用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台。

背景技术

高空作业平台是广泛应用于各行业的高空作业、设备安检维修等可移动的高空作业产品。剪叉式高空作业平台是高空作业平台最常见的形式之一，主要由轮架、底盘、升降机构、工作平台等几部分组成。

目前，剪叉式高空作业平台的底盘和轮架之间是通过销轴配合的硬连接，没有任何缓冲装置，行走过程中的路面的激励会直接通过轮架、底盘传递给操作者。因此，在不平整路面自行走时，在遇到坑洼路面时，操作者舒适性差，并且轮胎在行驶过路面坑洞时通过性较差。

此外，在静止作业时，当前的剪叉式高空作业平台也不具有底盘自动调平功能，作业时地面最大允许角度偏小，对作业场地要求严格，场地适应性差，影响操作者在不平整路面或斜坡作业时的安全性和作业效率。

发明内容

本申请的目的是提供一种提高高空作业平台的通过性的一种用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台。

为了实现上述目的，本申请提供一种用于高空作业平台的控制方法，高空作业平台包括缓冲件、液压油缸以及轮架，液压油缸包括缸筒和位于轮架与缸筒之间的活塞杆，活塞杆的驱动端与轮架焊接，缓冲件绕轴安装于活塞杆且位于轮架与缸筒之间，控制方法包括：

实时获取缓冲件的压缩量和液压油缸的油缸压力；

根据压缩量与油缸压力确定车轮的支反力；

在支反力小于或等于第一预设阈值的情况下，调节液压油缸的油缸压力，直到车轮的支反力大于第一预设阈值。

本申请第二方面提供了一种控制器，被配置成执行上述中任意一项的用于高空作业平台的控制方法。

本申请第三方面提供了一种高空作业平台，高空作业平台包括：

轮架；

液压油缸，包括缸筒和位于轮架与缸筒之间的活塞杆，活塞杆的底部与轮架焊接，用于控制轮架的高度；

缓冲件，绕轴安装于活塞杆上，且位于轮架与缸筒之间；以及上述的控制器。

在本申请的实施例中，高空作业平台还包括：液压泵，用于将液压油缸内的液压油泵入或泵出；位移传感器，与缸筒连接，用于检测缓冲件的压缩量；压力传感器，安装于液压油缸内，用于检测液压油缸内油缸压力。

本申请第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行根据上述中任一项的用于高空作业平台的控制方法。

通过上述技术方案，通过获取缓冲件的压缩量和油缸的油缸压力，确定车轮的支反力。通过比较支反力和第一预设阈值对液压油缸的油缸压力进行调节，从而改变车轮的支反力，使高空作业平台即使在不平整的路面行驶，也可以顺利的通过路面的坑洞或者凸块，同时也保证了高空作业平台的平稳性。

本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请一实施例的支撑装置的结构图示意图一；

图2示意性示出了根据本申请一实施例的支撑装置的结构图示意图二；

图3示意性示出了根据本申请一实施例的支撑装置的结构图示意图三；

图4示意性示出了根据本申请一实施例的支撑装置的结构图示意图四；

图5示意性示出了根据本申请一实施例的支撑装置的结构图示意图五；

图6示意性示出了根据本申请实施例的用于高空作业平台的控制方法的流程图；

图7示意性示出了根据本申请另一实施例的用于高空作业平台的控制方法的流程图；

图8示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

附图标记说明

1、滑道；2、连接板；3、轮架；4、滑块；5、连杆组件；6、驱动器；7、第一弹性件；8、第二弹性件；9、底盘；10、缸筒；11、油缸座；12、活塞杆；13、固定轴套；14、轮架轴；15、轴承；16、第三弹性件；17、耐磨件；18、位移传感器；19、第一轴承；20、限位件；21、齿轮；22、齿轮驱动马达；23、第二轴承；24、第三轴承；25、螺杆轴；26、键块；27、第四轴承；28、第五轴承；29、缓冲件；30、轴套盖。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

在一个实施例中，提供了一种支撑装置，应用于高空作业平台，支撑装置包括：连接板；轮架，间隔设于连接板的下方，轮架和连接板通过轮架轴组件同轴连接；和多个轮架升降机构，连接于连接板和轮架之间，并用于驱动轮架升降；控制单元，与轮架升降机构电连接；控制单元被配置为：获取高空作业平台的底盘倾角；根据底盘倾角控制轮架升降机构动作，以使底盘倾角处于预设角度内。

高空作业平台可以包括多个支撑装置，支撑装置可以和高空作业平台的底盘和轮子连接，轮子通过支撑装置对高空作业平台进行支撑。支撑装置可以包括连接板，轮架，轮架可以与轮子连接，间隔设置与连接板的下方，轮架与连接板通过轮架轴组件同轴连接。支撑装置还包括多个轮架升降机构，连接与连接板和轮架之间，用于驱动轮架升降，从而使得与轮架连接的轮子可以根据轮架升降。支撑装置还可以包括控制单元，和轮架升降机构电连接，控制单元可以获取高空作业平台的底盘倾角，将底盘倾角与预设角度进行对比，在底盘倾角为处于预设角度的情况下，控制轮架升降机构动作，使轮架升降机构上升或者下降，从而改变底盘倾角的角度，以使底盘倾角处于预设角度内。

在一个实施例中，轮架升降机构包括：滑道，滑道的一端与连接板朝向轮架的一侧连接；滑块，滑块贯穿连接板，且滑块的底端与滑道内周壁滑动接触配合；连杆组件，连杆组件的一端与滑块铰接，另一端与轮架铰接。

