧，弹簧设置在第二卡接臂4相背于第二卡勾41的一端与转接件2的内壁之间，上述弹簧能够使得第二卡接臂4由第三位置回复至第四位置。

作为优选方案，穿刺器安装机构还包括检测组件5，检测组件5包括检测件51和触发件52，检测件51设置于转接件2上，触发件52位于检测件51朝向安装件1的一侧且触发件52的第一端朝向检测件51设置，触发件52相背于第一端的第二端朝向安装件1设置，触发件52与转接件2活动连接，当安装件1连接于分隔件3且分隔件3连接于转接件2时，第二端与安装件1抵接，触发件52处于第一端与检测件51接触的触发位置。在安装穿刺器安装机构时，先将分隔件3与转接件2连接，在后续将安装件1与分隔件3连接的过程中，安装件1与触发件52接触并能够将触发件52推向检测件51。

当安装件1脱离分隔件3或分隔件3脱离转接件2时，触发件52处于第一端与检测件51间隔设置的避让位置。

在本实施例中，检测件51为接触开关，当触发件52处于触发位置时，检测件51被触发，当触发件52处于避让位置时，检测件51未被触发。其中接触开关的结构以及原理均为现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

在其他实施例中，检测件51还可为距离传感器或其他传感器，在此不做限定。

具体地，触发件52呈杆状，触发件52的第一端和第二端为沿长度方向的两端，触发件52能够相对于转接件2沿自身的长度方向滑动。开槽件33上贯通开设有圆孔332，圆孔332与容纳部312连通，且触发件52通过转接件2的开口伸出并穿设于圆孔332。

在本实施例中，手术机器人还包括控制器，当检测件51被触发时，检测件51能够将信号传递至控制器，控制器能够控制台车底部的移动轮以及台车上的立柱均处于静止状态。在安装件1未与分隔件3连接时，检测件51不向控制器传输信号，移动轮可移动且立柱可升降。其中，控制器可为单片机，控制器的结构、控制原理以及与检测件51之间信号传输的方式均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

优选地，检测组件5还包括第二弹性件54，第二弹性件54能够使触发件52由触发位置回复至避让位置。当安装件1未与分隔件3连接时，上述设置能够避免检测件51被触发，保证在需要移动台车时顺利移动台车，在需要升降立柱时顺利升降立柱，保证了手术的顺利进行；此外，第二弹性件54的设置，也避免了手动将触发件52移动至避让位置，提高了穿刺器安装机构的自动化程度，提高了实用便利性。

具体地，检测组件5还包括抵接件53，抵接件53置于转接件2内侧并与转接件2连接。抵接件53上设置有抵接部531，抵接部531位于检测件51的一侧，触发件52的第一端连接有导向柱521，导向柱521置于检测件51的一侧并与抵接部531正对设置。第二弹性件54为弹簧，弹簧套设于导向柱521，且弹簧的一端与触发件52抵接，弹簧的另一端与抵接部531抵接。

在本实施例中，检测件51的相对两侧分别设置一个抵接部531，导向柱521对应设置有两个。

实施例二

本实施例提供了一种穿刺器安装机构、手术机械臂及手术机器人，且本实施例的结构与实施例一的结构基本相同，仅部分结构不同，本实施例不再对其他与实施例一相同的结构进行赘述。

如图9所示，穿刺器安装机构还包括锁紧组件，锁紧组件包括锁紧螺栓7。安装件1与锁紧螺栓7螺纹连接，锁紧螺栓7的轴线沿通孔15的径向延伸，锁紧螺栓7的螺头置于安装件1外侧，锁紧螺栓7的螺柱的端部伸入通孔15内并与穿刺器10接触，能够将穿刺器10抵紧，能够根据不同直径的穿刺器10旋拧锁紧螺栓7，扩大了穿刺器安装机构的适用范围，在手术过程中能够避免穿刺器10与安装件1脱离，保证手术的顺利进行，提高了手术安全性。

优选地，锁紧螺栓7设置有至少两个，至少两个锁紧螺栓7沿通孔15的周向间隔排布，能够增加穿刺器10与锁紧组件之间的接触位置，进一步保证穿刺器10的可靠固定。

进一步地，锁紧组件还包括弧形件8。锁紧螺栓7的螺柱端部连接于弧形件8，弧形件8的轴线与通孔15的轴线共线设置，弧形件8用于与穿刺器10接触。通过设置弧形件8，能够增加穿刺器10与锁紧组件之间的接触面积，进一步保证穿刺器10的可靠固定。

在本实施例中，弧形件8与锁紧螺栓7可拆卸连接，便于根据不同直径的穿刺器10更换弧形件8，进一步扩大了穿刺器安装机构的适用范围。

实施例三

本实施例提供了一种穿刺器安装机构、手术机械臂及手术机器人，且本实施例的结构与实施例一的结构基本相同，仅部分结构不同，本实施例不再对其他与实施例一相同的结构进行赘述。

如图10和图11所示，穿刺器安装机构还包括适配环6，适配环6同轴置于通孔15内，适配环6的外环壁与通孔15的孔壁贴合。且容纳槽14贯通安装件1第一端的端面，通孔15位于安装件1第二端的孔壁上凸出设置有挡环16，适配环6置于挡环16内，能够承载适配环6，适配环6的内圈与穿刺器10的外侧壁贴合，保证穿刺器10的可靠安装，同时在适配环6与安装件1之间不设置连接结构，也能够通过安装件1的第一端取出或放入适配环6，能便于安装适配环6；此外，设置适配环6，也能够根据穿刺器10直径的不同，选取不同内径的适配环6，扩大了穿刺器安装机构的适用范围，在手术过程中能够避免穿刺器10与安装件1脱离，保证手术的顺利进行，提高了手术安全性。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。