如图1所示，示意性示出了一种支撑装置的结构示意图，支撑装置包括的轮架升降机构，轮架升降机构包括滑道1，滑道1的一端与连接板2朝向轮架3的一侧连接；滑块4，滑块4的中间部分可以贯穿连接板2，且滑块4的底端与滑道1的内周壁滑动接触配合，从而保障滑块4可以做直线运动。轮架升降机构还可以包括连杆组件5，连杆组件5的一端与滑块4铰接，另一端与轮架3铰接。

在一个实施例中连杆组件包括多个首尾依次铰接的连杆，位于首端的连杆与滑块的底部铰接，轮架升降机构还包括：驱动器，设于轮架的顶部并与位于尾端的连杆铰接。

如图1所示的一种支撑装置的结构示意图，轮架升降机构还可以包括驱动器6，驱动器6设于轮架3的顶部，并与连杆组件5铰接。连杆组件5可以包括多个首尾依次铰接的连杆，连杆组件5位于首端的连杆可以与滑块4的底部铰接，连杆组件5位于尾端的连杆可以与驱动器6连接。驱动器6可以是电机、液压马达等可以提供转动扭矩的机构。

在一个实施例中，轮架升降机构还包括：第一弹性件，绕设于滑块外周，第一弹性件的两端分别与滑块底端和连接板连接；第二弹性件，绕设与滑块外周，第二弹性件的两端分别与滑块的顶端和连接板连接。

如图1所示的支撑装置的结构示意图，轮架升降机构还包括第一弹性件7和第二弹性件8，第一弹性件7绕设于滑块4的外周，第一弹性件7的两端分别与滑块4的底端和连接板2连接。第二弹性件8绕也设于滑块4的外周，第二弹性件8的两端分别与滑块4的顶端和连接板2连接。控制单元在根据底盘倾角控制轮架升降机构动作时，可以通过控制驱动器6对连杆组件5进行调整，从而驱动轮架3相对于底盘9进行升降，以使底盘倾角处于预设角度。

在一个实施例中，轮架升降机构为油缸组件；其中，油缸组件包括：缸筒，缸筒与连接板背离轮架组件的一侧连接；油缸座，设于轮架上；活塞杆，活塞杆安装于缸筒内，活塞杆的驱动端与油缸座铰接。

如图2所示，示意性示出了一种支撑装置的结构示意图，支撑装置包括的轮架升降机构，轮架升降机构为油缸组件，油缸组件包括缸筒10，缸筒10与连接板2背离轮架组件的一侧连接；油缸座11，设于轮架3上；活塞杆12，活塞杆12安装于缸筒10内，活塞杆12的驱动端与油缸座11铰接。控制单元在根据底盘倾角控制轮架升降机构动作时，可以通过对油缸组件进行控制，例如，向缸筒10内泵入液压油，以驱动活塞杆12伸出或缩回，从而驱动轮架3相对于底盘9进行升降，以使底盘倾角处于预设角度。

在一个实施例中，轮架轴组件包括：固定轴套；轮架轴，轮架轴的底端与轮架连接，轮架轴的顶端贯穿连接板并插接于固定轴套内；轴承，安装于固定轴套的内周壁与轮架轴外周壁之间。

如图1和图2所示的支撑装置的结构图，支撑装置包括连接板2，轮架3间隔设于连接板2的下方，轮架3和连接板2通过轮架轴组件同轴连接。轮架轴组件包括：固定轴套13；轮架轴14，轮架轴14的底端与轮架3连接，轮架轴14的顶端贯穿连接板2并插接与固定轴套13内；轴承15，安装于固定轴套13的内周壁和轮架轴14外周壁之间，可以用于限制了轮架轴14和固定轴套13之间的径向运动，同时减小轮架轴14和固定轴套13之间转动的摩擦阻力。

在一个实施例中，轮架轴组件还包括：第三弹性件，绕设于轮架轴外周，且第三弹性件的两端分别与连接板和轮架连接。

在一个实施例中，轮架轴组件还包括：耐磨件，耐磨件设于连接板背离轮架的一侧。

如图1和图2所示的支撑装置的结构图，支撑装置包括轮架轴组件，轮架轴组件还包括：第三弹性件16，第三弹性件16绕设于轮架轴14的外周，且第三弹性件16的两端分别与连接板2和轮架3连接。轮架轴组件还可以包括耐磨件17，耐磨件17设于连接板2背离轮架3的一侧，可以避免连接板2产生磨损。当遇到不平整度较小的路面时，也就是底盘倾角在预设角度内的情况下，控制单元可以不对轮架升降机构进行控制，高空作业平台通过绕设于轮架轴14外周的第三弹性件16缓冲路面通过轮子传递给轮架3的力，从而减少路面对高空中作业平台的底盘9及以上部分的影响。

在一个实施例中，支撑装置还包括：位移传感器，与控制单元电连接，设于连接板朝向轮架的一侧，用于检测在轮架升降机构升降的过程中第三弹性件的实时行程；控制单元进一步被配置为：接收位移传感器发送的第三弹性件的实时行程信号；根据实时行程信号与底盘倾角确定轮架升降机构的升降行程；根据升降行程控制轮架升降机构动作。

如图1和图2所示的支撑装置的结构图，支撑装置还包括位移传感器18，位移传感器18与控制单元电连接，设于连接板2朝向轮架3的一侧，用于检测在轮架升降机构升降的过程中，第三弹性件16的实时行程。控制单元可以接收位移传感器18发送的第三弹性件16的实时行程信号，控制单元可以获取高空作业平台的当前的底盘倾角，根据实时行程信号与当前的底盘倾角确定使底盘倾角处于预设倾角内时轮架升降机构需要进行升降的升降行程，控制单元根据确定的升降行程控制轮架升降机构动作，以使高空作业平台的底盘倾角处于预设角度内。

在一个实施例中，提供一种高空作业平台，包括上述任意一实施例的支撑装置。

例如，可以包括如图1和图2所示的任意一种支撑装置。

在一个实施例中，提供了一种支撑装置，应用于高空作业平台，支撑装置包括：轮架；固定轴套，与底盘连接；升降机构，轴向安装与固定轴套中，升降机构的底部与轮架连接，设有连接板；缓冲件，绕设与升降机构外周，且缓冲件的两端分别与连接板和轮架连接；控制单元，与升降机构电连接，被配置为：获取高空作业平台的底盘倾角；根据底盘倾角控制升降机构动作，以使底盘倾角处于预设角度内。

高空作业平台可以包括多个支撑装置，支撑装置可以和高空作业平台的底盘和轮子连接，轮子通过支撑装置对高空作业平台进行支撑。支撑装置可以包括轮架，轮架可以与轮子连接；固定轴套，与底盘连接；升降机构，轴向安装与固定轴套中，升降机构的底部与轮架连接，且升降机构设有连接板；缓冲件，绕设与升降机构外周，且缓冲件的两端分别与升降结构的连接板和轮架连接；控制单元，与升降机构电连接，被配置为：获取高空作业平台的底盘倾角；根据底盘倾角控制升降机构动作，以使底盘倾角处于预设角度内。

在一个实施例中，升降机构为油缸组件；其中，油缸组件包括：缸筒，缸筒轴向安装于固定轴套中；活塞杆，活塞杆安装于缸筒内，活塞杆的驱动端与轮架连接。

如图3所示，示意性示出了一种支撑装置的结构示意图，支撑装置包括的升降机构，升降机构可以为油缸组件，油缸组件可以包括缸筒10，缸筒10固定安装在固定轴套13中。油缸组件还包括活塞杆12，活塞杆12安装于缸筒10内，活塞杆12的驱动端与轮架3连接，活塞杆12在缸筒10内进行伸缩运动时，可以使轮架3跟随活塞杆12一起运动，从而使轮架3进行升降。

在一个实施例中，缸筒的顶端外周沿形成有环形凸起，升降机构还包括：第一轴承，第一轴承安装于固定轴套的内周壁与轮架轴外周壁之间；限位件，限位件贯穿固定轴套且与缸筒的外周壁抵接；耐磨件，耐磨件设于环形凸起和固定轴套之间。

如图3所示的支撑装置的结构示意图，支撑装置包括升降机构，升降机构还可以包括第一轴承19，第一轴承19可以安装于固定轴套13的内周壁与缸筒10外周壁之间，第一轴承19可以限制缸筒10和固定轴套13之间的径向运动，同时减小缸筒10在固定轴套13内进行相对转动时的摩擦阻力。限位件20，限位件20贯穿固定轴套13且与缸筒10的外周壁抵接，限位件20可以避免轮架3悬空时，油缸组件和轮架3等部件从固定轴套13中脱出。缸筒10的底端外沿形成环形凸起，升降机构还包括耐磨件17，耐磨件17设于缸筒10的环形凸起和固定轴套13之间。

在一个实施例中，升降机构包括：轮架轴，轮架轴的底端与轮架连接，轮架轴的顶端贯穿连接板并插接于固定轴套内，轮架轴上设有齿条；多个齿轮，位于固定轴套内且分布与轮架轴的两侧，每个齿轮与轮架轴上的齿条啮合；齿轮驱动马达，与齿轮通过键槽配合，用于驱动齿轮转动。

如图4所示，示意性示出了一种支撑装置的结构示意图，支撑装置包括的升降机构，升降机构包括轮架轴14，轮架轴14的底端与轮架3连接，轮架轴14的顶端贯穿连接板2并插接于固定轴套13内，轮架轴14上设有齿条。升降机构还包括多个齿轮21，齿轮21位于固定轴套13内且分布与轮架轴14的两侧，每个齿轮21与轮架轴14上的齿条啮合。升降机构还包括齿轮驱动马达22，齿轮驱动马达22与齿轮21通过键槽配合，用于驱动齿轮21转动。控制单元通过控制齿轮驱动马达22，从而控制齿轮21转动，使得轮架轴14根据齿轮21的转动进行升降移动。控制单元在获取高空作业平台的底盘倾角后，可以根据底盘倾角确定轮架待升高或降低的高度，控制单元可以控制齿轮驱动马达22，从而控制齿轮21转动，由于齿轮21与轮架轴14上的齿条啮合，形成齿轮-齿条传动机构，从而控制轮架轴14上下运动，使底盘倾角处于预设角度内。

在一个实施例中，升降机构还包括：第二轴承，第二轴承安装于固定轴套的内周壁与轮架轴外周壁之间；第三轴承，安装于轮架上，且套设于轮架轴外周壁。

如图4所示的支撑装置，支撑装置包括升降机构，升降机构还包括第二轴承23，第二轴承23安装于固定轴套13的内周壁与轮架轴14外周壁之间，可以限制轮架轴14和固定轴套13之间的径向运动，同时减小轮架轴14在固定轴套13内进行相对转动时的摩擦阻力。升降机构还包括第三轴承24，第三轴承24安装于轮架上，且套设于轮架轴14外周壁，第三轴承24与第二轴承23的作用相同，都是为了限制轮架轴14和固定轴套13之间的径向运动，同时减小轮架轴14在固定轴套13内进行相对转动时的摩擦阻力。

在一个实施例中，升降机构包括：轮架轴，轮架轴的底端与轮架连接，轮架轴的顶端贯穿连接板并插接于固定轴套内，轮架轴上设有键槽；螺杆轴，螺杆轴的下端贯穿于固定轴套，螺杆轴的上端贯穿于底盘的底板，螺杆轴的外周形成有外螺纹；键块，与轮架轴通过键槽配合连接，键块与螺杆轴螺纹连接。

如图5所示，示意性示出了一种支撑装置的结构示意图，支撑装置包括的升降机构，升降机构可以包括轮架轴14，轮架轴14的底端与轮架3连接，轮架轴14的顶端贯穿连接板2并插接于固定轴套13内，且轮架轴14上设有键槽。升降机构可以包括螺杆轴25，螺杆轴25的下端贯穿于固定轴套13，螺杆轴25的上端贯穿于底盘9的底板，且螺杆轴25的外周形成有外螺纹。升降机构还包括键块26，键块26与轮架轴14通过键槽配合连接，键块26与螺杆轴25螺纹连接。也就是说，螺杆轴25的旋转可以驱动键块26上下运动，从而使和键块26连接的轮架轴14上下运动，从而使和升降机构连接的轮架3上下运动。控制单元可以获取高空作业平台的底盘倾角，在底盘倾角未处于预设角度内的情况下，控制单元可以控制螺杆轴25旋转，从而通过键块26使键块26连接的轮架轴14上下运动，从而调整轮架3和固定轴套13之间的相对距离，使高空作业平台的底盘倾角处于预设角度内。

在一个实施例中，升降机构还包括：第四轴承，安装于固定轴套的内周壁与轮架轴外周壁之间；第五轴承，安装于轮架上，且套设于轮架轴外周壁；多个耐磨件，多个耐磨件分别设于固定轴套朝向轮架的一侧和底盘的底板背离轮架的一侧。

如图5所示支撑装置，升降机构还包括第四轴承27，第四轴承27安装于固定轴套13的内周壁与轮架轴14的外周壁之间，升降机构还包括第五轴承28，第五轴承28安装于轮架3上，且套设于轮架轴14外周壁。第四轴承27和第五轴承28可以限制轮架轴14和固定轴套13之间的径向运动，同时减小轮架轴14在固定轴套13内进行相对转动时的摩擦阻力。升降机构还可以包括多个耐磨件17，多个耐磨件17分别设于固定轴套13朝向轮架3的一侧和底盘9的底板背离轮架3的一侧。

在一个实施例中，支撑装置还包括：位移传感器，与控制单元电连接，与连接板连接，用于检测在升降机构升降的过程中缓冲件的实时行程；控制单元进一步被配置为：接收位移传感器发送的缓冲件的实时行程信号；根据实时行程信号与底盘倾角确定升降机构的升降行程；根据升降行程控制升降机构动作。

如图3、图4以及图5所示的支撑装置的结构图，支撑装置包括轮架3，轮架3与升降机构的底部连接，固定轴套13，固定轴套13与底盘9连接，升降机构轴向安装于固定轴套13内，支撑装置还包括缓冲件29，缓冲件29绕设于升降机构外周。例如图3所示，缓冲件29绕设于活塞杆12的外周，缓冲件29的两端分别与连接板2和轮架3连接。例如图4所示，缓冲件29绕设于轮架轴14上，缓冲件29的两端分别与连接板2和轮架3连接。例如图5所示，缓冲件29绕设于轮架轴14上，缓冲件29的两端分别与连接板2和轮架3连接。当遇到不平整度较小的路面时，也就是底盘倾角在预设角度内的情况下，控制单元可以不对升降机构进行控制，高空作业平台通过绕设于升降机构外周的缓冲件29缓冲路面通过轮子传递给轮架3的力，从而减少路面对高空中作业平台的底盘9及以上部分的影响。

如图3、图4以及图5所示的支撑装置的结构图，支撑装置还包括位移传感器18，位移传感器18与控制单元电连接，并与连接板2连接，用于检测缓冲件29的实时行程。控制单元可以接收缓冲件29发送的缓冲件29的实时行程信号，控制单元可以获取高空作业平台的当前的底盘倾角，根据实时行程信号与当前的底盘倾角确定使底盘倾角处于预设倾角内时轮架升降机构需要进行升降的升降行程，控制单元根据确定的升降行程控制轮架升降机构动作，以使高空作业平台的底盘倾角处于预设角度内。

在一个实施例中，支撑装置还包括：轴套盖，盖设于固定轴套的顶部。

如图4和图5所示的支撑装置的结构图，支撑装置还包括轴套盖30，轴套盖30可以盖设于固定轴套13的顶部。

在一个实施例中，提供一种高空作业平台，包括上述任意一实施例的支撑装置。

例如，可以包括如图3、图4以及图5所示的任意一种支撑装置。

在一个实施例中，如图6所示，示意性示出了根据本申请实施例的用于高空作业平台的控制方法的流程图，如图6所示，用于高空作业平台的通知方法包括以下步骤：

步骤601，实时获取缓冲件的压缩量和液压油缸的油缸压力；

步骤602，根据压缩量与油缸压力确定车轮的支反力；

步骤603，在支反力小于或等于第一预设阈值的情况下，调节液压油缸的油缸压力，直到车轮的支反力大于第一预设阈值。

高空作业平台可以包括缓冲件、液压油缸以及轮架，液压油缸可以包括缸筒和位于轮架与缸筒之间的活塞杆，活塞杆的驱动端与轮架焊接，缓冲件可以绕轴安装于活塞杆上，且位于轮架与缸筒之间，高空作业平台的车轮与轮架连接。例如图3所示，高空作业平台可以包括如图3所示的支撑装置，支撑装置可以包括缓冲件29、液压油缸以及轮架3，液压油缸可以包括缸筒10和位于轮架3和缸筒10之间的活塞杆12，活塞杆可以安装于缸筒10内，位于轮架3和缸筒10之间，活塞杆12的驱动端与轮架3连接。缓冲件29可以绕轴安装于活塞杆12上，且位于轮架3与缸筒10之间，高空作业平台的车轮可以与轮架3连接，控制器可以通过调整轮架3相对于固定轴套13之间的相对距离，从而对车轮相对于固定轴套13之间的相对距离进行升降调节。

高空作业平台的车轮与轮架连接，高空作业平台在行驶的过程中，路面通过车轮传递的力可以通过缓冲件和液压油缸传递给底盘，当路面的不平整度较小时，控制器可以不对液压油缸进行控制，路面传递给车轮和轮架的力可以通过缓冲件进行缓冲后传递给底盘。在路面给车轮作用力时，可以获取车轮相对于路面的支反力，因此，控制器可以通过获取车轮的支反力确定路面通过车轮传递的力，控制器还可以通过车轮的支反力判断高空作业平台的行驶路况，例如，控制器检测到车轮的支反力为零时，控制器可以确定此时车轮发生了悬空情况。控制器可以实时获取缓冲件的压缩量和液压油缸的油缸压力，控制器可以根据缓冲件的压缩量与液压油缸的油缸压力确定当前车轮的支反力，在车轮的支反力小于或等于控制器设置的第一预设阈值的情况下，控制器可以调节液压油缸的油缸压力，直到车轮的支反力大于第一预设阈值，第一预设阈值可以根据高空作业平台的行驶路况确定。例如，可以将第一预设阈值设置为零，当车轮的支反力等于零的情况下，此时车轮发生了悬空，控制器可以调节液压油缸的油缸压力，使车轮的支反力大于控制器设置的第一预设阈值，也就是通过调节液压油缸使车轮与地面接触。

在一个实施例中，高空作业平台还包括液压泵，调节液压油缸的油缸压力包括：控制液压泵将液压油泵入液压油缸以改变液压油缸的压力，使得活塞杆从液压油缸中伸出，以控制轮架向靠近地面方向移动。

高空作业平台还可以包括液压泵，在控制器根据缓冲件的压缩量和油缸压力确定车轮的支反力小于或等于控制器设置的第一预设阈值情况下，控制器在调节液压油缸的油缸压力时，可以控制液压泵将液压油泵入液压油缸，使得活塞杆从液压油缸中伸出以改变液压油缸的压力，从而控轮架向地面方向移动。例如图3所示，控制器可以通过液压泵(图中未示出)向缸筒10的无杆腔内泵入液压油，以改变液压油缸的油缸压力，同时使活塞杆12从缸筒10内伸出，以使与活塞杆12连接的轮架3向靠近地面方向移动，也就是使与轮架3连接的车轮向靠近地面方向移动，直到车轮的支反力大于控制器设置的第一预设阈值。

在一个实施例中，控制方法还包括：在支反力大于第二预设阈值的情况下，控制液压泵将液压油缸内的液压油泵出以使活塞杆向液压油缸内回缩，以控制轮架向远离地面方向移动，直到支反力小于或等于第二预设阈值，其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

第二预设阈值可以根据高空作业平台的行驶路况确定。当高空作业平台在行驶的过程中，车轮行驶到凸起的部分，此时车轮的支反力会大于车轮在平稳路面上行驶时的支反力，而此时若是依旧保持车轮与固定轴套之间的相对距离不变，则会导致高空作业平台发生较大的颠簸，而可能给操作人员或者高空作业平台带来危险，因此，控制器可以将第二预设阈值设置为高空作业平台在平坦路面上行驶时的支反力的大小。控制器可以在根据缓冲件的压缩量和液压油缸的油缸压力确定车轮的支反力大于控制器设置的第二预设阈值的情况下，控制液压泵将液压油缸内的液压油泵出，以使活塞杆想液压油缸内回缩，以控制轮架向远离地面方向移动，直到车轮的支反力小于或等于第二预设阈值，其中，控制器设置的第一预设阈值小于第二预设阈值。例如图3所示，控制器可以通过液压泵(图中未示出)向缸筒10的无杆腔内泵出液压油，以改变液压油缸的油缸压力，同时使活塞杆12向缸筒10内回缩，以使与活塞杆12连接的轮架3向远离地面方向移动，也就是使与轮架3连接的车轮向远离地面方向移动，直到车轮的支反力小于或等于控制器设置的第一预设阈值。

在一个实施例中，控制方法还包括：在液压油缸的油缸压力调节至最大油缸压力的情况下，获取缓冲件的当前压缩量；根据最大油缸压力和当前压缩量确定车轮的当前支反力；在当前支反力小于或等于第一预设阈值的情况下，进行报警提示。

在控制器确定车轮的支反力小于或等于控制器设置的第一预设阈值的情况下，通过液压泵向液压油缸内泵入液压油，以调节液压油缸的油缸压力。在液压油缸的油缸压力调节至最大油缸压力的情况下，控制器可以获取缓冲件的当前压缩量，根据液压油缸的最大油缸压力和缓冲件的当前压缩量确定车轮的当前支反力，在车轮的当前支反力仍然小于或等于控制器设置的第一预设阈值的情况下，进行报警提示。例如图3所示，假设液压泵通过向缸筒10的无杆腔内泵入液压油，直到油缸压力最大，也就是活塞杆12伸出至最大位置，控制器通过位移传感器18获取缓冲件29当前的压缩量结合油缸压力确定和轮架3相连的车轮的支反力仍然小于或等于第一预设阈值，假设第一预设阈值为零，也就是说，此时车轮依旧处于悬空状态，控制器可以进行报警提示。

在一个实施例中，高空作业平台还包括位移传感器和压力传感器，位移传感器与缸筒连接，压力传感器安装于液压油缸内，实时获取缓冲件的压缩量和液压油缸的油缸压力包括：通过位移传感器获取缓冲件的初始压缩量，其中初始压缩量为高空作业平台处于空载状态的情况下缓冲件的压缩量；通过位移传感器实时获取缓冲件相对于初始压缩量的压缩量；通过压力传感器获取与压缩量对应的液压油缸的油缸压力。

在一个实施例中，根据压缩量与油缸压力确定车轮的支反力包括通过公式(1)确定支反力：

F＝k×Δx+m+Fa 公式(1)

其中，F为支反力，k为缓冲件的缓冲件刚度，Δx为缓冲件的压缩量，m为轮架的重量和轮架搭载的部件的重量之和，Fa为液压油缸的油缸压力。

高空作业平台还可以包括位移传感器和压力传感器，位移传感器可以与液压油缸的缸筒连接，可以用于检测缓冲件的压缩量，压力传感器可以安装于液压油缸内，用于检测液压油缸的油缸压力。如图3所示，位移传感器18可以与缸筒10连接，控制器可以通过位移传感器18获取缓冲件29的初始压缩量，其中初始压缩量为高空作业平台处于空载状态的情况下缓冲件的压缩量。控制器可以通过位移传感器18实时获取缓冲件29相对于初始压缩量的压缩量Δx。控制器还可以通过压力传感器获取与压缩量对应的液压油缸的油缸压力。控制器可以根据获取得压缩量和油缸压力通过公式(1)F＝k×Δx+m+Fa确定车轮的支反力，其中，F为支反力，k为缓冲件的缓冲件刚度，Δx为缓冲件的压缩量，m为轮架的重量和轮架搭载的部件的重量之和，Fa为液压油缸的油缸压力。

在一个实施例中，提供了一种控制器，被配置成执行上述任意一项的用于高空作业平台的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种高空作业平台，高空作业平台包括：轮架；液压油缸，包括缸筒和位于轮架与缸筒之间的活塞杆，活塞杆的底部与轮架焊接，用于控制轮架的高度；缓冲件，绕轴安装于活塞杆上，且位于轮架与缸筒之间；以及执行用于高空作业平台的控制方法的控制器。

在一个实施例中，高空作业平台还包括：液压泵，用于将液压油缸内的液压油泵入或泵出；位移传感器，与缸筒连接，用于检测缓冲件的压缩量；压力传感器，安装于液压油缸内，用于检测液压油缸内油缸压力。

例如图3所示，高空作业平台可以包括如图3所示的支撑装置，支撑装置可以包括缓冲件29、液压油缸、轮架3以及控制器(图中未示出)，液压油缸可以包括缸筒10和位于轮架3和缸筒10之间的活塞杆12，活塞杆可以安装于缸筒10内，位于轮架3和缸筒10之间，活塞杆12的驱动端可以与轮架3连接。缓冲件29可以绕轴安装于活塞杆12上，且位于轮架3与连接板2之间，高空作业平台的车轮可以于轮架3连接。位移传感器18和缸筒10连接，可以用于检测缓冲件29的压缩量，控制器可以通过位移传感器实时获取缓冲件29的压缩量，并通过压力传感器(图中未示出)获取液压油缸的油缸压力，根据压缩量和油缸压力确定车轮的支反力，在支反力小于或等于控制器设置的第一预设阈值的情况下，控制器可以通过控制液压泵(图中未示出)向缸筒10的无杆腔内泵入液压油，以调节液压油缸的油缸压力，使活塞杆12进行伸出或回缩动作，从而使与活塞杆12连接的轮架3与固定轴套13之间的相对距离进行升降调节，从而调节车轮相对于路面的支反力，直到车轮的支反力大于第一预设阈值。

上述技术方案，通过获取缓冲件的压缩量和油缸的油缸压力，确定车轮的支反力。控制器可以根据路面的平整度设置第一预设阈值和第二预设阈值，通过比较支反力和第一预设阈值，或者支反力和第二预设阈值对液压油缸的油缸压力进行调节，也就是对液压油缸的活塞杆进行伸缩调节，使与活塞杆连接的轮架进行升降动作，从而使与轮架连接的车轮可以向远离路面的方向或者靠近路面的方向移动，从而改变车轮的支反力，使高空作业平台即使在不平整的路面行驶，也可以顺利的通过路面的坑洞或者凸块，同时也保证了高空作业平台的平稳性。

在一个实施例中，如图7所示，示意性示出了根据本申请实施例的用于高空作业平台的控制方法的流程图，如图7所示，用于高空作业平台的通知方法包括以下步骤：

步骤701，获取底盘与地面之间的水平倾角；

步骤702，在水平倾角大于预设角度的情况下，确定缓冲件的目标变化行程；

步骤703，调节轮架升降装置的升降高度，以使缓冲件的弹性行程调整目标变化行程。

高空作业平台可以包括底盘、缓冲件、轮架升降装置以及轮架，轮架升降装置可以包括连接板，轮架升降装置的底部与轮架连接，轮架可以随着轮架升降装置进行升降动作，高空作业平台的车轮可以与轮架进行连接。高空作业平台的缓冲件可以绕设于轮架升降装置上，且位于轮架和连接板之间，缓冲件的弹性行程可以随着轮架升降装置的升降变化而改变。控制器可以获取底盘与地面之间的水平倾角，例如图3所示，高空作业平台可以包括如图3所示的支撑装置，支撑装置可以包括底盘9、缓冲件29、轮架升降装置以及轮架3，轮架升降装置可以包括连接板2，轮架升降装置的底部可以于轮架3连接。缓冲件29可以绕轴安装于轮架升降装置上，且位于轮架3与连接板2之间，高空作业平台的车轮可以与轮架3连接，控制器可以通过调整轮架3与固定轴套13之间的相对距离从而对车轮进行升降调节，从而调节高空作业平台的底盘与地面之间的水平倾角。

高空作业平台的车轮与轮架连接，高空作业平台停止行驶待进入工作前，须保证高空作业平台处于平稳状态，才可以保证高空作业平台在工作时的安全以及高空作业平台的乘员的安全。由于路面可能存在不平整的情况，因此，在高空作业平台在停放时，高空作业平台可能并不处于一个平稳的状态，控制器可以获取高空作业平台的底盘与地面之间的水平倾角，在水平倾角大于控制器设置的预设角度的情况下，确定高空作业平台的缓冲件的目标变化行程。控制器设置的预设角度可以根据高空作业平台的平稳度设置，例如，假设高空作业平台的底盘与地面之间的水平倾角的角度在5°内仍然可以保证高空作业平台的平稳与安全，则控制器可以将预设角度设置为5°。在高空作业平台的底盘与地面的水平倾角大于预设角度的情况下，控制器可以通过控制轮架升降装置进行升降动作，从而改变车轮与固定轴套之间的相对距离，以此来改变底盘与地面之间的水平倾角，又由于缓冲件的弹性行程岁轮架升降装置的升降变化而改变，因此，控制器可以通过获取缓冲件的变化行程确定轮架升降装置的升降情况。因此控制器在水平倾角大于控制器设置的预设角度的情况下，可以确定高空作业平台的缓冲件的目标变化行程。控制器可以调节轮架升降装置的升降高度，以使缓冲件的弹性行程调整目标变化行程。

在一个实施例中，轮架升降装置包括液压油缸，液压油缸包括缸筒和位于轮架与缸筒之间的活塞杆，活塞杆的底部与轮架连接，调节轮架升降装置的升降高度，以使缓冲件的弹性行程改变目标变化行程包括：根据目标变化行程确定活塞杆的活塞杆变化行程；调节液压油缸的油缸压力，使活塞杆调整活塞杆变化行程，以使缓冲件的弹性行程改变目标变化行程。

高空作业平台的轮架升降装置可以包括液压油缸，液压油缸包括缸筒和轮架与缸筒之间的活塞杆，活塞杆的底部与轮架连接，也就是说轮架可以随着活塞杆的伸缩运动进行运动。例如图3所示，高空作业平台可以包括如图3所示的支撑装置，支撑装置可以包括底盘9、缓冲件29、轮架升降装置以及轮架3，轮架升降装置可以包括液压油缸，液压油缸可以包括缸筒10和位于轮架3和缸筒10之间的活塞杆12，活塞杆可以安装于缸筒10内，且位于轮架3和缸筒10之间，活塞杆12的底部与轮架3连接。活塞杆12进行伸缩运动时可以使轮架进行升降变化，而缓冲件29的弹性行程可以跟随轮架的升降变化而变化，也就是说，缓冲件29的行程跟随活塞杆12的行程变化而变化。因此，控制器可以根据缓冲件29的目标变化行程确定活塞杆12的活塞杆变化行程，控制器可以调节液压油缸的油缸压力，使活塞杆调整活塞杆变化行程，从而使得缓冲件的弹性行程改变目标变化行程。

在一个实施例中，高空作业平台还包括液压泵，调节液压油缸的油缸压力包括：控制液压泵将液压油泵入液压油缸以改变液压油缸的压力，使得活塞杆从液压油缸中伸出，以改变缓冲件的弹性行程。

高空作业平台还可以包括液压泵，控制器对液压油缸的油缸压力进行调节时，控制器可以控制液压泵将液压油泵入液压油缸以改变液压油缸的压力，例如图3所示，液压泵可以将液压油泵入缸筒10的无杆腔内，使得活塞杆12从液压油缸的缸筒10内伸出，以使轮架3朝向远离连接板2的方向移动，从而改变连接于轮架3和连接板2之间的缓冲件29的弹性行程。

在一个实施例中，液压油缸还包括压力传感器，用于检测液压油缸的油缸压力，控制方法还包括：通过压力传感器确定液压油缸的油缸压力；在确定油缸压力调节至最大油缸压力的情况下，获取缓冲件的实时变化行程；在实时变化行程未达到目标变化行程的情况下，启动报警提示。

液压油缸还可以包括压力传感器可以用于检测液压油缸的油缸压力，在控制器通过液压泵向液压油缸内泵入液压油，以调节液压油缸的油缸压力时，在液压油缸的油缸压力调节至最大油缸压力的情况下，控制器可以获取缓冲件的实时变化行程，在缓冲件的实时变化行程未达到目标变化行程的情况下，也就是说，即使液压油缸的油缸压力已经达到最大的油缸压力，缓冲件的变化行程依旧未达到目标变化行程，此时控制器可以进行报警提示。例如图3所示，假设液压泵通过向缸筒10的无杆腔内泵入液压油，直到油缸压力最大，也就是活塞杆12伸出至最大位置，控制器通过位移传感器18获取缓冲件29的实时变化行程，假设此时实时变化行程依然未达到目标变化行程，证明此时即使将活塞杆12伸出至最大位置，也无法将高空作业平台的底盘与地面的水平倾角调节至小于或等于预设角度，此时控制器可以启动报警提示。

在一个实施例中，高空作业平台还包括位移传感器，位移传感器安装于连接板，在水平倾角大于预设角度的情况下，确定缓冲件的目标变化行程包括：通过位移传感器获取缓冲件的实时压缩量；获取缓冲件的安全压缩量，安全压缩量为高空作业平台的水平倾角处于预设角度内的情况下缓冲件的压缩量；将实时压缩量与安全压缩量之间的弹性行程确定为目标变化行程。

高空作业平台还包括位移传感器，位移传感器安装于连接板上，在高空作业平台的底盘与地面的水平倾角大于控制器设置的预设角度的情况下，控制器可以通过位移传感器获取缓冲件的实时压缩量，并获取缓冲件的安全压缩量，其中，缓冲件的安全压缩量为高空作业平台的水平倾角处于预设角度内的情况下缓冲件的压缩量，控制器可以将实时压缩量与安全压缩量之间的弹性行程确定为缓冲件的目标变化行程。

在一个实施例中，提供了一种控制器，被配置成执行上述任意一项的用于高空作业平台的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种高空作业平台，高空作业平台包括：底盘；轮架；轮架升降装置，包括连接板，轮架升降装置的底部与轮架连接；缓冲件，绕设于轮架升降装置上，且位于轮架和连接板之间；以及执行用于高空作业平台的控制方法的控制器。

在一个实施例中，轮架升降装置包括液压油缸，液压油缸包括缸筒和位于轮架与缸筒之间的活塞杆，活塞杆的底部与轮架连接，用于控制轮架的高度。

在一个实施例中，高空作业平台还包括：液压泵，用于将液压油缸内的液压油泵入或泵出；位移传感器，与缸筒连接，用于检测缓冲件的压缩量；压力传感器，用于检测液压油缸内油缸压力。

例如图3所示，高空作业平台可以包括如图3所示的支撑装置，支撑装置可以包括底盘9、缓冲件29、轮架升降装置、轮架3以及控制器(图中未示出)，轮架升降装置可以包括连接板2，轮架装置的底部与轮架3连接，轮架升降装置可以包括液压油缸，液压油缸可以包括缸筒10和位于轮架3和缸筒10之间的活塞杆12，活塞杆可以安装于缸筒10内，位于轮架3和缸筒10之间，活塞杆12的底部可以与轮架3连接。缓冲件29可以绕设于轮架升降装置上，例如图3所示，缓冲件29绕轴安装于活塞杆12上，且位于轮架3与连接板2之间，高空作业平台的车轮可以于轮架3连接。位移传感器18和缸筒10连接，可以用于检测缓冲件29的压缩量，控制器可以通过位移传感器实时获取缓冲件29的压缩量，并通过压力传感器(图中未示出)获取液压油缸的油缸压力。控制器可以获取高空作业平台的底盘9与地面的水平倾角，控制器可以根据高空作业平台的平稳度确定底盘与地面之间的预设角度，在水平倾角大于预设角度的情况下，控制器可以确定缓冲件29从当前的压缩量改变至高空作业平台的水平倾角处于预设角度内的情况下缓冲件的安全压缩量。由于缓冲件的弹性行程岁轮架升降装置的升降变化而变化，所以控制器可以调节轮架装置的升降高度，例如图3所示，调节液压油缸的油缸压力，从而调节活塞杆12的伸缩长度，从而使缓冲件的弹性行程调整目标变化行程。

上述技术方案，通过比较高空作业平台的底盘与地面之间的水平倾角和高空作业平台处于安全状态时的预设角度。控制器可以调节轮架升降装置的升降高度，改变缓冲件的行程，从而使高空作业平台处于预设角度内。保证了高空作业平台的平稳性，也提高了高空作业平台乘员的安全性和舒适性。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现用于高空作业平台的控制方法。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行实现上述用于高空作业平台的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储高空作业平台的相关机械参数，以及操作人员输入的相关数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于高空作业平台的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

图6为一个实施例中用于高空作业平台的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：实时获取缓冲件的压缩量和液压油缸的油缸压力；根据压缩量与油缸压力确定车轮的支反力；在支反力小于或等于第一预设阈值的情况下，调节液压油缸的油缸压力，直到车轮的支反力大于第一预设阈值。

在一个实施例中，高空作业平台还包括液压泵，调节液压油缸的油缸压力包括：控制液压泵将液压油泵入液压油缸，使得活塞杆从液压油缸中伸出以改变液压油缸的压力，以控制轮架向靠近地面方向移动。

在一个实施例中，控制方法还包括：在支反力大于第二预设阈值的情况下，控制液压泵将液压油缸内的液压油泵出以使活塞杆向液压油缸内回缩，以控制轮架向远离地面方向移动，直到支反力小于或等于第二预设阈值，其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

在一个实施例中，控制方法还包括：在液压油缸的油缸压力调节至最大油缸压力的情况下，获取缓冲件的当前压缩量；根据最大油缸压力和当前压缩量确定车轮的当前支反力；在当前支反力小于或等于第一预设阈值的情况下，进行报警提示。

在一个实施例中，高空作业平台还包括位移传感器和压力传感器，位移传感器与缸筒连接，压力传感器安装于液压油缸内，实时获取缓冲件的压缩量和液压油缸的油缸压力包括：通过位移传感器获取缓冲件的初始压缩量，其中初始压缩量为高空作业平台处于空载状态的情况下缓冲件的压缩量；通过位移传感器实时获取缓冲件相对于初始压缩量的压缩量；通过压力传感器获取与压缩量对应的液压油缸的油缸压力。

在一个实施例中，根据压缩量与油缸压力确定车轮的支反力包括通过公式(1)确定支反力：

F＝k×Δx+m+Fa 公式(1)

其中，F为支反力，k为缓冲件的缓冲件刚度，Δx为缓冲件的压缩量，m为轮架的重量和轮架搭载的部件的重量之和，Fa为液压油缸的油缸压力。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。